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ABB Robotics

Manual de referencia tcnicaInstrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID

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Manual de referencia tcnica

Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPIDRobotWare 5.15.01

ID de documento: 3HAC16581-5

Revisin: P

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ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VstersSuecia

Contenido15Descripcin general de este manual ...............................................................................................

191 Instrucciones

191.1 AccSet - Reduce la aceleracin ............................................................................211.2 ActEventBuffer - Activacin de bfer de eventos .....................................................231.3 ActUnit - Activa una unidad mecnica ...................................................................251.4 Add - Suma un valor numrico .............................................................................271.5 AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias ........................................301.6 ":=" - Asigna un valor .........................................................................................321.7 BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato byte o dnum ...................................351.8 BitSet - Activa un bit especfico de un dato byte o dnum ...........................................381.9 BookErrNo - Registra un nmero de error de sistema de RAPID ................................401.10 Break - Interrumpe la ejecucin del programa .........................................................411.11 CallByVar - Llama a un procedimiento mediante una variable ...................................431.12 CancelLoad - Cancela la carga de un mdulo .........................................................451.13 CheckProgRef - Comprobar referencias de programa ..............................................461.14 CirPathMode - Reorientacin de la herramienta durante trayectorias circulares ............521.15 Clear - Borra el valor ..........................................................................................531.16 ClearIOBuff - Vaca el bfer de entrada de un canal serie .........................................551.17 ClearPath - Elimina la trayectoria actual ................................................................591.18 ClearRawBytes - Borra el contenido de un dato de tipo rawbytes ...............................611.19 ClkReset - Pone a cero un reloj utilizado como temporizador .....................................621.20 ClkStart - Pone en marcha un reloj utilizado para la temporizacin .............................641.21 ClkStop - Detiene un reloj utilizado para la temporizacin .........................................651.22 Close - Cierra un archivo o un canal serie ..............................................................661.23 CloseDir - Cierra un directorio .............................................................................671.24 Comentario - Comentario ....................................................................................681.25 Compact IF (IF compacto) - Si se cumple una condicin, entonces... (una instruccin) ....691.26 ConfJ - Controla la configuracin durante el movimiento de los ejes ...........................711.27 ConfL - Monitoriza la configuracin durante el movimiento lineal ................................741.28 CONNECT - Conecta una interrupcin a una rutina TRAP .........................................761.29 CopyFile - Copia un archivo ................................................................................781.30 CopyRawBytes - Copia el contenido de un dato de tipo rawbytes ...............................811.31 CorrClear - Elimina todos los generadores de correcciones ......................................821.32 CorrCon - Establece una conexin con un generador de correcciones ........................871.33 CorrDiscon - Cierra la conexin con un generador de correcciones ............................881.34 CorrWrite - Escribe en un generador de correcciones ..............................................901.35 DeactEventBuffer - Desactivacin de bfer de eventos .............................................921.36 DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica ...........................................................941.37 Decr - Reduce un nmero en 1 ............................................................................961.38 DitherAct - Activa la funcin de oscilacin del servo suave .......................................981.39 DitherDeact - Desactiva la funcin de oscilacin del servo suave ...............................991.40 DropWObj - Suelta un objeto de trabajo sobre un transportador .................................

1001.41 EOffsOff - Desactiva un offset de ejes adicionales ...................................................1011.42 EOffsOn - Activa un offset de ejes adicionales ........................................................1031.43 EOffsSet - Activa un offset de ejes adicionales a partir de valores conocidos ...............1051.44 EraseModule - Elimina un mdulo ........................................................................1071.45 ErrLog - Escribe un mensaje de error ....................................................................1111.46 ErrRaise - Escribe un aviso y llama a un gestor de errores ........................................1161.47 ErrWrite - Escribe un mensaje de error ..................................................................1181.48 EXIT - Finaliza la ejecucin del programa ..............................................................1191.49 ExitCycle - Interrumpe el ciclo actual y pasa al siguiente ..........................................1211.50 FOR - Repite un nmero determinado de veces ......................................................1241.51 GetDataVal - Obtiene el valor de un objeto de datos ................................................1271.52 GetSysData - Obtiene datos del sistema ................................................................1301.53 GetTrapData - Obtiene datos de interrupcin para la rutina TRAP actual .....................

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Contenido

1321.54 GOTO - Salta a otra instruccin ...........................................................................1341.55 GripLoad - Define la carga til de un robot .............................................................1361.56 HollowWristReset - Restablece la mueca hueca en los modelos IRB5402 e IRB5403 ....1381.57 IDelete - Cancela una interrupcin ........................................................................1391.58 IDisable - Desactiva todas las interrupciones ..........................................................1401.59 IEnable - Habilita el uso de interrupciones .............................................................1411.60 IError - Solicita una interrupcin para errores .........................................................1441.61 IF - Si se cumple una condicin, ...; de lo contrario, ... ..............................................1461.62 Incr - Aumenta en 1 un valor ...............................................................................1481.63 IndAMove - Movimiento independiente de posicin absoluta .....................................1521.64 IndCMove - Movimiento independiente continuo .....................................................1561.65 IndDMove - Movimiento independiente de posicin delta ..........................................1601.66 IndReset - Restablecimiento independiente ...........................................................1651.67 IndRMove - Movimiento independiente de posicin relativa ......................................1701.68 InvertDO - Invierte el valor de una seal de salida digital ..........................................1721.69 IOBusStart - Start of I/O bus ................................................................................1731.70 IOBusState - Obtener el estado actual de un bus de E/S ...........................................1761.71 IODisable - Desactivar una unidad de E/S ..............................................................1791.72 IOEnable - Activar una unidad de E/S ....................................................................1821.73 IPers - Interrupcin en caso de cambio de valor de una variable persistente ................1841.74 IRMQMessage - Ordenar interrupciones de RMQ para un tipo de dato ........................1881.75 ISignalAI - Interrupciones a partir de una seal analgica de entrada ..........................1981.76 ISignalAO - Interrupciones a partir de una seal analgica de salida ...........................2021.77 ISignalDI - Solicita interrupciones a partir de una seal digital de entrada ....................2051.78 ISignalDO - Interrupciones a partir de una seal digital de salida ...............................2081.79 ISignalGI - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de entrada ............2111.80 ISignalGO - Solicita interrupciones de un grupo de seales digitales de salida .............2141.81 ISleep - Desactiva una interrupcin ......................................................................2161.82 ITimer - Solicita una interrupcin temporizada ........................................................2191.83 IVarValue - Solicita una interrupcin a partir del valor de una variable .........................2221.84 IWatch - Activar una interrupcin .........................................................................2241.85 Etiqueta - Nombre de lnea ..................................................................................2251.86 Load - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin .......................................2291.87 LoadId - Identificacin de carga de la herramienta o la carga til ................................2351.88 MakeDir - Crea un nuevo directorio ......................................................................2361.89 ManLoadIdProc - Identificacin de carga de los manipuladores IRBP .........................2401.90 MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica ...............................2441.91 MotionSup - Desactiva/activa la supervisin del movimiento .....................................2471.92 MoveAbsJ - Mueve el robot a una posicin de ejes absoluta .....................................2541.93 MoveC - Mueve el robot en crculo .......................................................................

2621.94 MoveCDO - Mueve el robot en una trayectoria circular y establece una salida digital en la

esquina ...........................................................................................................

2671.95 MoveCSync - Mueve el robot en una trayectoria circular y ejecuta un procedimiento de

RAPID .............................................................................................................2731.96 MoveExtJ - Mueve una o varias unidades mecnicas sin TCP ...................................2771.97 MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes .........................................

2831.98 MoveJDO - Mueve el robot mediante el movimiento de los ejes y activa una salida digital

en la esquina ....................................................................................................

2871.99 MoveJSync - Mueve el robot con un movimiento de ejes y ejecuta un procedimiento de

RAPID .............................................................................................................2921.100 MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal ...........................................2981.101 MoveLDO - Mueve el robot linealmente y establece una salida digital en la esquina. .....3021.102 MoveLSync - Mueve el robot de forma lineal y ejecuta un procedimiento de RAPID .......3071.103 MToolRotCalib - Calibracin de la rotacin de una herramienta mvil .........................3101.104 MToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta mvil ................................3131.105 Open - Abre un archivo o un canal serie ................................................................3181.106 OpenDir - Abre un directorio ................................................................................3201.107 PackDNHeader - Empaqueta un encabezado de DeviceNet en datos rawbytes .............3231.108 PackRawBytes - Empaqueta datos en un dato de tipo rawbytes .................................

