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Descripción delperfil decomunicación

FHPP para el

controlador

de ejes CMAX

Control y

diagnosis a través

del nodo CPX

Tipo CPX-CMAX-C1-1

559758

es 2017-09b

[8064996]

Controlador de ejes CPX-CMAX

Terminales CPX


2 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-DE – es 2017-09b –

Manual original

P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-DE

Interbus®, DeviceNet®, PI PROFIBUS PROFINET®, CC-Link® y EtherNET/IP® son marcas registradas de

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Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte

AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves

Otros símbolos:

NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación

Accesorios indispensables o convenientes

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente

Identificadores de texto:

� Actividades que se pueden realizar en cualquier orden

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado

– Enumeraciones generales

� Resultado de una actuación/Referencias a informaciones adicionales


Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español 3

Contenido – Controlador de ejes CPX-CMAX

Notas sobre la presente documentación 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versiones 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentación del terminal CPX 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentación del Controlador de ejes CPX-CMAX 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Configuración del terminal CPX con el CMAX 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Aspectos de planificación referentes a la parametrización del CMAX 10. . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Notas sobre los nodos de bus CPX disponibles 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Parámetros del CMAX y parámetros del nodo de bus 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Formato de datos 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Parametrización del CPX 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Fail state o Idle mode 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Comportamiento de arranque del terminal CPX 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Notas sobre la puesta a punto a través del control de nivel superior 13. . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Datos I/O y control secuencial 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Modos de funcionamiento 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Modo de funcionamiento Selección de frase – Modo de frase 14. . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Modo de funcionamiento Tarea directa – Modo directo 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Modo Puesta a punto 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Modo de funcionamiento Parametrización 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Cuadro general de las funciones disponibles en los modos de funcionamiento 16

2.2 Estructura de los datos cíclicos I/O en los modos de funcionamiento 17. . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Determinación del modo de funcionamiento con CCON 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Estructura de CCON/SCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Datos I/O en modo de frase 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Datos I/O en modo directo 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Datos I/O en el modo Puesta a punto 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.6 Datos I/O en el modo de funcionamiento Parametrización 37. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.7 Valores efectivos y valores nominales principales 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Máquina de estado FHPP 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Establecer disponibilidad para funcionar 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Iniciar órdenes de posicionamiento 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Funciones del accionamiento 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Descripción general del funcionamiento 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Control de posición 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Regulación de fuerza 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4 Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español

3.1.3 Órdenes relativas 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Comportamiento durante parada 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Regulación de reposo 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Categorías de calidad 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Tratamiento de la unidad de bloqueo o freno 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Motion Complete (MC) 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.9 Bits de estado del controlador actualizados dinámicamente MOV, DEV y STILL 62

3.1.10 Limitación de valores nominales 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.11 Bit de vida 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funciones de puesta a punto 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 prueba de movimiento 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Recorrido de referencia 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Identificación 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Adaptación 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Operación por actuación secuencial 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.6 Programación tipo teach-in 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Modo de frase 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Inicio de una frase 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Estructura de la frase 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Conmutación progresiva de frases / encadenamiento de frases condicional

(PNU 402) 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Modo directo 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Inicio de una orden de posicionamiento 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Especificación continua del valor nominal (funcionamiento de seguimiento) 100. .

4 Diagnosis y tratamiento de errores 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Cuadro general de opciones de diagnosis 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Errores y advertencias 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Efecto en el control secuencial y el eje; nivel de fallo 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Validación de errores y advertencias; tipo de reset 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Representación de los números de error del CMAX en el terminal CPX 105. . . . . . .

4.2.4 Números de error y de advertencia 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Parámetros de diagnosis 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Estado actual de diagnosis 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Memoria de diagnosis 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.3 Estado de error e información adicional 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.4 Código de diagnosis e información adicional en caso de reset, conexión y

configuración 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Parametrización de mensajes de diagnosis 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnosis mediante funciones estándar del terminal CPX 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Bits de estado del terminal CPX 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Interfaz de diagnosis I/O y memoria de diagnosis 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Parametrización a través de la interfaz de diagnosis I/O 141. . . . . . . . . . . . . . . . . .



5 Parametrización 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Cuadro general Opciones de parametrización 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Protección de acceso 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Protección por palabra clave 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Acceso con unidad de control de nivel superior FCT 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Bloqueo dependiente del estado y del modo de funcionamiento 146. . . . . . . . . . . .

5.2.4 Desbloqueo y parada durante la parametrización 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Valores predeterminados globales 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Canal de parámetros Festo (FPC) 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error 153. . . .

5.4.2 Características del sistema de medida 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Parametrización cíclica en el modo de funcionamiento Parametrización 155. . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Ejemplo de parametrización 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Diagrama de flujo 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Parámetros del módulo CPX 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Notas sobre la puesta a punto, asistencia técnica y firmware 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Operaciones preliminares y resumen de la puesta a punto 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Comprobación del ramal de eje 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Conexión de la alimentación y comportamiento al arranque 161. . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Puesta a punto a través de la unidad de control de nivel superior 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 C00: Parametrización básica 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Instrucciones paso a paso para la parametrización básica 167. . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Parametrización sin hardware 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 C03: Prueba de movimiento 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 Recorrido de referencia e identificación 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Funcionamiento y asistencia técnica 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Comparación entre valor real y nominal 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Puesta a punto a través del control después de sustituir componentes 173. . . . . .

A.3.3 Modificar la configuración nominal 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.4 Reset de datos 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.5 Actualización del firmware 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.6 Comportamiento al arranque y Power down 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.7 Optimización del retardo de respuesta en caso de error E50 177. . . . . . . . . . . . . . .

