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Curso de Formação Profissional Técnico em
Eletroeletrônica – Módulo III
Senai Arcos-MG
CFP Eliezer Vitorino Costa
Raphael Roberto Ribeiro Silva
Técnico em eletroeletrônica pelo INPA – Arcos
Estudante de Engenharia Elétrica do IFMG - Formiga
CLP
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CFP Eliezer Vitorino Costa
Automação
A automação consiste em um conjunto de
tecnologias que podem ser aplicadas dentro de um
processo, afim de diminuir custos e aumentar a
velocidade da produção, ou seja, potencializa
determinado aspecto da cadeia produtiva.
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Perspectiva histórica da automação
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Perspectiva histórica da automação
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O que levou a criação do CLP?
• Facilidade de programação e reprogramação;
• Possibilidade de manutenção e reparos;
• Confiabilidade;
• Redução do tamanho;
• Ser competitivo em custo;
• Possibilitar a expansão sem grandes alterações;
• Memoria programável;
• Estações de operação com interface mais amigável;
• Possibilidade da integração dos dados de processo do
CLP em bancos de dados gerenciais.
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Definição de CLP
O CLP¹ (Controlador Lógico Programável) é um
equipamento composto de componentes eletrônicos e
memória programável ou não-programável que contém
dados e programas com a finalidade de ler e executar
instruções, interagindo com um sistema que se deve ser
controlado por dispositivos de input (entrada) e output
(saída) do tipo digital ou analógico. (Norma IEC 61131-
1).
Marca registrada da Rockwell Automation no Brasil¹
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CLP
O CLP e seus periféricos são projetados de forma a
serem integrados compondo um sistema de controle
industrial.
Assim como os computadores, possuem memória
programável para armazenamento e execução de
instruções de um programa de modo sequencial
conforme a necessidade do processo produtivo.
Para que o CLP controle algo, necessita de
informações do comportamento do processo. Para obter
essas informações ele depende de sensores, botões, fim
de curso, entre outros.
Os atuadores são os elementos que podem ser
diretamente controlados pelo CLP ou podem ainda ser
controlados indiretamente, através de contatores e
válvulas.
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Utilização do CLP em relação a outros sistemas
Vantagens Desvantagens
• Flexibilidade;• Fácil gestão das falhas;• Grande números de
contatos;• Observação do
funcionamento;• Velocidade de operação;• Facilidade de programação.
• Custo mais elevado;• Uso de algum tipo de
programação;• Sensibilidade a interferência
e ruídos elétricos;• Necessidade de maior
qualificação da equipe de manutenção.
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Sistema de Controle
Embora existam tamanhos e complexidades
diferentes, todos os sistemas de controle podem ser
divididos em três partes com funções bem distintas:
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Arquitetura Básica do CLP
Os principais blocos que compõe um CLP são:
Exemplo de PLC disponível no mercado
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Arquitetura Básica do CLP
CLP Compacto:
CLP compacto Zelio Logic da Schneider Electric
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Arquitetura Básica do CLP
CPU: Compreende os elementos que formam a
‘inteligência’ do sistema: o Processador e o Sistema de
Memória, além dos circuitos auxiliares de controle. Sua
função é coletar os dados recebidos pelas entradas do
controlador, executar o processamento dessas informações
de acordo com o programa do usuário , definindo uma
resposta para os pontos de saída.
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Arquitetura Básica do CLP
Módulo de entrada: São circuitos utilizados para adequar
eletricamente os sinais de entrada para que possa ser
processado pela CPU ( ou microprocessador ) do CLP.
Eles são divididos em dois: analógicos e digitais.
• Módulo de Entrada Digital: Recebe sinais
conhecidos como ON/OFF. Ligado/desligado ou
níveis lógicos 1/0. Entre os dispositivos de entrada
estão os botões, sensores, pressostato, entre
outros.
• Módulo de Entrada Analógico: Recebe um sinal
de entrada variável normalmente entre 0 a 10 V ou
4 a 20 mA, proveniente de sensores que fornecem
valores analógicos (termopar, ultrassônico, etc).
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Arquitetura Básica do CLP
Módulo de saída: São circuitos utilizados para adequar
eletricamente os sinais vindos da CPU do PLC, para que
possa atuar nos circuitos controlados. Assim como o de
entrada ele também possui saídas digitais e analógicas.