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Contenido

3281.109 PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lo largo de la trayectoria .....................3321.110 PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora de trayectorias ..............................3391.111 PathRecMoveFwd - Hace avanzar la grabadora de trayectorias .................................3421.112 PathRecStart - Inicia la grabadora de trayectorias ...................................................3451.113 PathRecStop - Detiene la grabadora de trayectorias ................................................3481.114 PathResol - Ajusta la resolucin de la trayectoria ....................................................3511.115 PDispOff - Desactiva el desplazamiento de programa ..............................................3521.116 PDispOn - Activa el desplazamiento de programa ...................................................

3571.117 PDispSet - Activa un desplazamiento de programa a partir de una base de coordenadas

conocida ..........................................................................................................3591.118 ProcCall - Llama a un nuevo procedimiento ...........................................................

3611.119 ProcerrRecovery - Genera errores de movimiento de proceso y permite la recuperacin

tras ellos .........................................................................................................3671.120 PulseDO - Genera un pulso en una seal digital de salida .........................................3701.121 RAISE - Llama a un gestor de errores ...................................................................3731.122 RaiseToUser - Propaga un error al nivel del usuario ................................................3761.123 ReadAnyBin - Lee datos de un canal serie o un archivo binario .................................3791.124 ReadBlock - Lee un bloque de datos de un dispositivo .............................................3811.125 ReadCfgData - Lee un atributo de un parmetro del sistema .....................................3851.126 ReadErrData - Obtiene informacin sobre un error ..................................................3881.127 ReadRawBytes - Lee datos de tipo rawbytes ..........................................................3911.128 RemoveDir - Elimina un directorio ........................................................................3931.129 RemoveFile - Elimina un archivo ..........................................................................3951.130 RenameFile - Cambia el nombre de un archivo .......................................................3971.131 Reset - Pone a cero una seal digital de salida .......................................................

3981.132 ResetPPMoved - Restablecer el estado del puntero de programa movido en el modo

manual. ...........................................................................................................3991.133 ResetRetryCount - Restablece el nmero de reintentos ............................................4001.134 RestoPath - Restablece la trayectoria despus de una interrupcin ............................4021.135 RETRY - Reanuda la ejecucin despus de un error ................................................4041.136 RETURN - Finaliza la ejecucin de una rutina .........................................................4061.137 Rewind - Rebobina la posicin del archivo .............................................................4081.138 RMQEmptyQueue - Vaca la cola de mensajes de RAPID .........................................4101.139 RMQFindSlot - Buscar una identidad de ranura para el nombre de ranura ...................4121.140 RMQGetMessage - Obtener un mensaje de RMQ ....................................................4151.141 RMQGetMsgData - Obtener la parte de datos de un mensaje de RMQ ........................4181.142 RMQGetMsgHeader - Obtener informacin de encabezado de un mensaje de RMQ ......4211.143 RMQReadWait - Devuelve un mensaje de una cola RMQ ..........................................4241.144 RMQSendMessage - Enviar un mensaje de datos de RMQ .......................................4281.145 RMQSendWait - Enviar un mensaje de datos de RMQ y esperar una respuesta ............4331.146 Save - Guarda un mdulo de programa .................................................................4361.147 SCWrite - Enva los datos de la variable a una aplicacin cliente ................................4391.148 SearchC - Realiza una bsqueda en crculo usando el robot .....................................4491.149 SearchExtJ - Busca con una o varias unidades mecnicas sin TCP ............................4561.150 SearchL - Realiza una bsqueda lineal usando el robot ............................................4661.151 SenDevice - Establece una conexin a un dispositivo de sensor ................................4681.152 Set - Activa una seal digital de salida ..................................................................4701.153 SetAllDataVal - Establece un valor en todos los objetos de datos de un conjunto definido .4721.154 SetAO - Cambia el valor de una seal analgica de salida ........................................4741.155 SetDataSearch - Definir el conjunto de smbolos de una secuencia de bsqueda ..........4781.156 SetDataVal - Establece el valor de un objeto de datos ..............................................4811.157 SetDO - Cambia el valor de una seal digital de salida .............................................4831.158 SetGO - Cambia el valor de un grupo de seales digitales de salida ...........................4861.159 SetSysData - Establece datos del sistema .............................................................4881.160 SingArea - Define el mtodo de interpolacin alrededor de puntos singulares ..............4901.161 SkipWarn - Omitir el ltimo aviso .........................................................................4911.162 SocketAccept - Acepta una conexin entrante ........................................................4941.163 SocketBind - Enlaza un zcalo a mi direccin IP y puerto .........................................4961.164 SocketClose - Cierra un zcalo ............................................................................


Contenido

4981.165 SocketConnect - Establece una conexin a un ordenador remoto ..............................5011.166 SocketCreate - Crea un nuevo zcalo ...................................................................5031.167 SocketListen - Permanece a la escucha de conexiones entrantes ..............................5051.168 SocketReceive - Recibe datos de un ordenador remoto ............................................5101.169 SocketSend - Enva datos a un ordenador remoto ...................................................5141.170 SoftAct - Activa el servo suave ............................................................................5161.171 SoftDeact - Desactiva el servo suave ....................................................................5171.172 SpeedLimAxis - Establecer la limitacin de velocidad de un eje .................................5211.173 SpeedLimCheckPoint - Establecer la limitacin de velocidad de los puntos de control ....5261.174 SpeedRefresh - El ajuste de velocidad para el movimiento en curso ...........................5291.175 SpyStart - Comienza la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin .......................5321.176 SpyStop - Detiene la grabacin de los datos de tiempo de ejecucin ..........................5331.177 StartLoad - Carga un mdulo de programa durante la ejecucin ................................5371.178 StartMove - Reanuda el movimiento del robot .........................................................5401.179 StartMoveRetry - Reanuda el movimiento y la ejecucin del robot ..............................5431.180 STCalib - Calibra una herramienta servo ................................................................5471.181 STClose - Cierra una herramienta servo ................................................................5501.182 StepBwdPath - Retrocede un paso a lo largo de la trayectoria ...................................5521.183 STIndGun - Pone la pistola en el modo independiente .............................................5541.184 STIndGunReset - Restablece el modo independiente de la pistola .............................5551.185 SToolRotCalib - Calibracin del TCP y de la rotacin de una herramienta estacionaria ....5581.186 SToolTCPCalib - Calibracin del TCP de una herramienta estacionaria .......................5621.187 Stop - Detiene la ejecucin del programa ...............................................................5651.188 STOpen - Abre una herramienta servo ..................................................................5671.189 StopMove - Detiene el movimiento del robot ..........................................................5711.190 StopMoveReset - Restablece el estado de movimiento de paro de sistema ..................5741.191 StorePath - Almacena la trayectoria cuando se produce una interrupcin ....................5771.192 STTune - Ajusta una herramienta servo .................................................................5811.193 STTuneReset - Restablece el ajuste de la herramienta servo .....................................5821.194 SyncMoveOff - Finaliza los movimientos sincronizados coordinados ..........................5881.195 SyncMoveOn - Inicia los movimientos sincronizados coordinados ..............................5941.196 SyncMoveResume - Activa el modo de movimientos sincronizados coordinados ..........5961.197 SyncMoveSuspend - Activa el movimiento independiente-semicoordinado ..................5981.198 SyncMoveUndo - Activa los movimientos independientes .........................................6001.199 SystemStopAction - Para el sistema de robot .........................................................6021.200 TEST - En funcin del valor de una expresin... ......................................................6041.201 TestSignDefine - Define una seal de prueba .........................................................6061.202 TestSignReset - Restablece todas las definiciones de seales de prueba ....................6071.203 TextTabInstall - Instalacin de una tabla de textos ...................................................6091.204 TPErase - Borra el texto mostrado en el FlexPendant ...............................................6101.205 TPReadDnum - Lee un nmero del FlexPendant .....................................................6131.206 TPReadFK - Lee las teclas de funcin ...................................................................6181.207 TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant .......................................................6221.208 TPShow - Cambia de ventana en el FlexPendant ....................................................6231.209 TPWrite - Escribe en el FlexPendant .....................................................................6261.210 TriggC - Movimiento circular del robot con eventos .................................................6341.211 TriggCheckIO - Define una comprobacin de E/S en una posicin fija .........................6401.212 TriggEquip - Define un evento de E/S basado en la posicin y el tiempo en la trayectoria .6461.213 TriggInt - Define una interrupcin dependiente de una posicin .................................6511.214 TriggIO - Define un evento de E/S de posicin o tiempo fijos cerca de un punto de paro ..6571.215 TriggJ - Movimientos de ejes del robot a partir de eventos ........................................6651.216 TriggL - Movimiento lineal del robot con eventos .....................................................6731.217 TriggLIOs - Movimientos lineales del robot con eventos de E/S .................................6801.218 TriggRampAO - Define un evento AO de rampa de posicin fija en la trayectoria ..........