A.3.8 Notas a E76 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagramas de flujo para la programación 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Creación de la disponibilidad para funcionar 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 Iniciar frase 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.3 Confirmación de errores 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.4 Cambio del modo de funcionamiento 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.5 Versiones de firmware 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.5.1 Versión de firmware 2.3 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .








A.6 Relación entre proyecto, CMAX y plugin 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.7 Preguntas frecuentes sobre las versiones del firmare y del plugin 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.8 Procedimiento para la actualización del firmware 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.8.1 Resumen de los pasos necesarios para descargar el firmware 197. . . . . . . . . . . . . .

A.8.2 Explicaciones de los pasos individuales 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Fundamentos del CMAX 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Sistemas de medida del CMAX 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Definición de las tablas del sistema de medida 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Activación de la tabla de sistema de medida 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Tabla de referencia y conversión de las unidades de medida 206. . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Sistema de referencia de medida para actuadores neumáticos 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Sistema de referencia de medida con sistema de medición de recorrido

absoluto 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Sistema de referencia de medida con sistema de medición de recorrido

incremental 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia 211. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Posiciones finales por software / hardware 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Consideración de opciones de accionamiento del DGCI con el sistema de

referencia de medida 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Accionamientos y sistemas de medición 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Consideración de la masa de la carga 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5 Optimización del controlador 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5.1 Factores del controlador para el control de posición 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5.2 Optimización del comportamiento de posicionamiento 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5.3 Factores del controlador para la regulación de fuerza 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Parámetro 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Estructura general de parámetros del CMAX 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Descripción de los parámetros 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de parámetros 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Datos del equipo 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Diagnosis 246. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Datos de proceso 252. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Tabla de frases 256. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.6 Datos del proyecto 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.7 Operación por actuación secuencial 271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.2.8 Modo directo control de posición 273. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.9 Modo directo con control de fuerza 275. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.10 Valores predeterminados globales 277. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.11 Configuración del accionamiento 280. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.12 Ajustes de aplicación 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.13 Controlador de posición 295. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.14 Controlador de fuerza 298. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.15 Identificación 300. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.16 Datos del sistema 304. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.17 Textos de error 311. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Glosario 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Índice 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Notas sobre la presente documentaciónEsta descripción contiene el perfil de comunicación para el controlador de ejes CPX-CMAX-C1-1. Este

perfil se basa en el Festo Handling and Positioning Profile, en lo sucesivo denominado por su

abreviación “FHPP”. Contiene información sobre el control, la diagnosis y la parametrización del

controlador de ejes.

� (Es absolutamente obligatorio respetar las descripciónes del sistema que figuran en

la descripción del sistema del CMAX � Tab. 2). La descripción del sistema también

contiene información sobre el montaje, la instalación y diagnosis del controlador de

ejes con los módulos y componentes en el ramal.

DestinatariosEsta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de

automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de

sistemas de posicionamiento.

Versiones

Esta descripción se refiere a las siguientes versiones:

– Controlador de ejes CPX-CMAX-C1-1 con versión V 2.3 del firmware.

NotaAntes de utilizar una versión de firmware más reciente:

� Comprobar si hay disponible una versión más reciente del plugin de FCT o de la

documentación de usuario: � www.festo.com/sp, término de búsqueda:

CPX-CMAX-C1-1

Compatibilidad de las versiones del firmware y del plugin

El firmware del CMAX y la versión utilizada del plugin tienen que ser obligatoriamente compatibles

(versión en el momento de la impresión de esta descripción):

Firmware en el CMAX Plugin FCT compatible

2.3 (� Apéndice A.5.1) 2.3.1 (o posterior)






Tab. 1 Cuadro general de versiones y compatibilidad

Utilizar como mínimo el plugin FCT compatible recomendado para el firmware. Más explicaciones

� Apéndice A.6.

� Recomendación: Instalar siempre la versión más reciente del plugin; al hacerlo no se sobrescriben

las versiones anteriores y siguen estando disponibles.



� Informar al personal de servicio y a los programadores de la versiones del plugin y del firmware

utilizadas. Identificar el CMAX adecuadamente y, si es necesario, adjuntar la información sobre la

versión de firmware recibida.

Asistencia técnicaAnte cualquier problema técnico, diríjase al servicio local de postventa de Festo.

Documentación del terminal CPX

Información general básica sobre el modo de funcionamiento, montaje, instalación y

puesta a punto de terminales CPX � Descripción del sistema CPX, P.BE-CPX-SYS-...

(� www.festo.com/sp, término de búsqueda CPX). Información sobre otros módulos

electrónicos de CPX � Descripción del módulo electrónico correspondiente. Cuadro

general de la estructura de la documentación de usuario del terminal CPX � Descripción

del sistema CPX.

Documentación del Controlador de ejes CPX-CMAX

Tipo Tratamiento Código del producto Contenido

Descripción

del sistema

Controlador de

ejes CPX-CMAX

(descripción de

la parte

electrónica)

P.BE-CPX-CMAX-SYS-... – Montaje

– Instalación

– Puesta a punto

– Diagnosis

Descripción

del perfil de

comunicación

FHPP para el

controlador de

ejes CPX-CMAX

P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-... – Control

– Programación

– Diagnosis de un CMAX con el

nodo de bus utilizado

Ayuda del

software

Ayuda para el Festo Configuration Tool (FCT)

con plugin CMAX

Configuración y puesta a punto

del controlador de ejes CMAX con

el FCT

Instrucciones

de utilización

Instrucciones de utilización de los componentes utilizados

Tab. 2 Documentación del Controlador de ejes CPX-CMAX

Las versiones electrónicas de la documentación del controlador de ejes CMAX así como

Application Notes para el uso de distintos nodos CPX están disponibles en Internet

� www.festo.com/sp, término de búsqueda CPX-CMAX-C1-1

1 Configuración del terminal CPX con el CMAX



1.1 Aspectos de planificación referentes a la parametrización del CMAX

1.1.1 Notas sobre los nodos de bus CPX disponibles

Lista de nodos de bus CPX (protocolos de bus) y bloques de control permitidos y de las

revisiones necesarias en la descripción del sistema del CMAX.