• Módulo de saída digital: fornece sinais digitais do
tipo ON/OFF, ligado/desligado ou 1/0. Essas saídas
são utilizadas para a ligação de lâmpadas,
contatores, válvulas solenoides, entre outros.
• Módulo de saída analógica: É usado, por
exemplo, para movimentar, proporcionalmente a
abertura de uma válvula de controle de vazão,
fornecendo um sinal que varia normalmente de 0 a
10 V ou de 4 a 20 mA. O sinal é enviado para a
válvula controlando sua abertura, variando assim a
vazão.
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Arquitetura Básica do CLP
Fonte: responsável pela tensão de alimentação fornecida à
CPU e aos Circuitos/Módulos de I/O. Em alguns casos,
proporciona saída auxiliar (baixa corrente). Recebe tensão
alternada e fornece tensão continua estabilizada para
alimentar o CLP. Além disso, as fontes proporcionam
proteção contra curto-circuito e contra interferência
eletromagnética.
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Modo de operação
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Tipos de CLP
Os PLCs são classificados da seguinte forma:
• Nano e Micro: máximo 16 entradas e saídas
(somente digitais), baixo custo e reduzida
capacidade de memoria;
• Médio Porte: ate 256 entradas e saídas (analógicas
e digitais), formado por um modulo básico, que pode
ser expandido, capacidade de memoria de ate 2048
passos;
• Grande Porte: Construção modular, possui uma
CPU principal, auxiliares e dedicadas, permite ate
4096 entradas e saídas, permite acima de 2048
passos de memoria.
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Programação do CLP
A norma de referência para a programação do PLC é
a IEC 61131-3, que resume todas as modalidades de
programação do PLC. De todas a Linguagens de
Programação, pode-se fazer uma primeira
macrodistinção em duas grandes categoriais:
Linguagem de Programação
IEC 61131-3
Linguagem Gráfica
Diagrama Ladder
Diagrama de Blocos
Linguagem Textual
Lista de Instruções
Texto Estruturado
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Linguagem LADDER
Foi a primeira linguagem desenvolvida para CLP;
É a mais utilizada, estando presente em todos os
CLPs dos mais diferentes fabricantes; Linguagem
gráfica baseada em símbolos elétricos.
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Diagrama de Blocos Funcionais - FDB
Modela o sistema em termos do fluxo de sinais entre
elementos de processamento; Os blocos avaliam todas as
variáveis internas e de saída a cada ciclo; Na maioria dos
fabricantes apenas os parâmetros de entrada e saída de um
bloco podem ser acessados externamente.
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Lista de Instruções - STL
Linguagem orientada de baixo nível; É a mais
apropriada para programadores experientes; Em alguns
casos, resolve problemas de forma mais fácil que as
outras linguagens de programação.
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Texto Estruturado - ST
Linguagem orientada de alto nível (Pascal) utilizada
na programação; Programa de algoritmos complexos;
Programação de funções matemáticas; Otimização de
processos; Normalmente é utilizada para criação de
blocos.
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Memória
Memória RAM (Randon Acess Memory): A memória
RAM pode ser escrita e lida em qualquer momento no
microprocessador. Armazena o programa de
aplicação, variáveis de programa, status do sistema,
entre outros.
Memória ROM ( Read Only Memory): Esta é escrita
de modo definitivo pelo construtor que a introduz na
máquina, e disponibiliza para tarefas específicas,
podendo ser apenas lida pelo microprocessador.
Memória EPROM (Erasable Programmable Read
Only Memory): Significa literalmente memória só de
leituram podendo ser cancelada e reprogramada. É
utilizada para backup do programa de aplicação.
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Partes das Memória
• Memória Executiva;
• Memória de Sistema;
• Memória de estado das entradas e saídas ou
memória imagem;
• Memória de dados;
• Memória de usuário;
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Memória Executiva
Memória ROM e PROM
Responsável pela memória do sistema operacional
do CLP, ou seja, o usuário não opera nela.
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Memória do Sistema
Memória RAM.
Resultados e operações intermediarias do sistema,
espécie de rascunho, o usuário não altera nenhum dado.
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Memória de Imagem ou Status
Responsável por armazenar os estados de todas as
entradas e saídas.
• O processador após ler os estados de entrada, os
armazena na imagem de entrada;
• Após executar o programa armazena o estado das
saídas na imagem de saída.
