Robótica Industrial

Título : Reconocimiento y Programación del Robot CRSReporte de Practica 4

Ing. Elsa Mijares Fong

Hora 12:00-14:00

Equipo N° 1 N° de Control

Hernández García Daniel 11071044Maya Esquivel Luis Arturo 11070456Rodríguez Llorente Denisse Reene 11070634Yáñez del Ángel Ilse Eréndira 11071557

Título:

Reconocimiento y Programación del Robot CRS

Introducción

PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS INTRODUCCIÓN. La marca CRS cuenta con cuatro modelos diferentes de robots con características diferentes para cubrir necesidades específicas.

Los modelos son los siguientes:

• CataLyst 3. • CataLyst 5. • A 465. • F 3.

Las características de los cuatro modelos de robots son los siguientes:

Sistema de coordenadas por Eje (joint). Se mueve cada eje en forma independiente. Cuando no se ha enviado a home es el único sistema que se puede acceder, con una velocidad máxima de 10% antes de enviar a home, desde la ventana terminar, escribir el eje a mover y la distancia “joint 1,5”, o por medio del teach, seleccionar el tipo de movimiento, el sistema joint F3 y F4 respectivamente y la velocidad. La numeración de los ejes va de la base hasta el efector final.

Sistema cartesiano (world). Toma como origen el centro de la base del robot.

Desde la ventana de la terminal escribir el eje a mover y la distancia, “wx 5” , “wy 10” , etc.

Objetivo Conocer cada una de las partes que componen este robot CRS además de aprender a programarlo en su lenguaje de programación RAPL3.

Material y Equipo Utilizado :- Computadora - TechPendant - Robot CRS- Controlador

PROCEDIMIENTO

1.-Energizar el sistema, en donde se deben subir 2 interruptores de OFF-ON.

2.-Prender los 2 reguladores, los cuales cuentan con 3 fases (F1,F2,F3) y tiene una entrada y una salida. Estos reguladores ayudan a balancear el voltaje que entra al sistema, puesto que, si el voltaje llega muy alto lo bajara y viceversa. Es por ello que se debe hacer lo siguiente:* Energizar la línea – subir interruptor trifásico – checar que el selector este operando de manera normal – enter (se verifica salida y los foquitos deben estar en color verde).

3.- Se debe encender el aire comprimido; para ello se debe subir energía y pulsar botón .

El aire pasará por un sistema de 8 filtros y cuenta con 2 tubos (1 de entrada y otro de salida), todo el aire entra por esos dos tubos y pasa por las canaletas.

Se debe monitorear hasta que apague el botón rojo.

4.- Encender la computadora correspondiente al robot CRS

5.- Buscar en la pantalla del escritorio el software Robcomm 3, se le hace doble clic al icono y se abre la pantalla del programa.

6.- En la barra de herramientas ahí está la terminal, Se abre la terminal, es una pantalla negra

7.- Se enciende el interruptor de controlador

8.- En la terminal se empiezan a abrir los programas del controlador que hacen posible la comunicación entre el robot y el controlador.

9.- Cuando se prende el controlador el teach pendant se enciende automáticamente. Se desconecta el teach pendant con application motion> main menu> escape y pregunta si se quiere dejar el control del robot se presiona la tecla F1 para decirle que sí (YES) y dirá en la pantalla pendant off. Una vez apagado se puede mover el robot desde la pc.

10.- En la terminal se escribe home pero antes de darle Enter se debe presionar el botón arm power en el controlador, se escuchará un sonido de encendido y solo así se le da Enter, el robot moverá sus ejes a 0. Checara cada eje, la distancia, el software, el motor y el encoder, cuando cada uno de estos esta correcto mostrará un OK por cada eje son 6 en total.

11.- Mandar a ready el robot de igual forma escribiendo ready en la terminal y dándole Enter.

12.- Ya que está en ready se va abrir el menú File > New para abrir un archivo nuevo. Aparecerá una nueva ventana nueva para escribir un nuevo programa en lenguaje RAPL3 y se escribe con minúscula el programa.