Con el Festo Field Device Tools es posible comprobar y actualizar el firmware de muchos

nodos de bus. El Festo Field Device Tool está disponible en el portal de soporte técnico

� www.festo.com/sp, término de búsqueda “FFT”.

La información actual también está disponible en el catálogo

� www.festo.com/catalogue.

Observar también las notas sobre la versión del software en la documentación del nodo

de bus o del bloque de control.

Las indicaciones generales sobre la parametrización de un nodo de bus � Descripción

del nodo de bus utilizado.

1.1.2 Parámetros del CMAX y parámetros del nodo de busEl CMAX dispone de diversos parámetros específicos de módulo. Estos parámetros internos del CMAX

no pueden guardarse como parámetros de módulo en el nodo CPX en el nodo de bus, sino

exclusivamente en el CMAX.

Por lo tanto, el acceso a los parámetros del CMAX no se efectúa como de costumbre a través de la

interfaz de diagnosis I/O ni de los canales correspondientes específicos del nodo de bus, sino solo a

través de la interfaz de servicio o de red del nodo con FCT o a través del bus en el modo de

funcionamiento de parametrización del CMAX.

NotaEn terminales CPX con CMAX, al cambiar el terminal CPX completo o el módulo CMAX

siempre es necesario volver a ejecutar la parametrización y la puesta a punto del CMAX

porque los parámetros y los datos definidos durante la puesta a punto se guardan

únicamente en el CMAX.

Los parámetros internos del CMAX pueden modificarse mediante los siguientes accesos:

– Festo Configuration Tool (FCT) con plugin CMAX,

– comunicación cíclica del bus de campo con los datos de control y de estado del FHPP (modo de

funcionamiento Parametrización) � Secciones 2.2.6 y 5.5,

– comunicación acíclica del bus de campo (p. ej., PROFIBUS DPV1) � Sección 5.6, así como en la

Application Note � www.festo.com/sp.



1.2 Formato de datos

Normalmente, el CMAX interpreta los valores de varios bytes en el orden de bytes “INTEL (LSB-MSB)”.

INTEL (LSB-MSB) - Little Endian

Ejemplo 21�268�514d = 01�44�88�22h

Dirección de byte 0 1 2 3

N.º de bit 7�6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Bin 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Hex 22h 88h 44h 01h

Si el sistema de mando debe utilizar otro orden de bytes, esto debe tenerse en cuenta, p. ej., en los

programas de aplicación.

Parámetro CPX “Representación analógica del valor de proceso”

Algunos nodos (p. ej. CPX-FB13, FB33, FB34 y FB35) son compatibles con el parámetro de sistema

global “Representación analógica de valor de proceso” (tabla de sistema n.º de función 4402, bit 7):

– Valor “0”: INTEL (LSB-MSB) – Valor predeterminado

– Valor “1”: MOTOROLA (MSB-LSB)

MOTOROLA (MSB-LSB) - Big Endian

Ejemplo 21�268�514d = 01�44�88�22h

Dirección de byte 0 1 2 3

N.º de bit 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Bin 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0

Hex 01h 44h 88h 22h

El CMAX evalúa este parámetro global del sistema y convierte la secuencia de bytes

correspondientemente. Después de modificar el parámetro es necesario esperar aprox. 2 segundos

para asegurarse de que la conversión del CMAX se realiza correctamente.

El CMAX cambia la secuencia de bytes tanto en los datos cíclicos (datos I/OS) como en los acíclicos

(parámetros).



1.3 Parametrización del CPX

1.3.1 Fail state o Idle mode

Dependiendo de la aplicación y del nodo de bus utilizado, comprobar si es necesario configurar una

parametrización de Fail state o Idle mode para el módulo CMAX seleccionado en el nodo de bus.

El Fail state o Idle mode permite establecer estados I/O definidos en caso de fallo del bus o activación

del Idle mode del terminal CPX. Estas funciones no están disponibles para todos los nodos de bus.

Más información sobre los distintos nodos CPX en la Application Note correspondiente en

el portal de soporte técnico � www.festo.com/sp.

1.3.2 Comportamiento de arranque del terminal CPXNormalmente, la parametrización deseada del terminal CPX puede establecerse en la fase de arranque

o tras las interrupciones del bus de campo a través del módulo enchufable o del escáner/master de

bus, siempre que ello sea compatible con el protocolo del bus de campo empleado.

NotaAl cambiar un CMAX la parametrización no se efectúa automáticamente a través del

nodo de bus.

En este caso, es obligatorio realizar la parametrización correcta del CMAX igual que

durante la primera puesta a punto � Sección 1.1.2.

Observar las notas sobre el cambio de componentes en la descripción del sistema

del CMAX.



1.4 Notas sobre la puesta a punto a través del control de nivel superior

Por lo general, la puesta a punto del CMAX puede controlarse en su integridad a través del control de

nivel superior o del control integrado en el nodo CPX.

Sin embargo, esto requiere una programación adicional del sistema master y la adopción de medidas

apropiadas para supervisar el accionamiento mientras se ejecutan la funciones de la puesta a punto.

Recomendación:

� Ejecutar la primera puesta a punto con el FCT.

