prijemala - človeška roka · prijemala - človeška roka prime in dvigne maso do 30 kg, prime...
TRANSCRIPT
![Page 1: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/1.jpg)
PRIJEMALA - človeška roka
Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješigra klavir ali violino, oblikuje kipe, skrije predmete
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 1
![Page 2: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/2.jpg)
PRIJEMALA
Prijemalo kot vmesni člen med robotom/manipulatorjem in sestavnim delom/prijemancem.
Naloge prijemal:
• hitro in zanesljivo prijemanje in izpuščanje enega ali več prijemancev,
• varovanje prijemancev med prenašanjem, • držanje sestavnih delov ali obdelovancev med montažnim in/ali
obdelovalnim procesom,• izvajanje dodatnih gibov pri montaži,• prijemanje s krmiljeno silo,• prilagajanje obliki in meram prijemancev,• povezovanje z manipulatorjem oziroma robotom (priključitev in
krmilje).
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 2
![Page 3: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/3.jpg)
PRIJEMALA - potrebna prijemna sila
Na prijemanec delujejo med prenašanjem naslednje sile:
Sila pospeševanja : F = m x a Sila teže: FG = m x gCentrifugalna sila: Fcentr = m x ω2 x rCoriolisova sila: Fcor = 2 x m x v x ω
Dejanska sila na prijemancu: F = k1 x k2 x FR
Varnostni koeficient k1 : k1 = 1,2 .....2 in k1 = 2,0 .... 3,0, če težišče prijemanca ni med čeljustmi.
Vpliv oblike prijemnih čeljusti in razmerja prijemanec - gibanje - koeficient k2 (tabela)
PRIJEMALA - prijemne sile
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 3
![Page 4: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/4.jpg)
FR - sila, ki je rezultanta posameznih sil, ki delujejo na prijemanec med prenašanjem.
Pri dviganju: Pri spuščanju:
+⋅=
g
agmFD 1
−⋅=
g
agmFD 1
Pri vodoravnem gibanju: Pri gibanju po krožnici:
22vR FGF += rmFC ⋅⋅= 2ω
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 4
![Page 5: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/5.jpg)
PRIJEMALA - zgradba
• Pogon• Prenos gibanja• Prijemni del• Senzorji• Krmilje
principi prijemanje in držanja sestavnih delov:• s trenjem• z obliko in/ali s trenjem • s silo podtlaka• magnetno silo• adhezijskimi silami
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 5
![Page 6: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/6.jpg)
PRIJEMALA - Izvor sil, pogonske enote in značilnostiElektrika
Električna prijemalakoračni motorji, DC in AC motorji
prilagoditev sili, dimenzijam prijemancev in spreminjanje območjavpenjanja, manjše prijemne sile, prenos preko vrvic
Pnevmatika
Pnevmatična prijemala
pnevmatični motorji in valji
elastične cevi, membrane
manjše sile prijemanja, namenska prijemal, potreben prenos sile z mehanizmi na prijemne prste,
prilagodljiva prijemala, manj natančna lega
Hidravlika
Hidravlična prijemala
hidravlični motorji in valji
mehanizem za prenos sil na prijemno mesto, velike sile
Vakuum
Vakuumska prijemala
vakuumska prijemala
sila odvisna od podtlaka in površine prijemancev, manjše sileravne ploskve
Magnetne sile
Magnetna prijemala
permanentni in elektro magneti
feromagnetni materiali, odvisnost sileod velikosti reže
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 6
![Page 7: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/7.jpg)
PRIJEMALA - vrste prijemal in prijemalnih sistemov • Prijemala z mehanizmi• Vakuumska prijemala• Prijemalni prsti.• Prijemala z dodatnimi gibi• Prilagodljiva prijemala:
Prilagoditev obliki Prilagoditev dimenzijam Prilagoditev sili
• Prilagodljiv prijemalni sistem Dvojna prijemala Revolverska prijemala Izmenljiva prijemala
• Integrirana prijemala - orodja
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 7
![Page 8: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/8.jpg)
PRIJEMALA - prijemala z mehanizmi
Pogonske enote: električni motorji, pnevmatični valji, hidravlični valji.Število prstov: dva, tri ali več. Gibljivost prstov: mirujoči, gibljivi.Oblika gibanja prstov: premočrtno, krožno - po lokuPrenosni mehanizmi: klin, vzvodi, drogovi, kolesa, kolesa - drogovi, vreteno-matica, polž - polževo kolo,
krivulja -drog, klin - vzvod, kolo - vlečna vrvica.