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Memória de Dados
Armazenam valores de entrada e resultados do
processamento;
• Valores de temporização;
• Valores atuais de temporização;
• Valores limites de contagens;
• Valores atuais de contagens;
• Valores de funções aritméticas.
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Memória do Usuário
Tipo RAM; RAM/EPROM; RAM/EEPROM
Nesse tipo de memoria o usuário desenvolve e testa
em RAM e depois passa para EPROM ou o usuário
desenvolve e testa em RAM e depois passa para
EEPROM.
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CFP “Eliezer Vitorino Costa”
Operação Básica
A CPU executa a leitura dos status (condições, estados)
dos dispositivos de entrada por meio dos Módulos I/O. Esses
status são armazenados na memória RAM para serem
processados pelo Programa de Aplicação. Após a execução do
Programa de Aplicação, o processador atualiza os status dos
dispositivos de saída por meio dos Circuitos I/O, realizando a
lógica de controle.
Operação Básica do PLC
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Operação Básica do PLC
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CFP “Eliezer Vitorino Costa”
A programação do PLC é feita por meio de uma
Ferramenta de Programação que pode ser um Programador
Manual ou um PC com software de programação específico.
A linguagem Ladder, muito popular entre os usuários dos
antigos sistemas de controle a relés, é a mais utilizada.
Operação Básica do PLC
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CFP “Eliezer Vitorino Costa”
Operação Básica do PLC
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CFP “Eliezer Vitorino Costa”
Operação Básica do PLC
Ciclo de Scan
A CPU do PLC faz todas as suas operações conforme
uma ordem sequencial à qual se dá o nome de Ciclo de Scan,
esquematizado abaixo.
Leitura da entrada física, cópia do estado
da entrada no registro, tabela imagem.
Elaboração das informações segundo o
programa contido na memória
Elaboração de um pedido de comunicação
Execução de autoteste.
Envio das informações para as saídas
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Estruturas de Execução
Formas de Processamento:
• CÍCLICO;
• POR INTERUPÇÃO;
• POR TEMPO;
• POR EVENTO.
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Cíclico
• INSTRUÇÕES LIDAS EM SEQÜÊNCIA DO INÍCIO AOFIM DO DO PROGRAMA;
• VOLTA-SE AO INÍCIO DO PROGRAMA;
• ESSE CICLO É CHAMADO CICLO DE VARREDURA ESUA DURAÇÃO, TEMPO DE VARREDURA;
• O TEMPO DE VARREDURA DEPENDE DO NÚMERO DEINSTRUÇÕES;
• A VELOCIDADE É EM MÉDIA DE 100 INSTRUÇÕESPOR MILISEGUNDO.
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Interrupção
• SE UMA OCORRÊNCIA DO PROCESSO CONTROLADONÃO PUDER ESPERAR O FIM DO CICLO ENTÃO DEVEHAVER UMA INTERRUPÇÃO PARA A EXECUÇÃO DOPROGRAMA DESSA OCORRÊNCA;
• APÓS A INTERRUPÇÃO O PROGRAMA NORMAL VOLTAA SER EXECUTADO DO PONTO ONDE HASVIAPARADO;
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Interrupção
CICLO NORMAL CICLO DE INTERRUPÇÃO
PONTO DE INTERRUPÇÃO
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Tempo
• ALGUNS PROGRAMAS DEVEM ACONTECER A CADACICLO DE TEMPO, INDEPENDENTE DO CICLONORMAL DO PROGRAMA;
• É UMA INTERRUPÇÃO SÓ QUE NÃO DEPENDE DENENHUM ACONTECIMENTO E SIM APENAS DAPASSAGEM DO TEMPO.
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Tempo
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Evento
• SÃO INTERRUPÇÕES POR ACONTECIMENTOSESPECÍFICOS:
RETORNO DE ENERGIA;
FALHA DE BATERIA;
ULTRAPASSAGEM DO TEMPO DE SUPERVISÃO
WATCH DOG TIME
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Linguagem de Programação
Linguagem de programação é uma forma de
comunicação entre computadores e humanos por meio
de conjuntos padronizados de instruções.
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Linguagem de Programação
Para a identificação de entradas e saídas e um CLP,
identificamos a mesma com as letras “I” e ”Q”,
respectivamente, e que, quando utilizadas, armazenam
seus dados em áreas especificas de memória.
O CLP também disponibiliza áreas de memória para
a realização de logicas de programação que não estão
associadas a nenhuma entrada ou saída física do CLP,
essas áreas normalmente são identificadas como
memoria interna e representada pela letra “M”.