En la Tab. 1.1 se muestra un resumen de las funciones importantes con referencias a información

detallada que debe tenerse en cuenta durante una puesta a punto.

Función Descripción Tema Información

Desarrollo

completo de la

puesta a punto

Preparación para la puesta a

punto y su ejecución paso a

paso

Notas sobre la puesta a

punto, asistencia técnica y

firmware

� Apéndice A

Durante toda la

puesta a punto

Control y supervisión del

CMAX

Bytes de control y de estado � Capítulo 2

Diagnosis � Capítulo 4

Parametrización Lectura de la configuración

actual detectada, escritura

de la configuración teórica,

Canal de parámetros Festo

FPC (Festo Parameter

Channel)

� Sección 5.4

g ,

parametrización de los

datos de aplicación, etc.Modo de funcionamiento

Parametrización

� Sección 5.5

Funciones de

puesta a punto

Ejecución de las funciones

de puesta a punto, prueba

de movimiento,

identificación, funciones

teach-in

Modo Puesta a punto � Sección 2.2.5

Funciones de puesta a punto � Sección 3.2

Tab. 1.1 Información sobre la puesta a punto a través del control de nivel superior

Observar también las indicaciones de la descripción de sistema del CMAX (� Capítulo

“Puesta a punto”).

2 Datos I/O y control secuencial



2.1 Modos de funcionamiento

El CMAX dispone de 4 modos de funcionamiento. Estos difieren en el contenido y la estructura de los

datos cíclicos I/O del CMAX.

2.1.1 Modo de funcionamiento Selección de frase – Modo de fraseEl CMAX dispone de más de 128 frases, (hasta FW 2.2 64 frases) que contienen toda la información

necesaria para una orden de posicionamiento. Una frase tiene que parametrizarse previamente, p. ej.

con FCT.

En el modo de frase se transmite a los datos de salida de la unidad de control de nivel superior el

número de frase que debe ejecutar el CMAX con el siguiente arranque. Los datos de entrada contienen

el número de la última frase ejecutada.

El CMAX no contiene ningún programa de usuario. Las frases no se pueden procesar automáticamente

con una lógica programada. El CMAX no se puede hacer funcionar en modo Stand Alone sin una unidad

de control de nivel superior.

Sin embargo, sí es posible encadenar varias frases y ejecutarlas consecutivamente mediante un

comando de inicio. También es posible definir una conmutación progresiva de frases antes de alcanzar

el valor objetivo (posición o fuerza).

Esto permite crear perfiles de desplazamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos de reposo

provocados durante la transmisión al bus de campo y el tiempo de ciclo del control.

Información detallada sobre el modo de frase � Sección 3.3.

Cuadro general de los datos I/O � Sección 2.2.3.

2.1.2 Modo de funcionamiento Tarea directa – Modo directoEn el modo directo se formulan órdenes de posicionamiento (desplazar a una posición o ajustar fuerza)

directamente en los datos de salida del control y se transmiten al CMAX. La aplicación típica calcula

dinámicamente el nuevo valor objetivo para cada orden de posicionamiento. Con ello es posible, p. ej.,

llevar a cabo fácilmente una adaptación a diferentes tamaños de pieza. En este modo de

funcionamiento se pueden modificar directamente de forma dinámica el valor objetivo (posición o

fuerza) y alternativamente la velocidad, la carga útil móvil o la rampa de fuerza para cada orden de

posicionamiento. Los valores nominales se administran o calculan en el control y se envían

directamente al CMAX.

Información detallada sobre del modo directo � Sección 3.4.




2.1.3 Modo Puesta a puntoEl modo Puesta a punto sirve para poner en funcionamiento el CMAX, p. ej. para realizar recorridos de

identificación, etc. Están permitidas las siguientes funciones:

– Parametrización de todos los datos de eje (con el FCT o a través del control con ayuda del FPC

(Festo Parameter Channel))

– Actuación secuencial, programación tipo teach-in, referenciado

– Prueba de movimiento, Identificación, otras funciones de la puesta a punto

Las órdenes de posicionamiento (modo de frase, modo directo) no están permitidas. Este modo de

funcionamiento sirve, sobre todo, para separar claramente las funciones de puesta a punto y el

funcionamiento normal (órdenes de posicionamiento en el modo de frase o directo) a fin de reducir los

errores de funcionamiento.

Información sobre las funciones de la puesta a punto � Sección 3.2.


2.1.4 Modo de funcionamiento ParametrizaciónEn el modo de funcionamiento Parametrización pueden transferirse parámetros a los datos cíclicos I/O

del FHPP previstos en realidad para controlar el CMAX. Al hacerlo, la asignación del primer byte de

control CCON para el control de la habilitación y el modo de funcionamiento del CMAX siempre es igual.

Los siete bytes restantes se asignan a través del Festo Parameter Channel (FPC).

El modo de funcionamiento Parametrización puede activarse en el estado “Accionamiento bloqueado”

o “Accionamiento habilitado”. El controlador se activa o no respectivamente. Por tanto, puede haber

una habilitación y con ella es posible parar un accionamiento vertical en la posición actual.

No obstante, en este modo de funcionamiento no es posible iniciar una orden de posicionamiento.

Información sobre la parametrización � Capítulo 5.