6871.219 TriggSpeed - Define la velocidad del TCP en proporcin a una salida analgica con un

evento de escala fija de posicin-tiempo ...............................................................6951.220 TriggStopProc - Genera datos de reinicio para las seales de disparo ante paros .........7001.221 TryInt - Comprobar si un objeto de dato es un entero vlido ......................................7021.222 TRYNEXT - Salta sobre una instruccin que ha provocado un error ............................


Contenido

7031.223 TuneReset - Restablecimiento del ajuste del servo ..................................................7041.224 TuneServo - Ajuste de servos ..............................................................................7101.225 UIMsgBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo bsico ........................................7181.226 UIShow - Visualizacin de interfaz de usuario .........................................................7221.227 UnLoad - Descarga un mdulo de programa durante la ejecucin ..............................7251.228 UnpackRawBytes - Desempaqueta datos de un dato de tipo rawbytes ........................7301.229 VelSet - Cambia la velocidad programada ..............................................................7321.230 WaitAI - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de entrada ............7351.231 WaitAO - Espera hasta que se establece un valor de seal analgica de salida ............7381.232 WaitDI - Espera hasta que se activa una seal digital de entrada ...............................7401.233 WaitDO - Espera hasta que se activa una seal digital de salida ................................7421.234 WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales ............................7461.235 WaitGO - Espera hasta que se activa un grupo de salidas digitales ............................7501.236 WaitLoad - Conecta el mdulo cargado a la tarea ....................................................7551.237 WaitRob - Esperar hasta un punto de paro o una velocidad cero ................................7571.238 WaitSyncTask - Espera en un punto de sincronizacin con otras tareas de programa ....7611.239 WaitTestAndSet - Espera a que se desactive una variable y la activa a continuacin .....7641.240 WaitTime - Espera una cantidad de tiempo determinada ...........................................7661.241 WaitUntil - Espera hasta que se cumple una condicin .............................................7701.242 WaitWObj - Espera a un objeto de trabajo en un transportador ..................................7731.243 WarmStart - Reinicia el controlador ......................................................................7741.244 WHILE - Repite una o varias operaciones siempre y cuando... ...................................7761.245 WorldAccLim - Control de aceleracin en el sistema de coordenadas mundo ...............7781.246 Write - Escribe en un archivo o un canal serie alfanumrico ......................................7811.247 WriteAnyBin - Escribe datos en un canal serie o archivo binario ................................7841.248 WriteBin - Escribe en un canal serie binario ...........................................................7871.249 WriteBlock - Escribe un bloque de datos en un dispositivo ........................................7891.250 WriteCfgData - Escribe un atributo de un parmetro del sistema ................................7931.251 WriteRawBytes - Escribe un dato de tipo rawbytes ..................................................7961.252 WriteStrBin - Escribe una cadena de caracteres en un canal serie binario ....................7981.253 WriteVar - Escribe una variable ............................................................................8011.254 WZBoxDef - Define una zona mundo con forma de prisma ........................................8031.255 WZCylDef - Define una zona mundo con forma cilndrica ..........................................8061.256 WZDisable - Desactiva la supervisin de las zonas mundo temporales ........................8081.257 WZDOSet - Activacin de salidas digitales basadas en zonas mundo .........................8121.258 WZEnable - Activa la supervisin de las zonas mundo temporales .............................8141.259 WZFree - Elimina la supervisin de las zonas mundo temporales ...............................8161.260 WZHomeJointDef - Define una zona mundo para las posiciones iniciales de los ejes .....8201.261 WZLimJointDef - Define una zona mundo para la limitacin de los ejes .......................8241.262 WZLimSup - Activa la supervisin de lmites de las zonas mundo ..............................8271.263 WZSphDef - Define una zona mundo con forma esfrica ..........................................

8292 Funciones

8292.1 Abs - Obtiene el valor absoluto ............................................................................8312.2 AbsDnum - Obtiene el valor absoluto de un dnum ...................................................8332.3 ACos - Calcula el valor de arco coseno .................................................................8342.4 AND - Evala un valor lgico ...............................................................................8362.5 AOutput - Lee el valor de una seal analgica de salida ...........................................8382.6 ArgName - Obtiene el nombre de un argumento .....................................................8422.7 ASin - Calcula el valor del arco seno .....................................................................8432.8 ATan - Calcula el valor de arco tangente ................................................................8442.9 ATan2 - Calcula el valor de arco tangente 2 ...........................................................8452.10 BitAnd - AND lgico bit a bit - Operacin con datos de byte ......................................8472.11 BitAndDnum - Operacin lgica AND bit a bit en un dato dnum .................................8492.12 BitCheck - Comprueba si un bit especificado de un dato de byte est activado .............8512.13 BitCheckDnum - Comprueba si un bit especificado de un dato dnum est activado .......8532.14 BitLSh - DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA lgico bit a bit - Operacin de byte ........

8552.15 BitLShDnum - Operacin lgica DESPLAZAMIENTO A LA IZQUIERDA bit a bit en dato

dnum ..............................................................................................................


Contenido

8582.16 BitNeg - NEGACIN lgica bit a bit - Operacin con datos de byte .............................8602.17 BitNegDnum - Operacin lgica NEGACIN bit a bit - operacin en datos dnum ..........8622.18 BitOr - OR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte ..........................................8642.19 BitOrDnum - Operacin lgica OR bit a bit en datos dnum ........................................8662.20 BitRSh - DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA lgico bit a bit - Operacin de byte .........

8682.21 BitRShDnum - Operacin lgica DESPLAZAMIENTO A LA DERECHA bit a bit en un

dnum ..............................................................................................................8702.22 BitXOr - XOR lgico bit a bit - Operacin con datos de byte .......................................8722.23 BitXOrDnum - Operacin lgica XOR bit a bit en datos dnum ....................................8742.24 ByteToStr - Convierte un byte en un dato de cadena de caracteres ............................8762.25 CalcJointT - Calcula los ngulos de las articulaciones a partir de un robtarget ..............8802.26 CalcRobT - Calcula el valor de robtarget a partir de jointtarget ...................................8822.27 CalcRotAxFrameZ - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin .................8872.28 CalcRotAxisFrame - Calcular la base de coordenadas de un eje de rotacin ................8912.29 CDate - Lee la fecha actual como una cadena ........................................................8922.30 CJointT - Lee los ngulos actuales de los ejes ........................................................8942.31 ClkRead - Lee un reloj utilizado para la temporizacin ..............................................8962.32 CorrRead - Lee los offsets totales actuales ............................................................8972.33 Cos - Calcula el valor del coseno .........................................................................8982.34 CPos - Lee los datos de posicin (pos) actuales .....................................................9002.35 CRobT - Lee los datos de posicin (robtarget) actuales ............................................9032.36 CSpeedOverride - Lee el ajuste de velocidad actual .................................................9052.37 CTime - Lee la hora actual en forma de una cadena .................................................9062.38 CTool - Lee los datos actuales de la herramienta ....................................................9082.39 CWObj - Lee los datos del objeto de trabajo actual ..................................................9102.40 DecToHex - Convierte de decimal a hexadecimal ....................................................9112.41 DefAccFrame - Define una base de coordenadas exacta ..........................................9142.42 DefDFrame - Define una base de coordenadas de desplazamiento .............................9172.43 DefFrame - Define una base de coordenadas .........................................................9202.44 Dim - Obtiene las dimensiones de una matriz .........................................................9222.45 Distance - Distancia entre dos puntos ...................................................................9242.46 DIV - Evala una divisin entera ...........................................................................9252.47 DnumToNum - Convierte dnum a num ..................................................................9272.48 DnumToStr - Convierte un valor numrico en una cadena de caracteres .....................9292.49 DotProd - Producto escalar de dos vectores pos .....................................................9312.50 DOutput - Lee el valor de una seal digital de salida ................................................9332.51 EulerZYX - Obtiene ngulos Euler a partir de una orientacin ....................................9352.52 EventType - Obtiene el tipo de evento actual dentro de cualquier rutina de evento ........9372.53 ExecHandler - Obtener el tipo de gestor de ejecucin ..............................................9382.54 ExecLevel - Obtener el nivel de ejecucin ..............................................................9392.55 Exp - Calcula el valor exponencial ........................................................................9402.56 FileSize - Obtiene el tamao de un archivo ............................................................9432.57 FileTime - Obtiene la informacin de hora de un archivo ...........................................9462.58 FSSize - Obtiene el tamao de un sistema de archivos .............................................9492.59 GetMecUnitName - Obtiene el nombre de la unidad mecnica. ..................................9502.60 GetModalPayLoadMode - Obtener el valor de ModalPayLoadMode ............................9512.61 GetNextMechUnit - Obtener el nombre y los datos de las unidades mecnicas .............9542.62 GetNextSym - Obtiene el siguiente smbolo coincidente ...........................................9562.63 GetServiceInfo - Obtener informacin de servicio del sistema ...................................9582.64 GetSysInfo - Obtener informacin acerca del sistema ..............................................9612.65 GetTaskName - Obtiene el nombre y el nmero de la tarea actual ..............................9632.66 GetTime - Lee la hora actual como un valor numrico ..............................................9652.67 GInputDnum - Lee el valor de una seal de entrada de grupo ....................................9682.68 GOutput - Lee el valor de un grupo de seales digitales de salida ..............................9702.69 GOutputDnum - Lee el valor de una seal de salida de grupo ....................................9732.70 HexToDec - Convierte de hexadecimal a decimal ....................................................9742.71 IndInpos - Estado de posicin de un eje independiente ............................................9762.72 IndInpos - Estado de velocidad de un eje independiente ...........................................9782.73 IOUnitState - Obtiene el estado actual de una unidad de E/S .....................................