klin - vzvod F
F
b
c1 2= ⋅ tanθ
zobata letev - zobnik-
vzporedno vzvodovje
F
F
l
R1 2= ⋅ ⋅ cosϑ
klin - dročnikklinast prenos
F
F1 3= ⋅ tanθ
kolensko vzvodovjeF
F
l
R1 2= ⋅ ⋅ cosϑ
vreteno - matica -vzvod
M
F
a b
c= ⋅ ⋅
⋅2
πvzporedno gibanje
čeljustiF p A= ⋅
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 8
![Page 9: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/9.jpg)
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 9
![Page 10: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/10.jpg)
Različna prijemalaPRIJEMALA - Vakuumska prijemala
Prisesna prijemala s kroglico - sila se zagotovi z iztiskanjem zraka Prijemala s krmiljenim podtlakom - vakuumsko črpalko ali Venturijevo cevjo
Prijemna sila
F = A x (po - p) . k (k = 0,5…0,8 - površina, prilagoditev prijemalnega elementa, način prijemanja)
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 10
![Page 11: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/11.jpg)
PRIJEMALA- Vakuumska prijemala
a) vakuumsko prisesno
1
U
31
12
3
2
b) vakuumsko prijemalo s
VAD-1/4
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 11
![Page 12: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/12.jpg)
prijemalokrmiljenim podtlakom
VAK-1/4
4
2DA
⋅= π
p = 1 … 1,4 barD = 6 … 60 mmF = 3 … 140 N
PRIJEMALA - Vakuumska prijemala
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 12
![Page 13: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/13.jpg)
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 13
![Page 14: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/14.jpg)
Teoretična sesalna sila za različne velikosti vakuumskihprijemal.PRIJEMALA - Vakuumska prijemala
Poraba zraka in podtlak pri različnih napajalnih tlakih.
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 14
![Page 15: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/15.jpg)
PRIJEMALA - Vakuumska prijemala
1 – sesalna šoba2 – prijemanec3 – priseski4,5 – tlačni ventil6 – potni ventil
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 15
![Page 16: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/16.jpg)
Kontrola podtlaka s tlačnim ventilom.PRIJEMALA - prijemalni prstiPrilagodljivi, možno učenje, lahko samostojni ali kot prsti prijemal z mehanizmi, manj natančno pozicioniranje
Membranskanotranja, zunanja
Elastična cevenojna, dvojna
Pomični elementi Členki
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 16
![Page 17: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/17.jpg)
d= 20 do 60 mmF= 80 do 200 Np = 2 do 4 bar
D = 5 d0 30 mmF do 80 NP do 6 bar
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 17
![Page 18: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/18.jpg)
PRIJEMALA - z dodatnimi gibi
Vstavljanje ožičenih elementov v tiskanec.
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 18
![Page 19: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/19.jpg)
Prijemalo za miniaturne elemente.PRIJEMALA - z dodatnimi gibi
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 19
![Page 20: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/20.jpg)
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 20
![Page 21: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/21.jpg)
Prijemanje in vstavljanje ploščatih elementov v tiskanec.PRIJEMALA- prilagodljiva prijemala
Prilagoditev obliki Prilagoditevdimenzijam
Prilagoditevprijemnim silam
Prilagodljivi prsti
Vakuumska prijemala
Zamenljiv prijemalni sistem
Prestavljivi prsti
Večprijemni prsti
Zamenljiv prijemalni sistem
Integracija merilnika sil
Integracija proporcionalnega reducirnega ventila
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 21
![Page 22: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/22.jpg)
PRIJEMALA - Dvojna prijemala
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 22
![Page 23: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/23.jpg)
PRIJEMALA - revolverska
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 23
![Page 24: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/24.jpg)
Stožčasto in bobnasto
Dvojno bobnasto prijemaloPRIJEMALA - vzporedna
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 24
![Page 25: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/25.jpg)
PRIJEMALA - Zamenljiva prijemala
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 25
![Page 26: PRIJEMALA - človeška roka · PRIJEMALA - človeška roka Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , da padeš v nezavest, oblikuje čašo, da piješ igra klavir](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022041503/5e233fa0b4be354b856d7989/html5/thumbnails/26.jpg)
Noe, Herakovič: Montaža - prijemala 26