2.1.5 Cuadro general de las funciones disponibles en los modos de funcionamiento

Función Modo de funcionamientoModo defrase

Mododirecto

Puesta apunto

Parametrización

Parametrización en los datos cíclicos I/O1) x

Parametrización acíclica de datos de eje2) x

Parametrización acíclica de datos nominales x x x

Actuación secuencial x x x

Programación tipo teach-in de valores nominales x

Programación tipo teach-in del punto cero del

proyecto, posiciones finales por software

x

Referenciado x x x

Posicionamiento punto a punto x x

Posicionamiento continuo, funcionamiento de

seguimiento

x

Regulación de fuerza punto a punto x x

Conmutación flotante del valor teórico (nueva orden

de posicionamiento antes de MC)

x x

Identificación x

Prueba de movimiento x

1) Solo permitido cuando CCON.STOP = 0, en algunos parámetros también CCON.ENABLE = 0

2) Solo permitido cuando CCON.ENABLE = 0

Tab. 2.1 Funciones disponibles en los modos de funcionamiento

Descripción de las funciones del accionamiento � Capítulo 3.



2.2 Estructura de los datos cíclicos I/O en los modos de funcionamiento

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS Bytes de control dependientes del modo de funcionamiento

Datos I SCON SPOS Bytes de estado dependientes del modo de funcionamiento

Función El byte 1 permanece

en su función en

todos los modos de

funcionamiento.

Contiene información

de control y de

estado, p. ej. para la

habilitación y el ajuste

del modo de

funcionamiento.

El byte 2 es para los

modos de

funcionamiento

selección de frase,

tarea directa y puesta

a punto.

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado

y transmiten otros bytes de control y estado (p. ej., CDIR, SDIR,

etc.), así como valores nominales y efectivos:

– número de frase o posición nominal en los datos de salida

– acuse de recibo de la posición real y número de frase en los

datos de entrada

– otros valores nominales y efectivos dependientes de los modos

de funcionamiento y de regulación

Con PNU 523 se puede configurar parcialmente el contenido de los

bytes 3 a 8.

ProcedimientoDeterminar primero el modo de funcionamiento en el byte de control CCON � Secciones 2.2.1 y 2.2.2.

De ello dependen la asignación del resto de bytes de control y de estado:

– Modo de frase � Sección 2.2.3

– Modo directo � Sección 2.2.4

– Puesta a punto � Sección 2.2.5

– Parametrización � Sección 2.2.6

Recomendación:

� Durante el funcionamiento (modo de frase o directo), activar el bit de control

CCON.LOCK. De este modo, la unidad de control de nivel superior puede garantizar

que el ciclo programado no sufra interferencias causadas por un acceso no deseado

con el FCT.

� Evaluar bit de estado SCON.FCT. Durante la ejecución del programa del control tener

en cuenta que falta el acceso al control.



2.2.1 Determinación del modo de funcionamiento con CCONEl modo de funcionamiento se determina con los bytes de control CCON.OPM1 y CCON.OPM2 y se

señala con acuse de recibo en los bytes de estado SCON.OPM1 y SCON.OPM2 (� Tab. 2.2).

Modo de funcionamiento

CCON/SCON Descripción

.OPM2 .OPM1

Modo de frase 0 0 La unidad de control de nivel superior selecciona una frase de

la tabla de frases guardada en el CMAX. Una frase contiene

todos los parámetros que están especificados para una orden

de posicionamiento. El número de frase se transfiere a los

datos cíclicos de I/O como valor nominal o efectivo.

Modo directo 0 1 La orden de posicionamiento se transmite directamente a los

datos cíclicos I/O. Asimismo se transfieren los valores

nominales más importantes (posición, velocidad, fuerza). Los

parámetros complementarios (p. ej. aceleración) se determinan

mediante la parametrización.

Puesta a punto 1 0 Pueden ejecutarse las funciones de la puesta a punto (p. ej.,

identificación). Una orden de posicionamiento (orden de

posicionado o de fuerza) no es posible.

Parametrización 1 1 Se transmite un parámetro a los datos I/O conforme al

protocolo FPC. Una orden de posicionamiento (orden de

posicionado o de fuerza) no es posible.

Tab. 2.2 Resumen de los modos de funcionamiento con CMAX

Conmutación del modo de funcionamientoSolo está permitido conmutar el modo de funcionamiento a Puesta a punto o Parametrización en el estado

“Accionamiento bloqueado” (CCON.ENABLE = 0) o en el estado “Accionamiento habilitado” (CCON.STOP =

0). La conmutación entre modo de frase y modo directo también está permitida en el estado “Preparado” si

hay un MC (SPOS.MC = 1). En el estado “Error” también es posible conmutar el modo de funcionamiento.

Durante la conmutación del modo de funcionamiento, el significado de los valores nominales y

efectivos en los bytes 2 ... 8 en la unidad de control de nivel superior y en el CMAX no coincide. Por ello,

en cada conmutación debe esperarse el acuse de recibo de la conmutación antes de ejecutar la

siguiente orden. Esto también es válido para la conmutación entre modo directo y modo de frase.

Recomendación: Durante la conmutación del modo de funcionamiento, en principio todos los bytes de

valor nominal 2 ... 8 se deben poner en 0 para evitar valores nominales erróneos en la próxima orden de

posicionamiento.

Diagrama de flujo de la programación de la unidad de control de nivel superior

� Apéndice A.4.4.

Nota sobre la respuesta en función del tiempoLa conmutación entre modo de frase y modo directo tiene lugar en el sistema CPX (nodo CPX y CMAX)

típicamente en un plazo de 5 a 10 ms. A esto se añaden los tiempos de transmisión de bus y el tiempo

de ciclo del control. Este tiempo de conmutación debe tenerse en cuenta durante la programación de la

aplicación.



2.2.2 Estructura de CCON/SCON

CCONCon el byte de control 1 (CCON) se controlan todos los estados que deben estar disponibles en todos

los modos de funcionamiento.