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Linguagem de Programação
Em conjunto com as letras “I”, ”Q” e ”M” são
utilizados dígitos que representam o numero da entrada
ou da saída que também esta alocada em áreas de
memoria dentro do CLP. Quando houver necessidade de
usar mais que um bit de memoria, devemos informar o
tamanho da área requerida por meio de letras que
indicam o tipo de dado utilizado.
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Linguagem de Programação
O quadro a seguir demonstra como é identificado o
acesso a área de memoria e alguns tipos de dados
disponíveis no CLP.
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Linguagem de Programação
A norma IEC define o caractere “%” para ser
utilizado antes da identificação do acesso a área de
memoria. Veja alguns exemplos:
• Entrada: %IX0.0 – acesso ao bit 0 do byte 0.
• Entrada: %IW0 – acesso a Word 0.
• Saída: %QB4 – acesso ao byte 2.
• Memória: %MD0 – acesso ao Double Word 100.
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Linguagem de Programação
A figura abaixo demonstra o tamanho da ocupação
na memória de cada tipo de dado:
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Norma IEC 61131-3
A Norma Regulamentadora IEC 61131-3 se refere
basicamente a execução de programa, a estrutura de
software e as linguagens de programação para CP’s.
Entre os benefícios da norma podemos citar:
• Modularização: torna possível decompor um
programa simples ou complexo em partes menores,
possibilitando maior entendimento e controle sobre
eles;
• Estruturação: possibilita elaborar um programa de
forma hierárquica, ou seja, em níveis, o que também
proporciona a reutilização de blocos funcionais;
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Norma IEC 61131-3
• Tarefas (tasks): controla a execução de programas
ou blocos funcionais de forma periódica ou mesmo
por eventos. A criação de tarefas é necessária em
programas mais complexos, e , principalmente, em
situações de emergência. Por exemplo, no caso de
defeito em um equipamento e necessidade de sua
parada imediata, o sistema interrompe o ciclo normal
de processamento e atende prioritariamente a linha
de programa especifica para essa emergência. Para
cada tarefa é possível determinar uma série de
programas que serão iniciados por ela, atribuindo um
período de execução e uma prioridade especifica.
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Linguagem Ladder
Linguagem Ladder é considerada a primeira
linguagem de programação feita para os CLP’s. Foi
criada com o intuito de se aproximar o máximo possível
dos diagramas de comandos elétricos, para facilitar a
aceitação e o entendimento por parte de engenheiros e
de técnicos na indústria. Essa ideia funcionou tanto que
essa linguagem é uma das mais populares e mais
utilizadas nos dias atuais.
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Linguagem Ladder
As vantagens da linguagem Ladder são:
• Facilidade de identificação de defeitos;
• Rápido entendimento pela equipe técnica;
• Simbologia padronizada de fácil compreensão.
As desvantagens são:
• Difícil entendimento em programas extensos;
• Elaboração mais lenta do programa;
• Dificuldade de aprendizado por programadores de
linguagem textuais.
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Linguagem Ladder Simbologia
Contato NA
Contato NF
Bobina
Bobina Inversa
Bobina Rearme
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Linguagem Ladder Simbologia
Bobina de Desarme
Contato Sensível a Borda de Subida
Contato Sensível a Borda de Descida
Porta AND
Porta OR
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Linguagem Ladder Simbologia
Temporizador na Energização
Temporizador na Desenergização
Temporizador Retentivo
Rearme Temporizador Retentivo
Contador Crescente
Contador Decrescente
Rearme Contador
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Linguagem Ladder Simbologia
Movimentação
Apagamento
Igualdade
Desigualdade
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Linguagem Ladder Simbologia
Maior que
Menor que
Soma
Subtração
Multiplicação
Divisão
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Linguagem Ladder Simbologia
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Execução de Leitura
Para elaboração do programa Ladder, é conveniente
saber como ocorre a execução de leitura do processador
nas linhas de programa.
Inicialmente, o processador executa a leitura das
entradas e as armazena na tabela “imagem de
entradas”. Depois de fazer isso, examina a primeira linha
de instrução de programa da esquerda para a direita e
de cima para baixo, na forma conhecida como degraus.
Assim, cada endereço é analisado, resolvendo a logica
programada e armazenando o resultado na tabela
“imagem de saída”. Em seguida, o processador vai para
a próxima linha e executa a mesma analise em forma
sequencial.