13.- PROGRAMAmain

teachable cloc a, b, c, dspeed_set(10)

ready()finish()move (a)finish()grip_open()finish()move (b)finish()grip_close()finish()move (a)finish()move (c)finish()move (d)finish()grip_open()finish()move (c)finish()ready()

end main

14.- Nombrar al programa , se va al menú File > Save as y se le da Enter. Saldrá una ventana emergente donde mostrara el disco local c: con varias carpetas: CRS, Robcomm 3 y Ejemplos. Se guarda en Robcomm 3 con un nombre y muy importante la extensión .r3 para esta práctica el programa se llamará ilse.r3 y se da Aceptar.

15.-Como siguiente paso reacomodaremos las ventanas , para acomodar las ventanas se va al menú Windows > Tile y así acomodará la ventana editor y la de la terminal.

16.- Compilar el programa se hace de la siguiente manera se va a Compile y verificara si el programa está correcto, si está bien saldrá una palomita y se le da clic al botón OK.

17.- Luego se necesita crear otro archivo llamado aplicación, se va al menú Application> New application.Y saldrá una ventana igual que cuando se guardó el archivo .r3 pero ahora se guardará con la extensión .app y el mismo nombre debe quedar así: ilse.app. Se acepta y se crea la aplicación.

18.- Después se necesita transferir con el botón que está a lado del botón del compilador donde dice Send application al darle Enter saldrá una ventanita donde se está transfiriendo la aplicación en este caso ilse.app.Si hubiera pasado bien se hubiera creado el tercer archivo object que no tiene extensión, ahora se va al menú Application > Setup ahí salen los 3 archivos: ilse.r3, ilse.app e ilse. Si no sale automáticamente no se puede abrir en la terminal.

19.- El paso que sigue es transferir los archivos al C500, se va al menú C500 > File transfer cuando se da Enter, aparece una ventana emergente de lado izquierdo salen los archivos de la pc y de lado derecho los del controlador.Se busca el archivo ilse (el archivo object), ilse.r3 e ilse.app para seleccionar los tres al mismo tiempo es necesario mantener presionada la tecla Ctrl. Una vez seleccionados los archivos se activa en medio un botón con una flechita hacia la derecha y se le da clic así se pasan los archivos del pc al controlador.

20.- Cuando diga que se han pasado con éxito a la terminal se escribe: ash ilse de esta forma abre el object y se le da Enter.

Con esto creará el cuarto archivo ilse.v3 que es el archivo de variables con esto se termina todo el proceso, lo que sigue es escribirle: list, con ello aparecerá la lista de variables a, b, c, y d entonces se graban las variables.

21.- En la terminal se escribe pendant, se transferirá el archivo ilse.app al teach pendant y preguntará si se quiere editar o correr el programa, se presiona F1 (para ver las variables) y luego pregunta que si se quiere editar las variables, buscarlas o moverlas se presiona F1 y con ello deberían salir las variables encontradas a, b, c, d entonces se selecciona una por una y grabándolas.

22.- Ya cuando están las variables grabadas hechas se apaga el teach pendant y en la terminal se escribe: run ilse.

23.- Por ultimo para salir del programa se escribe exit en la terminal luego se da Enter, después pregunta que si se está seguro de salir y se teclea Y.En la terminal se escribe: shutdown now, se le da un Enter y cerrará todas las aplicaciones que abrió, hasta que en la pantalla del controlador mencione system halted ya se puede apagar el controlador con el botón correspondiente y cerrar el programa en la computadora.

Datos de la Práctica

Se reconoció al robot CRS , posteriormente se encendió su computadora y abrió su programa ,se prendió su controlador después se mando a home al robot , se empezó a escribir el programa , se guardó y se empezaron a crear las dos aplicaciones más necesarias , se transfirieron al controlador , se trató de guardar puntos , se apagó el teach pendant , se salió del programa y se apagó el controlador , posterior a eso su computadora.

Resultados Obtenidos Reconocimiento del Robot CRS Aprendizaje sobre el programa de Robcomm 3Aprendizaje sobre programación en esta la tercera generación de robots .

Conclusiones

Fecha de la Practica: 22 de Abril del 2014

Fecha de Entrega de la Práctica: 27 de Abril 2014