Asignación del byte de control CCON (byte 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Modo de

funciona

miento 2

Modo de

funciona

miento 1

Bloquear

acceso

FCT

– Confirmar

error

Soltar

freno

Habilitar

funciona

miento

Habilitar

accionam

iento

SCONEl bit de estado 1 (SCON) indica el estado del CMAX en todos los modos de funcionamiento.

Asignación del byte de estado SCON (byte 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED

Modo de

funciona

miento 2

Modo de

funciona

miento 1

Mando del

equipo FCT

Tensión

de carga

Error Adverten

cia

Funciona

miento

habilitado

Accionam

iento ha

bilitado

El modo de funcionamiento se fija con CCON.OPM1 y OPM2 y se señala en SCON.OPM1 y OPM2.

La cooperación de los bits de control puede hallarse en la descripción del control

secuencial � Capítulo 3.

Diagramas de flujo de la programación de la unidad de control de nivel superior

� Apéndice A.4.



Byte de control 1 (CCON)Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Habilitar ac

cionamiento

Enable Drive = 0: Bloquear accionamiento

= 1: Accionamiento habilitado, el controlador se

activa (“close loop control activated”)

B1STOP

Habilitar fun

cionamiento

Enable

Operation

= 0: Activar parada (eliminar parada + orden de

posicionamiento), � Sección 3.1.4

= 1: Habilitar funcionamiento, no hay parada.

No permitido en el modo de funcionamiento

Parametrización.

Si hay una señal 1 en el modo de funcionamiento

Parametrización, se genera una advertencia.

B2BRAKE

Soltar freno Open Brake = 0: Activar unidad de bloqueo/freno (0 V en la salida

VPWP)

= 1: Soltar unidad de bloqueo/freno (24 V en la

salida VPWP)

� Sección 3.1.7

B3RESET

Confirmar

error

Reset Fault Con un flanco ascendente se borra un mensaje de error

pendiente y en caso de éxito se abandona el estado

“Error”. Diagrama de flujo de la programación de la

unidad de control de nivel superior � Apéndice A.4.3.

B4–

– – Reservado, debe ser 0.

Si hay una señal 1 se genera una advertencia.

B5LOCK

Bloquear

acceso FCT

Lock FCT

Access

Acceso a la interfaz de servicio o de red:

= 0: El FCT puede asumir el mando del equipo (para

modificar parámetros o controlar entradas).

= 1: El FCT solo puede observar pero no asumir el

mando del equipo (FCT).

B6OPM1

Modo de fun Operating Bit 7 Bit 6 Seleccionar modo de funcionamientocionamiento

1/2

p g

Mode 1/2 0 0 Modo de frase � Sección 2.2.3

B7OPM2

0 1 Modo directo � Sección 2.2.4

1 0 Puesta a punto � Sección 2.2.5

1 1 Parametrización � Sección 2.2.6



Byte de estado 1 (SCON)Bit ES EN Descripción

B0ENABLED

Accionamiento

habilitado

Drive Enabled = 0: Accionamiento bloqueado, controlador activo

= 1: Accionamiento habilitado

B1READY

Funcionamien

to habilitado

Operation

Enabled

= 0: Parada activa

= 1: Funcionamiento habilitado, órdenes de

posicionamiento permitido (Drive is READY)

B2WARN

Advertencia Warning = 0: No hay advertencia

= 1: Hay una advertencia

B3FAULT

Error Fault = 0: No hay errores

= 1: Hay un error

B424VL

Tensión de car

ga

Load Voltage = 0: No hay tensión de carga

= 1: Hay tensión de la carga (24 V Load Voltage)

B5FCT

Mando del

equipo FCT

Device Control

FCT= 0: Mando del equipo bloqueado a través de

interfaz de servicio o de red

= 1: Mando del equipo permitido a través de interfaz

de servicio o de red (FCT)

B6OPM1

Modo de fun

cionamiento

1/2

Operating

Mode 1/2

Bit 7 Bit 6 Acuse de recibo de modo defuncionamiento

0 0 Modo de frase

B7OPM2

0 1 Modo directo

1 0 Puesta a punto

1 1 Parametrización



2.2.3 Datos I/O en modo de frase



Datos I/O: Modo de fraseDatos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS Número

de frase

Reser

vado

Reservado

Datos I SCON SPOS Número

de frase

Valor

efectivo

secun

dario

Valor efectivo principal (posición real,

fuerza real)

Asignación de los bytes de control y de estado (modo de frase):

Asignación de los bytes de control (modo de frase)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Modo de

funcionamiento 1/2

Bloquear

acceso

FCT

– Confirmar

error

Soltar

freno

Habilitar

funciona

miento

Habilitar

accionam

iento

CPOSByte 2

B7–

B6–

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0–

– – Programar

valor por

teach-in

Actuación

secuencial

negativa

Actuación

secuencial

positiva

Iniciar

recorrido

de

referencia

Iniciar or

den de

posicio

namiento

–

Númerode frase

Byte 3

Byte 3: número de la frase que debe iniciarse (1 ... 128).

Reservado

Byte 4

Reservado = 0

Reservado

Bytes 5...8

Reservado = 0



Asignación de los bytes de estado (modo de frase)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED

Modo defuncionamiento 1/2

Mando delequipo FCT

Tensiónde carga

Error Advertencia

Funcionamientohabilitado

Accionamiento habilitado

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0LIFE

Accionamientoreferenciado

Advertencia dereposo

Error deseguimiento

El eje semueve

Confirmación deteach-in

MotionComplete

Confirmación deinicio

Bit devida

Númerode fraseByte 3

Acuse de recibo de la última frase iniciada (1 ... 128). En caso de un encadenamiento de frases, el número de frase real incluye siempre elnúmero de frase ejecutado realmente en la actualidad, es decir, se cambia sin flanco deinicio en la conmutación progresiva de frases.