Contenido

9812.74 IsFile - Comprobar el tipo de un archivo ................................................................9852.75 IsMechUnitActive - Indica si una unidad mecnica est activa ...................................9862.76 IsPers - Determina si es una variable persistente ....................................................9882.77 IsStopMoveAct - Est activo el indicador de movimiento de paro ...............................9902.78 IsStopStateEvent - Comprueba si se ha movido el puntero de programa .....................9922.79 IsSyncMoveOn - Comprueba si el modo de movimiento sincronizado est activado ......9942.80 IsSysID - Comprobar la identidad del sistema .........................................................9952.81 IsVar - Determina si un dato es una variable ...........................................................9972.82 MaxRobSpeed - Velocidad mxima del robot ..........................................................9982.83 MirPos - Obtencin de la posicin espejo de una posicin ........................................

10002.84 MOD - Evala un mdulo de entero ......................................................................10012.85 ModExist - Comprobar si un mdulo de programa existe ..........................................10022.86 ModTime - Obtiene la hora de modificacin del mdulo cargado ................................10042.87 MotionPlannerNo - Obtiene el nmero de planificador de movimientos conectado ........10062.88 NonMotionMode - Lee el modo de ejecucin sin movimiento .....................................10082.89 NOT - Invierte un valor lgico ..............................................................................10092.90 NOrient - Normaliza la orientacin ........................................................................10112.91 NumToDnum - Convierte num a dnum ..................................................................10122.92 NumToStr - Convierte un valor numrico en una cadena de caracteres .......................10142.93 Offs - Desplaza una posicin del robot ..................................................................10162.94 OpMode - Lee el modo de funcionamiento .............................................................10172.95 OR - Evala un valor lgico .................................................................................10192.96 OrientZYX - Genera una orientacin a partir de ngulos Euler ...................................10212.97 ORobT - Elimina el desplazamiento de programa de una posicin ..............................10232.98 ParIdPosValid - Posicin de robot vlida para la identificacin de parmetros ..............10262.99 ParIdRobValid - Tipo de robot vlido para la identificacin de parmetros ...................10292.100 PathLevel - Obtiene el nivel de trayectoria actual ....................................................10312.101 PathRecValidBwd - Comprueba si existe una trayectoria de retroceso vlida guardada ...10342.102 PathRecValidFwd - Comprueba si existe una trayectoria de avance vlida guardada .....

10382.103 PFRestart - Comprueba si se ha interrumpido una trayectoria despus de un fallo de

alimentacin .....................................................................................................10392.104 PoseInv - Invierte los datos de pose .....................................................................10412.105 PoseMult - Multiplica datos de pose ......................................................................10432.106 PoseVect - Aplica una transformacin a un vector ...................................................10472.107 Pow - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia .....................................10482.108 PowDnum - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia .............................

10492.109 PPMovedInManMode - Comprobar si el puntero de programa se ha movido en el modo

manual. ...........................................................................................................10502.110 Present - Comprueba si se est usando un parmetro opcional .................................10522.111 ProgMemFree - Obtiene el tamao de memoria libre del programa .............................10532.112 RawBytesLen - Obtiene la longitud de un dato de tipo rawbytes .................................10552.113 ReadBin - Lee un byte de un archivo o un canal serie ..............................................10582.114 ReadDir - Lee la siguiente entrada de un directorio ..................................................10612.115 ReadMotor - Lee los ngulos actuales de los motores ..............................................10632.116 ReadNum - Lee un nmero de un archivo o un canal serie ........................................10662.117 ReadStr - Lee una cadena de caracteres de un archivo o un canal serie ......................10702.118 ReadStrBin - Lee una cadena de un canal serie o un archivo binario ...........................10722.119 ReadVar - Lee una variable de un dispositivo .........................................................10742.120 RelTool - Hace un desplazamiento respecto de la herramienta ..................................10762.121 RemainingRetries - Reintentos restantes an pendientes .........................................10772.122 RMQGetSlotName - Obtener el nombre de un cliente de RMQ ...................................10792.123 RobName - Obtiene el nombre del robot del TCP ....................................................10812.124 RobOS - Comprueba si el programa se est ejecutando en RC o VC ..........................10822.125 Round - Redondear un valor numrico ..................................................................10842.126 RoundDnum - Redondear un valor numrico ..........................................................10862.127 RunMode - Obtiene el modo de ejecucin ..............................................................10882.128 Sin - Calcula el valor del seno ..............................................................................10892.129 SocketGetStatus - Obtiene el estado actual de un zcalo ..........................................10922.130 Sqrt - Calcula el valor de la raz cuadrada ..............................................................


Contenido

10932.131 SqrtDnum - Calcula el valor de la raz cuadrada ......................................................10942.132 STCalcForce - Calcula fuerza de la punta de una herramienta servo ...........................10962.133 STCalcTorque - Calcula el par motor de una herramienta servo .................................10982.134 STIsCalib - Compruebe si una herramienta servo est calibrada ................................11002.135 STIsClosed - Comprueba si una herramienta servo est cerrada ................................