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Execução de Leitura
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Instrução SET-RESET
A instrução Set-Reset possui uma bobina chamada
de “Set” e outra de “Reset”. Quando a bobina “Set”
recebe apenas um pulso, ela é ligada e se mantem
dessa forma ate que a bobina “Reset” receba também
um pulso.
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Instrução SET-RESET
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Instrução de Temporização
O CLP possui instruções de temporização com a
mesma função dos relés de tempo, mas com a vantagem
de não precisarmos deles fisicamente. Além disso,
temos uma grande variedade de temporizadores
disponíveis na biblioteca do CLP.
Basicamente, a norma IEC define três instruções de
temporização. São elas:
a) TON (Timer On Delay): retardo para ligar;
b) TOF (Timer Off Delay): retardo para desligar;
c) TP (Pulse Timer): temporizador de pulso.
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Instrução de Temporização
O símbolo genérico da instrução de temporização é
representado na figura a seguir:
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Instrução de Temporização TON
Temporizador com Retardo na Energização
Este tipo de temporizador é o mais comum tanto em
comandos elétricos como em formas de instrução
utilizadas no CLP. Exemplo: Em uma aplicação onde o
motor é ligado após quatro segundos da atuação de um
determinado sensor, teríamos o seguinte programa:
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Instrução de Temporização TON
O seu funcionamento se dá da seguinte forma:
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Instrução de Temporização TOF
Temporizador com Retardo na Desenergização
Nesse tipo de instrução, a temporização ocorre no
instante em que sua entrada (IN) é desenergizada.
Exemplo: um determinado sistema necessita que um
motor seja desligado depois de três segundos que um
sensor for desligado. O programa ficaria assim:
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Instrução de Temporização TOF
O seu funcionamento seria da seguinte forma:
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Instrução de Temporização TP
Temporizador de Pulso
Esse tipo de temporizador inicia a contagem do
tempo quando um pulso é inserido na sua entrada IN,
diferentemente do temporizador TON, que necessita
manter o sinal na entrada IN para ocorrer a
temporização. Exemplo: Uma maquina deve ligar o seu
motor quando um operador pressionar um botão com um
pulso. Após cinco segundos, esse motor deve ser
desligado automaticamente. O programa ficaria assim:
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Instrução de Temporização TP
O seu funcionamento ficaria assim:
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Instruções Básicas Ladder Clic 02
O
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Instruções Básicas Ladder Clic 02
O
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Instrução de Contagem
O CLP possui instruções de contagem virtuais, as
quais matem a mesma vantagem do temporizador, isto
é, não requerer um contador fisicamente presente.
Basicamente a norma IEC define duas instruções de
contagem. São elas:
a) CTU (Count Up): contador crescente;
b) CTD (Count Down): Contador decrescente.
Alguns CLP’s disponibilizam uma combinação
desses dois tipos de instrução, o qual recebe o nome de
CTDU (Count Up & Down).
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Instrução de Contagem CTU
Esse tipo de contador é útil quando desejamos
incrementar a contagem de um determinado evento e
acionar uma saída após atingir esse numero.
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Instrução de Contagem CTU
Exemplo: Uma determinada aplicação necessita que um
alarme seja ligado após quatro acionamentos do sensor
“S1”. Nesse caso, a programação ficará assim:
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Instrução de Contagem CTD
Esse tipo de instrução realiza a contagem de
eventos ocorridos em sua entrada de modo decrescente,
ate atingir o valor zero, momento em que a saída é
desligada.
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Instrução de Contagem CTD
Exemplo: Um determinado sistema necessita que um
motor seja ligado quando ocorrer a passagem de três
peças no sensor “S1” e que esteja habilitada a contagem
por meio da variável “CarregaValor”. Nesse caso, o
programa ficaria assim:
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Instrução de Contagem CTD
Observe que o valor de contagem é carregado
somente após ter sido dado o primeiro pulso em
“CarregaValor”, e que o decremento da contagem é
executado após cada pulso em “S1”, ate ser ligada a
saída “Motor”. Enquanto “LD (CarregaValor)” estiver em
nível 1, a contagem não é iniciada.