ValorefectivosecundarioByte 4

Depende de la parametrización (PNU 523:03/07):– RSB (ver asignación abajo)– Número de error actual o número de error/número de advertencia

Asignación de Record Status Byte (RSB)

B7–

B6–

B5XLIM

B4VLIM

B3RCE

B2COM1

B1RCC

B0RC1

– – Carreracrítica alcanzada

Velocidadcrítica alcanzada

Error conmut.progr.frases

Modo decontrol 1

Todas lasfrasesejecutadas

1ª fraseejecutada

ValorefectivoprincipalBytes5...8

Depende de la parametrización (PNU 523:04/08):– Posición real en el sistema de medida fijado � Apéndice B.1– Fuerza real en el sistema de medida fijado � Apéndice B.1– Combinación fuerza real y posición real con escalado adaptado � Sección 2.2.7La regulación de fuerza y la indicación de valores de fuerza/par no son compatibles conlos actuadores giratorios.



Byte de control 2 (CPOS) – Modo de fraseBit ES EN Descripción

B0–



B1START

Iniciar orden

de posiciona

miento

StartMovement

Command

Mediante un flanco ascendente se acepta el número de

frase actual y se inicia la frase.

B2HOM

Iniciar

recorrido de

referencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de

referencia con los parámetros ajustados, el

referenciado se pone a cero.

Con un sistema de medición absoluto se comunica un

error.

B3JOGP

Actuación

secuencial

positiva

Jog Positive El accionamiento se mueve a la velocidad especificada

en el sentido de valores efectivos mayores, mientras

este bit esté activo.

B4JOGN

Actuación

secuencial

negativa

Jog Negative El accionamiento se mueve a la velocidad especificada

en el sentido de valores efectivos menores mientras el

bit esté activo.

B5TEACH

Programar

valor por

teach-in

Teach Value Con un flanco descendente, el valor efectivo actual se

transfiere al registro de valores nominales de la frase

direccionada actualmente.

Con un flanco ascendente: Preparar programación

teach-in (aceptar número de frase destino teach-in).

B6–



B7–



El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de posicionamiento en cuanto se desbloquea el

accionamiento.



Byte de estado 2 (SPOS) – Modo de fraseBit ES EN Descripción

B0LIFE

Bit de vida Sign of Life Bit de vida (� Sección 3.1.11)

B1ACK

Confirmación

de inicio

Acknowledge

Start

= 0: Preparado para iniciar

= 1: Inicio ejecutado1)

B2MC

Motion

Complete

Motion

Complete

= 0: Orden de posicionamiento activa

= 1: Orden de posicionamiento finalizada (también

en caso de error)2)

B3TEACH

Confirmación

de teach-in

Acknowledge

Teach= 0: Teach-in ejecutado, valor efectivo aceptado

= 1: Preparado para Teach-in

B4MOV

El acciona

miento se

mueve

Drive is

moving

Control del movimiento (� Sección 3.1.9)

= 0: El accionamiento no se mueve

= 1: El accionamiento se mueve

B5DEV

Error de

seguimiento

Deviation

Warning

Control de la tolerancia o de error de seguimiento

(� Sección 3.1.9)

= 0: No hay error de seguimiento / dentro de la

tolerancia

= 1: Error de seguimiento activo / fuera de la

toleranciaB6STILL

Advertencia

de reposo

StandstillWarning

Supervisión de reposo (� Sección 3.1.9)

= 0: Advertencia de reposo no activada

= 1: Advertencia de reposo activada, el

accionamiento se ha movido tras MC

B7REF

Accionamiento

referenciado

Drive is

referenced

= 0: Debe realizarse un recorrido de referencia

= 1: Hay información de referencia, no hay que

realizar un recorrido de referencia

1) Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK también deben observarse siempre los errores pendientes, porque

SPOS.ACK no se activa en caso de error.

2) MC se activa tras la conexión (estado “Accionamiento bloqueado”).



Byte de estado 4 (RSB) – Modo de fraseBit ES EN Descripción

B0RC1

1ª frase

ejecutada

1st Record

complete1)Si se ha configurado una condición de conmutación

progresiva como mínimo:

= 0: La primera condición de conmutación progresiva

aún no se ha alcanzado.

= 1: Se ha ejecutado la primera condición de

conmutación progresiva.B1RCC

Todas las

frases

ejecutadas

All Records

Complete1)Si se ha configurado una condición de conmutación

progresiva como mínimo y Motion Complete (SPOS.MC)

está activado:

= 0: Condición de conmutación no alcanzada,

conmutación progresiva de frases interrumpida.

= 1: El encadenamiento de frases se ha procesado

por completo.

B2COM1

Modo de

control 1

Control

Mode 1Acuse de recibo modo de control 1:

= 0: Control de posición activo

= 1: Regulación de fuerza activa

B3RCE

Error en la con

mutación

progresiva de

frases

Error in Record

Sequencing1)Si se ha configurado una condición de conmutación

progresiva como mínimo:

= 0: No hay errores en la conmutación progresiva de

frases

= 1: No se ha realizado la conmutación progresiva de

frases, interrumpida, se comunica un errorB4VLIM

Velocidad

crítica

alcanzada

Critical

velocity

reached

Solo en la regulación de fuerza:

= 0: Velocidad crítica no alcanzada

= 1: Velocidad crítica (V-Limit) alcanzada, se

comunica un error

B5XLIM

Carrera crítica

alcanzada

Critical stroke

reached


= 0: Carrera crítica no alcanzada

= 1: Carrera crítica alcanzada (X-Limit), se comunica

un error

B6–

– – Reservado

B7–

– – Reservado

1) Conmutación progresiva de frases

El byte de estado RSB es el acuse de recibo de la orden de posicionamiento en el modo de frase.