11022.136 STIsIndGun - Comprueba si una herramienta servo se encuentra en el modo

independiente ...................................................................................................11032.137 STIsOpen - Comprueba si una herramienta servo est abierta ...................................11052.138 StrDigCalc - Operaciones aritmticas con el tipo de dato stringdig .............................11082.139 StrDigCmp - Comparar dos cadenas que slo contienen dgitos ................................11112.140 StrFind - Busca un carcter en una cadena de caracteres .........................................11132.141 StrLen - Obtiene la longitud de una cadena ............................................................11142.142 StrMap - Mapea una cadena de caracteres .............................................................11162.143 StrMatch - Busca un patrn dentro de una cadena de caracteres ...............................11182.144 StrMemb - Comprueba si un carcter pertenece a un conjunto ..................................11202.145 StrOrder - Comprueba si dos cadenas de caracteres estn ordenadas ........................11232.146 StrPart - Busca una parte de una cadena ...............................................................11252.147 StrToByte - Convierte una cadena en un byte .........................................................11272.148 StrToVal - Convierte una cadena de caracteres en un valor .......................................11292.149 Tan - Calcula la tangente ....................................................................................11302.150 TaskRunMec - Comprueba si una tarea controla alguna unidad mecnica ...................11312.151 TaskRunRob - Comprueba si una tarea controla algn robot .....................................11322.152 TasksInSync - Devuelve el nmero de tareas sincronizadas ......................................11342.153 TestAndSet - Comprueba una variable y la establece si no est establecida ................11372.154 TestDI - Se comprueba si una entrada digital est activada .......................................11382.155 TestSignRead - Obtiene el valor de una seal de test ...............................................11402.156 TextGet - Obtener un texto de las tablas de textos del sistema ..................................11422.157 TextTabFreeToUse - Comprueba si una tabla de textos est libre para su uso ..............11442.158 TextTabGet - Obtiene el nmero de una tabla de textos ............................................11462.159 Trunc - Trunca un valor numrico .........................................................................11482.160 TruncDnum - Trunca un valor numrico .................................................................11502.161 Type - Obtiene el nombre del tipo de dato de una variable ........................................11522.162 UIAlphaEntry - Introduccin alfanumrica del usuario ..............................................11582.163 UIClientExist - Existe cliente de usuario .................................................................11602.164 UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario ..................................................11662.165 UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario ..........................................................11732.166 UIListView - Vista de lista de usuario ....................................................................11812.167 UIMessageBox - Cuadro de mensaje de usuario de tipo avanzado .............................11892.168 UINumEntry - Introduccin de nmero de usuario ...................................................11952.169 UINumTune - Ajuste de nmero de usuario ............................................................12012.170 ValidIO - Seal de E/S vlida para su uso ..............................................................12032.171 ValToStr - Convierte un valor en una cadena ..........................................................12052.172 VectMagn - Magnitud de un vector pos ..................................................................12072.173 XOR - Evala un valor lgico ...............................................................................

12093 Tipos de datos

12093.1 aiotrigg - Condicin de disparo con E/S analgica ...................................................12113.2 ALIAS - Asignacin de un tipo de dato de alias .......................................................12123.3 bool - Valores lgicos .........................................................................................12133.4 btnres - Datos de resultado de pulsador ................................................................12153.5 busstate - Estado de bus de E/S ..........................................................................12163.6 buttondata - Datos de pulsador ............................................................................12183.7 byte - Valores enteros de 0 a 255 .........................................................................12193.8 clock - Medicin de tiempo ..................................................................................12203.9 confdata - Datos de configuracin del robot ...........................................................12263.10 corrdescr - Descriptor de generador de correcciones ...............................................12283.11 datapos - Inclusin de un bloque para un objeto de datos .........................................12293.12 dionum - Valores digitales (0 - 1) ..........................................................................12303.13 dir - Estructura de directorio de archivos ...............................................................


Contenido

12313.14 dnum - Valores numricos dobles ........................................................................12333.15 errdomain - Dominio de error ...............................................................................12353.16 errnum - Nmero de error ...................................................................................12423.17 errstr - Cadena de error ......................................................................................12433.18 errtype - Tipo de error ........................................................................................12453.19 event_type - Tipo de rutina de evento ...................................................................12463.20 exec_level - Execution level ................................................................................12473.21 extjoint - Posicin de los ejes externos ..................................................................12493.22 handler_type - Type of execution handler ..............................................................12503.23 icondata - Datos de visualizacin de iconos ...........................................................12523.24 identno - Identidad para las instrucciones de movimiento .........................................12543.25 intnum - Identidad de interrupcin ........................................................................12563.26 iodev - Canales serie y archivos ...........................................................................12573.27 iounit_state - Estado de la unidad de E/S ...............................................................12583.28 jointtarget - Datos de posicin de eje ....................................................................12603.29 listitem - Estructura de datos de elementos de lista .................................................12613.30 loaddata - Datos de carga ...................................................................................12673.31 loadidnum - Tipo de identificacin de la carga ........................................................12683.32 loadsession - Programar una sesin de carga ........................................................12693.33 mecunit - Unidad mecnica .................................................................................12713.34 motsetdata - Datos de parmetros de movimiento ...................................................12763.35 num - Valores numricos ....................................................................................12783.36 opcalc - Arithmetic Operator ................................................................................12793.37 opnum - Operador de comparacin ......................................................................12803.38 orient - Orientacin ............................................................................................12853.39 paridnum - Tipo de identificacin de parmetro .......................................................12873.40 paridvalidnum - Resultado de ParIdRobValid ..........................................................12893.41 pathrecid - Identificador de grabadora de trayectorias ..............................................12913.42 pos - Posiciones (slo X, Y y Z) ............................................................................12933.43 pose - Transformaciones de coordenadas .............................................................12943.44 progdisp - Desplazamiento de programa ...............................................................12963.45 rawbytes - Datos sin formato ...............................................................................12983.46 restartdata - Datos de reinicio de seales de disparo ...............................................13023.47 rmqheader - Encabezado de mensaje de RAPID Message Queue ..............................13043.48 rmqmessage - Mensaje de RAPID Message Queue .................................................13063.49 rmqslot - Nmero de identidad de un cliente de RMQ ...............................................13073.50 robjoint - Posicin de eje de los ejes del robot ........................................................13083.51 robtarget - Datos de posicin ...............................................................................13123.52 shapedata - Datos de forma de zonas mundo .........................................................13143.53 signalxx - Seales digitales y analgicas ...............................................................13163.54 socketdev - Dispositivo de zcalo .........................................................................13173.55 socketstatus - Estado de comunicacin de zcalo ...................................................13183.56 speeddata - Datos de velocidad ...........................................................................13223.57 stoppointdata - Datos de punto de paro .................................................................13293.58 string - Cadenas de caracteres ............................................................................13313.59 stringdig - Cadena de caracteres con slo dos dgitos ..............................................13323.60 switch - Optional parameters ..............................................................................13333.61 symnum - Nmero simblico ...............................................................................13353.62 syncident - Identidad de punto de sincronizacin ....................................................13363.63 Datos del sistema - Valores actuales de los datos del sistema de RAPID .....................13393.64 taskid - Identificacin de tareas ............................................................................13403.65 tasks - Tareas de programa de RAPID ...................................................................13423.66 testsignal - Seal de prueba ................................................................................13433.67 tooldata - Datos de herramientas ..........................................................................13503.68 tpnum - Nmero de ventana del FlexPendant .........................................................13513.69 trapdata - Datos de interrupcin para la rutina TRAP actual .......................................13533.70 triggdata - Eventos de posicionamiento, trigg .........................................................13553.71 triggios - Positioning events, trigg ........................................................................13583.72 triggiosdnum - Positioning events, trigg .................................................................


Contenido

13603.73 triggstrgo - Positioning events, trigg .....................................................................13633.74 tunetype - Tipo de ajuste de servo ........................................................................13643.75 uishownum - ID de instancia para UIShow .............................................................13653.76 wobjdata - Datos del objeto de trabajo ..................................................................13693.77 wzstationary - Datos de zona mundo estacionaria ...................................................13713.78 wztemporary - Datos de zona mundo temporal .......................................................13733.79 zonedata - Datos de zonas ..................................................................................

13814 Ejemplos de tipos de programacin

13814.1 Gestor de ERROR con movimientos .....................................................................13844.2 Rutinas de servicio con o sin movimientos .............................................................13874.3 Interrupciones de E/S del sistema con o sin movimiento ...........................................13904.4 Rutinas TRAP con movimientos ...........................................................................

1393ndice


Contenido

Descripcin general de este manualAcerca de este manual

ste es un manual de referencia tcnica destinado a los programadores de RAPID.En este manual se detallan las instrucciones, las funciones y tipos de datos bsicosde RAPID.

UtilizacinEste manual debe leerse durante la programacin y siempre que se necesiteinformacin especfica acerca de una instruccin, funcin o tipo de dato de RAPID.

A quin va destinado este manual?Este manual est destinado a personas que tengan cierta experiencia anterior conla programacin, por ejemplo un programador de robots.

Requisitos previosEl lector debe tener cierta experiencia en programacin y haber estudiado:

Operating manual - Introduction to RAPID

Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID

Organizacin de los captulosEste manual est organizado en los captulos siguientes:

ContenidoCaptulo

Descripciones detalladas de todas las instruc-ciones bsicas de RAPID, con ejemplos decmo usarlas.

1Instrucciones

Descripciones detalladas de todas las funcio-nes bsicas de RAPID, con ejemplos de cmousarlas.

2Funciones

Descripciones detalladas de todos los tiposde datos bsicos de RAPID, con ejemplos decmo usarlas.

3 Tipos de datos

Una visin general de cmo escribir cdigode programa con instrucciones/funciones/tiposde datos diferentes. Este captulo tambincontiene sugerencias y explicaciones de pro-gramacin.