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Funções de Comparação
O CLP possui diversas instruções que comparam
dois valores. Se a condição considerada verdadeira for
atendida, uma resposta booliana em nível 1 é sinalizada,
o que torna possível a tomada de decisões com base
nesse principio. As funções de comparação definidas
pela norma IEC 61131-3 são:
a) EQ (Equal): igual a;
b) NE (not equal): diferente de;
c) GT (greater than): maior que;
d) LT (less than): menor que;
e) GE (greater equal): maior ou igual a;
f) LE (less than equal): menor ou igual a.
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Funções de Comparação
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Funções de Comparação
Exemplo com a função menor ou igual a: A resistência
de um sistema de aquecimento deve ser ligada quando a
temperatura ambiente for menor ou igual a temperatura
de referencia ajustada pelo operador.
Observe que as temperaturas são valores analógicos, e
que a saída do bloco vai para o nível 1, ligando a
resistência, sempre que a temperatura ambiente for
menor ou igual a 20ºC.
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Funções Aritméticas e Movimentação
de Dados
Note que, com a versatilidade do CLP, podemos
também realizar funções aritméticas. As funções
aritméticas básicas definidas pela norma IEC 61131-3
são:
a) ADD (Addition): Adição;
b) SUB (Subtraction): Subtração;
c) MUL (Multiplication): Multiplicação;
d) DIV (Division): Divisão;
e) MOD (Remainder (modulo)): Módulo.
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Funções Aritméticas e Movimentação
de Dados
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Funções Aritméticas e Movimentação
de Dados
Exemplo da função adição: Em um sistema de mistura
composto de areia e cimento, é necessário saber o peso
total após o termino da operação. Nesse caso, o
programa ficaria da seguinte forma:
Quando o contato “FimMistura” estiver fechado, a
entrada “EN” estará em nível 1, a instrução ADD será
habilitada e ocorrera a soma do valor da variável
“PesoAreia” com o da variável “PesoCimento”. O
resultado sera armazenado em “PesoTotal”.
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Funções Aritméticas e Movimentação
de Dados
Outra função que pode ser considerada aritmética,
mas que tem uma particularidade é a MOV (Move).
A função Move movimenta apenas um dado de uma
variável para outra. Inicialmente isso parece não ter
muito sentido, porem essa função é útil quando
desejamos, por exemplo, armazenar um valor em uma
variável temporária.
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Funções Aritméticas e Movimentação
de Dados
Exemplo: Quando um motor é acionado, o valor da
temperatura medida na sua carcaça deve ser
armazenado em uma variável, para compara posterior.
Nesse caso ficaria assim:
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Funções de Operações com Bits
O CLP pode executar também funções de
deslocamento ou rotação com bits dentro do byte ou da
word, o que permite, por exemplo, alternar o
acionamento das saídas. As funções são:
• SHL (Shift to the left): deslocar bits para a esquerda,
preencher com zeros a direita;
• SHR (Shift to the right): deslocar bits para a direita,
preencher com zeros a direita;
• ROR (Rotate to the right): deslocar bits para a
direita, na forma de um circulo;
• ROL (Rotate to the left): deslocar bits para a
esquerda, na forma de um circulo.
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Funções de Operações com Bits
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Funções de Operações com Bits
Como um exemplo, vamos entender como é feita a
movimentação de bits. Nesse caso, usaremos a
instrução SHR com apenas quatro bits e deslocamento
de um bit por vez, com base no esquema a seguir:
Observe que da posição “Inicio” para o primeiro
deslocamento todos os bits foram movidos para a direita
e houve o preenchimento da primeira posição do bit com
“0”.
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Funções de Operações com Bits
A programação dessa sequencia seria feita da
seguinte forma:
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Exercício
1 – Elabore um programa referente a partida direta de
um motor com reversão.
2 – Elabore um programa referente a partida estrela-
triangulo de um motor.
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Exercício
1 – Elabore um programa referente a partida direta de
um motor com reversão.
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Exercício
2 – Elabore um programa referente a partida estrela-
triangulo de um motor.
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Texto Estruturado - ST
Linguagem
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Texto Estruturado - ST
Linguagem
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Referências Bibliográficas
Allen-Bradley SLC 500™ - Manual de instalação e
operação.
SILVEIRA, Paulo R. da, SANTOS, Winderson E.
Automação e Controle Discreto - Editora Érica, São
Paulo, 1998.
FRANCHI, Claiton Moro; CAMARGO, Valter Luís Arlindo
de. Controladores Lógicos Programáveis - Sistemas
Discretos - 1. ed. - São Paulo: Érica, 2008.