4 Ejemplos de tipos de programacin

Referencias

ID de documentoReferencia

3HAC029364-005Operating manual - Introduction to RAPID

3HAC16580-5Manual de referencia tcnica - Descripcingeneral de RAPID

3HAC16585-001Technical reference manual - RAPID kernel

Contina en la pgina siguiente3HAC16581-5 Revisin: P 15


Descripcin general de este manual

Revisiones

DescripcinRevisin

7 edicin. RobotWare 5.10.FAadido un nuevo captulo, 4 Ejemplos de tipos de programacin.

8 edicin. RobotWare 5.11.GAadidos nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones. Tambin seha aadido un nuevo ejemplo de tipo de programacin.

9 edicin. RobotWare 5.12.HAadidos nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones.

10 edicin. RobotWare 5.13.JAadidos los siguientes nuevos tipos de datos, instrucciones y funciones:

TPReadNum - Lee un nmero del FlexPendant en la pgina 618 Type - Obtiene el nombre del tipo de dato de una variable en la p-

gina 1150 UIDnumEntry - Introduccin de nmero de usuario en la pgina1160 UIDnumTune - Ajuste de nmero de usuario en la pgina 1166 triggiosdnum - Positioning events, trigg en la pgina 1358

Actualizados los grficos de las seales de seguridad para los niveles Pe-ligro y Aviso.

11 edicin. RobotWare 5.14.KAadidas las siguientes funciones nuevas:

AbsDnum - Obtiene el valor absoluto de un dnum en la pgina 831 DnumToStr - Convierte un valor numrico en una cadena de carac-

teres en la pgina 927 GetServiceInfo - Obtener informacin de servicio del sistema en la

pgina 956 PowDnum - Calcula el resultado de elevar un valor a una potencia

en la pgina 1048 RoundDnum - Redondear un valor numrico en la pgina 1084 SqrtDnum - Calcula el valor de la raz cuadrada en la pgina 1093 TruncDnum - Trunca un valor numrico en la pgina 1148

12 edicin. RobotWare 5.14.02.LActualizaciones relacionadas con el caso estacionario y la relacin de losdiferentes sistemas de coordenadas en los siguientes tipos de datos:

loaddata - Datos de carga en la pgina 1261 tooldata - Datos de herramientas en la pgina 1343

Actualizaciones diversas en las siguientes instrucciones: GripLoad - Define la carga til de un robot en la pgina 134 MechUnitLoad - Define una carga til para una unidad mecnica en

la pgina 240

Contina en la pgina siguiente16 3HAC16581-5 Revisin: P



Continuacin

DescripcinRevisin

13 edicin. RobotWare 5.14.03. Funciones de bits aadidas para dnum: BitAndDnum,

BitCheckDnum, BitLshDnum, BitNegDnum, BitOrDnum,BitRshDnum y BitXorDnum.

Las instrucciones BitClear y BitSet se han actualizado para ad-mitir datos dnum.

Argumento de carga total (TLoad) aadido a todas las instruccionesde movimiento: MoveAbsJ, MoveC, MoveCDO, MoveCSync,MoveJ, MoveJDO, MoveJSync, MoveL, MoveLDO, MoveL,SyncSearchC, SearchL, TriggC, TriggJ, TriggL,TriggLIOs.

Aadido un nuevo gestor de errores, ERR_SIG_NOT_VALID, a lassiguientes instrucciones de E/S: AOutput, DOutput,GInputDnum, GOutput, GOutputDnum, InvertDO,ProcErrRecovery, PulseDO, Reset, Set, SetDO, SetGO,WaitAI, WaitAO, WaitDI, WaitDO, WaitGI, WaitGO.

GetSysData y SetSysData modificados para el nuevo conceptode carga total.

M

14 edicin. RobotWare 5.15. Correcciones menores Aadidas las instruccionesSpeedLimAxis y SpeedLimCheckPoint.

N

15 edicin. RobotWare 5.15.01 La informacin acerca de cundo se establece el valor predetermi-

nado se ha cambiado del arranque en fro al arranque en caliente,P-Start, o bien a I-Start en el caso de las siguientes instrucciones,funciones y tipos de datos:AccSet, ActEventBuffer, CirPathMode, ConfJ, ConfL,DeactEventBuffer, DitherDeact, EOffsOn, EOffsSet,GripLoad, IDisable, MotionSup, motsetdata,PathAccLim, PathResol, DispOn, PDispSet, progdisp,SingArea, SpeedLimAxis, SpeedLimCheckPoint, STTune,STTuneReset, SyncMoveUndo, TextTabFreeToUse,TextTabInstall, TuneReset, TuneServo, VelSet,WorldAccLim

La lista de modelos de robot admitidos se ha actualizado para lainstruccin WorldAccLim.

La lista de modelos de robot admitidos se ha actualizado para el tipode dato confdata.

Se ha actualizado el tipo de dato errnum con la gestin de errorespara Integrated Vision. Los errores comienzan con ERR_CAM.

Aadidos los siguientes tipos de datos, instrucciones y funciones:ALIAS, AND, DIV, MOD, NOT, OR, XOR

P



Continuacin

Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente

1 Instrucciones1.1 AccSet - Reduce la aceleracin

UtilizacinAccSet se utiliza para manejar cargas frgiles. Permite obtener aceleraciones ydeceleraciones ms lentas, lo que da lugar a movimientos ms suaves en el robot.

Esta instruccin slo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuentacon un sistema MultiMove, en las tareas de movimiento.

Ejemplos bsicosLos ejemplos siguientes ilustran la instruccin AccSet.

Ejemplo 1AccSet 50, 100;

La aceleracin se limita al 50% del valor normal.

Ejemplo 2AccSet 100, 50;

La pendiente de aceleracin se limita al 50% del valor normal.

ArgumentosAccSet Acc Ramp

Acc

Tipo de dato: num

Aceleracin y deceleracin como porcentaje de los valores normales. El 100% esla aceleracin mxima. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 20% proporcionaun 20% de la aceleracin mxima.

RampTipo de dato: num

La proporcin en que la aceleracin y deceleracin aumentan como porcentajede los valores normales. La reduccin de este valor permite limitar la vibracin.El 100% es el valor mximo. Valor mximo: 100%. Un valor de entrada < 10%proporciona un 10% del valor mximo.



1 Instrucciones

1.1 AccSet - Reduce la aceleracin

Las figuras muestran cmo la reduccin de la aceleracin da lugar a unosmovimientos ms suaves.

Aceleracin

Tiempo

AccSet 30, 100

Aceleracin

AccSet 100, 30

Aceleracin

Tiempo

AccSet 100, 100, es decir, aceleracin normal

Tiempo

xx0500002146

Ejecucin de programasLa aceleracin se aplica tanto a los ejes del robot como a los ejes externos hastaque se ejecuta una nueva instruccin AccSet.

Los valores predeterminados (100%) se establecen automticamente en los casossiguientes:

en un P-Start.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio

SintaxisAccSet[ Acc ':=' ] < expression (IN) of num > ','[ Ramp ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

Informacin relacionada

ConsultePara obtener ms informacin sobre

WorldAccLim - Control de aceleracin en el siste-ma de coordenadas mundo en la pgina 776

Control de aceleracin en el sistema decoordenadas mundo

PathAccLim - Reduce la aceleracin del TCP a lolargo de la trayectoria en la pgina 328

Reduccin de la aceleracin del TCP alo largo de la trayectoria

Manual de referencia tcnica - Descripcin generalde RAPID

Instrucciones de posicionamiento

motsetdata - Datos de parmetros de movimientoen la pgina 1271

Datos de parmetros de movimiento


1 Instrucciones

1.1 AccSet - Reduce la aceleracin

Continuacin

1.2 ActEventBuffer - Activacin de bfer de eventos

DescripcinActEventBuffer no se utiliza para activar el uso del bfer de eventos en la tareaactual de programa de movimiento.

Las instrucciones ActEventBuffer y DeactEventBuffer deben usarse alcombinar una aplicacin con puntos finos y una aplicacin continua en la que lasseales deben activarse de antemano debido al uso de equipos de proceso lentos.


Ejemplos bsicosEl ejemplo que aparece a continuacin ilustra la instruccin ActEventBuffer:

Ejemplo 1..

DeactEventBuffer;! Use an application that uses finepoints, such as SpotWelding..

! Activate the event buffer againActEventBuffer;! Now it is possible to use an application that needs! to set signals in advance, such as Dispense..

DeactEventBuffer desactiva el bfer de eventos configurado. Al utilizar unaaplicacin con puntos finos, el arranque del robot desde el punto fino ser msrpido. Al activar el bfer de eventos con ActEventBuffer, es posible activar lasseales de antemano para una aplicacin que usa equipos de proceso lentos.

Ejecucin de programasEl uso de un bfer de eventos slo se aplica al siguiente movimiento de robotejecutado, de cualquier tipo, y se mantiene vigente hasta la ejecucin de unainstruccin DeactEventBuffer.

La instruccin esperar hasta que el robot y los ejes externos hayan alcanzado elpunto de paro (ToPoint de la instruccin de movimiento actual) antes de laactivacin del bfer de eventos. Por tanto, se recomienda programar con un puntofino la instruccin de movimiento precedente a ActEventBuffer.

El valor predeterminado (usar bfer de eventos = TRUE) est activadoautomticamente.

en un P-Start.

Cuando se carga un nuevo programa.

Cuando se inicia la ejecucin del programa desde el principio



1 Instrucciones


LimitacionesActEventBuffer no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadasa los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restarto Step.

SintaxisActEventBuffer ;



DeactEventBuffer - Desactivacin de bfer deeventos en la pgina 90

Desactivacin de bfer de eventos

Manual de referencia tcnica - Parmetros delsistema

Configuracin de Event preset time

motsetdata - Datos de parmetros demovimientoen la pgina 1271

Datos de parmetros de movimiento


1 Instrucciones


Continuacin

1.3 ActUnit - Activa una unidad mecnica

UtilizacinActUnit se utiliza para activar una unidad mecnica.

Puede usarse para determinar qu unidad debe estar activa, por ejemplo cuandose utilizan unidades de accionamiento comunes.


Ejemplos bsicosEl ejemplo que aparece a continuacin ilustra la instruccin ActUnit:

Ejemplo 1ActUnit orbit_a;

Activacin de la unidad mecnica orbit_a.

ArgumentosActUnit MechUnit

MechUnitMechanical Unit

Tipo de dato: mecunit

El nombre de la unidad mecnica a activar.

Ejecucin de programasCuando la trayectoria real de los robots y de los ejes externos ha sido completada,la trayectoria del nivel de trayectoria actual se borra y se activa la unidad mecnicaespecificada. Esto significa que es controlada y monitorizada por el robot.

Si varias unidades mecnicas comparten una misma unidad de accionamiento, laactivacin de una de estas unidades mecnicas tambin conecta la unidad a launidad de accionamiento comn.

LimitacionesSi esta instruccin va precedida de una instruccin de movimiento, sta ltimadebe programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso.De lo contrario, no ser posible reanudar la ejecucin tras una cada de suministroelctrico.

ActUnit no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estn conectadas a lossiguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart, Reseto Step.

Es posible usar ActUnit - DeactUnit en el nivel StorePath, pero al ejecutarRestoPath deben estar activadas las mismas unidades mecnicas que al ejecutarStorePath. Esta operacin en la grabadora de trayectorias y la trayectoria delnivel bsico estarn intactas, pero la trayectoria del nivel StorePath se borrar.



1 Instrucciones


SintaxisActUnit[MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'


ConsultePara obtener ms informacinsobre

DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica en la pgi-na 92

Desactivacin de unidades mec-nicas

mecunit - Unidad mecnica en la pgina 1269Unidades mecnicas

DeactUnit - Desactiva una unidad mecnica en la pgi-na 92

Ms ejemplos

PathRecMoveBwd - Hace retroceder la grabadora detrayectorias en la pgina 332

Grabadora de trayectorias


1 Instrucciones


Continuacin

1.4 Add - Suma un valor numrico

UtilizacinAdd se utiliza para sumar o restar un valor a o de una variable o una variablepersistente de tipo numrico.

Ejemplos bsicosLos ejemplos siguientes ilustran la instruccin Add.

Ejemplo 1Add reg1, 3;

3 se suma a reg1, es decir reg1:=reg1+3.

Ejemplo 2Add reg1, -reg2;

El valor de reg2 se resta de reg1, es decir,reg1:=reg1-reg2.

Ejemplo 3VAR dnum mydnum:=5;Add mydnum, 500000000;

500000000 se suma a mydnum, es decir mynum:=mynum+500000000.

Ejemplo 4VAR dnum mydnum:=5000;VAR num mynum:=6000;Add mynum, DnumToNum(mydnum \Integer);

5000 se suma a mynum, es decir mynum:=mynum+5000. Debe usar DnumToNumpara obtener un valor numrico num que puede usar junto con la variable nummynum.

ArgumentosAdd Name | Dname AddValue | AddDvalue

Name

Tipo de dato: num

El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.

Dname

Tipo de dato: dnum

El nombre de la variable o de la variable persistente que se desea cambiar.

AddValueTipo de dato: num

El valor a sumar.

AddDvalueTipo de dato: dnum

El valor a sumar.



1 Instrucciones


LimitacionesSi el valor aadir es del tipo dnum y la variable/persistente que debe cambiarse esde tipo num, se generar un error de tiempo de ejecucin. La combinacin deargumentos no es posible (consulte el Ejemplo 4 anterior acerca de cmo resolveresto).

SintaxisAdd[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >| [ Dname := ] < var or pers (INOUT) of dnum > ,[ AddValue ':=' ] < expression (IN) of num >| [ AddDvalue := ] < expression (IN) of dnum > ;



Incr - Aumenta en 1 un valor en la pgina 146Incremento de una variable en 1

Decr - Reduce un nmero en 1 en la pgina 94Decremento de una variable en 1

":=" - Asigna un valor en la pgina 30Cambio de un dato mediante una expre-sin arbitraria, por ejemplo, una multipli-cacin


1 Instrucciones


Continuacin

1.5 AliasIO - Define una seal de E/S con un nombre de alias

UtilizacinAliasIO se utiliza para definir una seal de cualquier tipo con un nombre de aliaso para usar seales en los mdulos de tarea incorporados.

Las seales con nombres de alias pueden usarse en los programas genricospredefinidos, sin ninguna modificacin del programa antes de ejecutarlo en distintasinstalaciones de robot.

Es necesario ejecutar la instruccin AliasIO antes de cualquier uso de la sealen s. Consulte Ejemplos bsicos en la pgina 27 para los mdulos cargados yMs ejemplos en la pgina 28 para los mdulos instalados.

Ejemplos bsicosEl ejemplo que aparece a continuacin ilustra la instruccin AliasIO:

Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 28.

Ejemplo 1VAR signaldo alias_do;PROC prog_start()AliasIO config_do, alias_do;

ENDPROC

La rutina prog_start est conectada al evento START en los parmetros delsistema. La seal digital de salida definida por el programa alias_do estconectada a la seal digital de salida configurada config_do en el momento delinicio del programa.

ArgumentosAliasIO FromSignal ToSignal

FromSignalTipo de dato: signalxx o string

Mdulos cargados:

El identificador de la seal, con un nombre que se corresponde con la configuracin(tipo de dato signalxx) de la que se copia el descriptor de la seal. La seal debeestar definida en la configuracin de E/S.

Mdulos instalados o mdulos cargados:

Una referencia (CONST, VAR o un parmetro de este tipo) que contenga el nombrede la seal (tipo de dato string) de la que se copia el descriptor de la seal trasbuscarlo en el sistema. La seal debe estar definida en la configuracin de E/S.

ToSignalTipo de dato: signalxx

El identificador de la seal de acuerdo con el programa (tipo de dato signalxx)del que se copia el descriptor de la seal. La seal debe estar declarada en elprograma de RAPID.



1 Instrucciones


Debe usarse (o buscarse) el mismo tipo de datos para los argumentos FromSignaly ToSignal y debe ser uno de los tipos signalxx (signalai, signalao,signaldi, signaldo, signalgi o signalgo).

Ejecucin de programasEl valor del descriptor de la seal se copia de la seal indicada en el argumentoFromSignal a la seal indicada en el argumento ToSignal.

Gestin de erroresSe generan los siguientes errores recuperables, que pueden gestionarse con ungestor de errores. La variable del sistema ERRNO cambiar a:

La seal FromSignal no est definida en la configuracinde E/S

ERR_ALIASIO_DEF

O la seal ToSignal no est declarada en el programa deRAPIDO la seal ToSignal est definida en la configuracin deE/S.

Los tipos de datos de los argumentos FromSignal yToSignal no son del mismo tipo.

ERR_ALIASIO_TYPE

Ms ejemplosA continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin AliasIO.

Ejemplo 1VAR signaldi alias_di;PROC prog_start()CONST string config_string := "config_di";AliasIO config_string, alias_di;

ENDPROC

La rutina prog_start se conecta al evento START en los parmetros del sistema.La seal digital de entrada definida por el programa alias_di es conectada a laseal digital de entrada configurada config_di (a travs de la constanteconfig_string) en el momento del inicio del programa.

LimitacinAl iniciar el programa, no es posible utilizar la seal de alias hasta ejecutar lainstruccin AliasIO.

La instruccin AliasIOdebe estar situada en uno de los lugares siguientes:

En la rutina de evento ejecutada al iniciar el programa (evento START)

O bien en la parte del programa que se ejecuta despus de cada inicio delprograma (antes de usar la seal).

Para evitar errores, no se recomienda utilizar la reconexin dinmica de una sealAliasIO a varias seales fsicas diferentes.

SintaxisAliasIO[ FromSignal ':=' ] < reference (REF) of anytype> ','[ ToSignal ':=' ] < variable (VAR) of anytype> ';'



1 Instrucciones


Continuacin


ConsultePara obtener ms informacin so-bre


Instrucciones de entrada/salida


Funcionalidad de entrada/salida engeneral

Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistemaConfiguracin de E/S

Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistemaDefinicin de rutinas de evento

Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistemaMdulos de tarea cargados o insta-lados


1 Instrucciones


Continuacin

1.6 ":=" - Asigna un valor

UtilizacinLa instruccin := se utiliza para asignar un nuevo valor a un dato. Este valorpuede ser desde un valor constante hasta una expresin aritmtica, porejemplo,reg1+5*reg3..

Ejemplos bsicosLos siguientes ejemplos ilustran la funcin :=:

Consulte tambin Ms ejemplos en la pgina 30.

Ejemplo 1reg1 := 5;

reg1 recibe el valor 5.

Ejemplo 2reg1 := reg2 - reg3;

Se asigna a reg1 el valor que devuelve el clculo reg2-reg3.

Ejemplo 3counter := counter + 1;

counter aumenta en 1.

ArgumentosData := Value

Data

Tipo de dato: All

El dato al que se desea asignar un nuevo valor.

ValueTipo de dato: Same as Data

El valor deseado.

Ms ejemplosA continuacin aparecen ms ejemplos de la instruccin ":=".

Ejemplo 1tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20;

El TCP de tool1 se desplaza 20 mm en la direccin X.

Ejemplo 2pallet{5,8} := Abs(value);

Se asigna a un elemento de la matriz pallet un valor igual al valor absoluto dela variable value.

LimitacionesEl dato (cuyo valor se desea cambiar) no debe ser ninguno de los siguientes:

Una constante



1 Instrucciones


Un tipo de dato sin valor

El dato y el valor deben tener tipos de dato similares (el mismo tipo o el mismoalias).

Sintaxis ':=' ';'


ConsultePara obtenerms informacin sobre


Expresiones


Tipos de datos sin valor

Manual del operador - IRC5 con FlexPendantAsignacin de un valor inicial a undato


1 Instrucciones


Continuacin

1.7 BitClear - Desactiva un bit especfico de un dato byte o dnum

UtilizacinBitClear se utiliza para desactivar (poner a 0) un bit especificado de un datobyte o dnum definido.

Ejemplos bsicosLos ejemplos siguientes ilustran la instruccin BitClear.

Ejemplo 1CONST num parity_bit := 8;VAR byte data1 := 130;BitClear data1, parity_bit;

El bit nmero 8 (parity_bit) de la variable data1 cambiar a 0; por ejemplo, elcontenido de la variable data1 cambiar de 130 a 2 (representacin entera). Lamanipulacin de bits de un tipo de dato byte al utilizar BitClear se muestra enla figura que aparece a continuacin.

1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0

BitP

os 8

BitP

os 1

BitP

os 8

BitP

os 1VAR byte data1 := 130;

BitClear data1, parity_bit;

El valor de la posicin de bit 8 cambia a 0.La posicin de bit 8 tiene el valor 1.

Contenido de data1 antes de BitClear... : 130 Contenido de data1 despus de BitClear... : 2

xx0500002147

Ejemplo 2CONST num parity_bit := 52;VAR dnum data2 := 2251799813685378;BitClear data2, parity_bit;

El bit nmero 52 (parity_bit) de la variable data2 cambia a 0, con lo que elcontenido de la variable data2 cambia de 2251799813685378 a 130 (representacin



1 Instrucciones


entera). La manipulacin de bits de un dato de tipo dnum al utilizar BitClear semuestra en la figura siguiente.

Bit

Po

s 5

2

Bit

Po

s 1

data2 : 2251799813685378

data2 : 130

Clear bit 52

xx1200000014

ArgumentosBitClear BitData | DnumData BitPos

BitDataTipo de dato: byte

Los datos de bits a cambiar, en representacin entera.

DnumData

Tipo de dato: dnum

Los datos de bits de dnum a cambiar, en representacin entera.

BitPosBit Position

Tipo de dato: num

El valor de bit (1-8) de BitData, o la posicin de bit (1-52) de DnumData, a cambiara 0.

LimitacionesEl rango de los tipos de datos byte es de 0 a 255 en decimal.

Las posiciones de bit vlidas son de la 1 a la 8 para el tipo de dato byte.

El rango de los tipos de datos dnum es de 0 - 4503599627370495 en decimal.

Las posiciones de bit vlidas son de la 1 a la 52 para el tipo de dato dnum.

SintaxisBitClear[ BitData ':=' ] < var or pers (INOUT) of byte >| [ DnumData ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ','[ BitPos ':=' ] < expression (IN) of num > ';'



1 Instrucciones


Continuacin



BitSet - Activa un bit especfico de un dato byteo dnum en la pgina 35

Activa un bit especfico de un dato byte odnum

BitCheck - Comprueba si un bit especificado deun dato de byte est activado en la pgina 849

Comprobacin de si un bit especfico deun dato de byte est activado

BitCheckDnum - Comprueba si un bit especifi-cado de un dato dnum est activado en la pgi-na 851

Comprueba si un bit especificado de undato dnum est activado

Manual de referencia tcnica - Descripcin ge-neral de RAPID

Otras funciones de bits


1 Instrucciones


Continuacin

1.8 BitSet - Activa un bit especfico de un dato byte o dnum

UtilizacinBitSet se utiliza para cambiar a 1 un bit especificado dentro de un dato byte odnum definido.

Ejemplos bsicosLos ejemplos siguientes ilustran la instruccin BitSet.

Ejemplo 1CONST num parity_bit := 8;VAR byte data1 := 2;BitSet data1, parity_bit;

El bit nmero 8 (parity_bit) de la variable data1 cambia a 1; por ejemplo, elcontenido de la variable data1 cambia de 2 a 130 (representacin entera). Lamanipulacin de bits de un tipo de dato byte cuando se utiliza BitSet se muestraen la figura que aparece a continuacin.

0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0

BitP

os 8

BitP

os 1

BitP

os 8

BitP

os 1

VAR byte data1 := 2;

BitSet data1, parity_bit;

El valor de la posicin de bit 8 cambia a 1.La posicin de bit 8 tiene el valor 0.

Contenido de data1 antes de BitSet... : 2 Contenido de data1 despus de BitSet... : 130

xx0500002148

Ejemplo 2CONST num parity_bit := 52;VAR dnum data2 := 130;BitSet data2, parity_bit;

El bit nmero 52 (parity_bit) de la variable data2 cambia a 1, con lo que elcontenido de la variable data2 cambia de 130 a 2251799813685378 (representacin



1 Instrucciones

1.8 BitSet - Activa un bit especfico de un dato byte o dnum

entera). La manipulacin de bits de un dato de tipo dnum al utilizar BitSet semuestra en la figura siguiente.

Bit

Po

s 5

2

Bit

Po

s 1

data2 : 2251799813685378

data2 : 130

Set bit 52

xx1200000015

ArgumentosBitSet BitData | DnumData BitPos

BitDataTipo de dato: byte

Los datos de bits a cambiar, en representacin entera.

DnumData

Tipo de dato: dnum

rapid_abb

Documents

parte de abb

manual a travs

tipos de datos

dato byte

valor numrico

bfer de entrada

activacin de bfer

skribenta version