Si no se ha parametrizado de otro modo con PNU523:03/07, el byte de estado de registro RSB se

transmite en el modo de frase como byte 4. Todos los bits se reponen en el inicio y se actualizan

dinámicamente.



2.2.4 Datos I/O en modo directo

Datos I/O: Modo directoDatos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS CDIR Valornom.secundario

Valor nominal principal(posición nominal, fuerza nominal)

Datos I SCON SPOS SDIR Valorefectivosecundario

Valor efectivo principal(posición real, fuerza real)

Asignación de los bytes de control y de estado (modo directo):

Asignación de los bytes de control (modo directo)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE


BloquearaccesoFCT

– Confirmarerror

Soltarfreno

Habilitarfuncionamiento

Habilitaraccionamiento

CPOSByte 2

B7–

B6–

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0–

– – Programarvalor porteach-in

Actuaciónsecuencialnegativa

Actuaciónsecuencialpositiva

Iniciarrecorridodereferencia

Iniciar orden deposicionamiento

–

CDIRByte 3

B7–

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0REL

– Paradarápida

Desactivarcontrolcarrera

Desactivarcontrolvelocidad

Funcionamiento deseguimiento

Modo decontrol 2 (perfil)

Modo decontrol 1 (posición,fuerza)

Valornominalrelativo

ValornominalsecundarioByte 4

Depende del modo de control (posición/fuerza) y de la parametrización (PNU 523:01/05):– Control de posición: Velocidad en porcentaje del valor básico (PNU 600 o 540)

– Regulación de fuerza: Rampa de fuerza en porcentaje del valor básico (PNU 608 o

550)

– Regulación de posición/fuerza: Carga útil en porcentaje del valor básico (PNU 605 o

544 o PNU 551)

El valor nominal se acepta con flanco ascendente en CPOS.START.

ValornominalprincipalBytes5...8

Depende del modo de control (posición/fuerza):

– Control de posición: Position en el sistema de medida fijado � Apéndice B.1

– Control de fuerza: Fuerza en el sistema de media fijado � Apéndice B.1

– De manera opcional pueden transmitirse al mismo tiempo el valor nominal de posición

y de fuerza (con 16 bits cada uno y un escalado adaptado) � Sección 2.2.7

El valor nominal se acepta con flanco ascendente en CPOS.START.

En el funcionamiento de seguimiento, la posición nominal se acepta continuamente des

de el inicio hasta el fin del funcionamiento de seguimiento.



Asignación de los bytes de estado (modo directo)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED

Modo de

funcionamiento 1/2

Mando del

equipo FCT

Tensión

de carga

Error Adverten

cia

Funciona

miento

habilitado

Accionam

iento ha

bilitado

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0LIFE

Accionam

iento

referen

ciado

Adverten

cia de

reposo

Error de

seguimien

to

El accio

namiento

se mueve

Confirma

ción de

teach-in

Motion

Complete

Confirma

ción de

inicio

Bit de

vida

SDIRByte 3

B7–

B6FAST1)

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0REL1)

– Parada

rápida

Carrera

crítica al

canzada

Velocidad

crítica al

canzada

Funciona

miento de

segui

miento

Modo de

control 2

Modo de

control 1

Valor

nominal

relativo

Valorefectivo

secundarioByte 4

Depende de la parametrización (PNU 523:03/07):

– Velocidad real en porcentaje del valor básico (PNU 600 o 540)

– Número de error actual o número de error/número de advertencia

El valor efectivo secundario de la velocidad está provisto de signo, por tanto, pueden vis

ualizarse valores positivos y negativos. Se aprovecha el margen de valores completo, es decir,

la velocidad indicada se encuentra dentro de un margen comprendido entre -128 % y +127 %.

Las velocidades mayores se limitan a -128 % o +127 %.

Valorefectivo

principalBytes

5...8


– Posición real en el sistema de medida fijado � Apéndice B.1

– Fuerza real en el sistema de medida fijado � Apéndice B.1

– Combinación fuerza real y posición real con escalado adaptado � Sección 2.2.7

1) Los bits de estado REL y FAST solo cambian al recibir la orden de posicionamiento (flanco de inicio), los demás bits de estado del

SDIR se actualizan dinámicamente.



Byte de control 2 (CPOS) – Modo directoBit ES EN Descripción

B0–



B1START

Iniciar orden

de posiciona

miento

StartMovement

Command

Mediante un flanco ascendente se aceptan los valores

nominales actuales y se inicia una orden de

posicionamiento.

B2HOM

Iniciar recor

rido de

referencia





error.

B3JOGP

Actuación

secuencial

positiva




B4JOGN

Actuación

secuencial

negativa



bit esté activo.

B5TEACH

Programar

valor por

teach-in

Teach Value Reservado (en modo directo).

Si hay una señal 1 se comunica un error.

B6–



B7–



El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de posicionamiento en cuanto se desbloquea el

accionamiento.



Byte de control 3 (CDIR) – Modo directoBit ES EN Descripción

B0REL

Valor nominal

relativo

Set-point

Relative

= 0: El valor nominal es absoluto (con control de

posición relativo al punto cero del proyecto)

= 1: El valor nominal es relativo al último valor

nominal/real1)

B1COM1

Modo de

control 1

Control Mode 1 = 0: Control de posición

= 1: Regulación de fuerza

B2COM2

Modo de

control 2

Control Mode 2 Solo con regulación de posición (COM1=0):

= 0: Perfil libre: Ajuste libre de la velocidad y la

aceleración

= 1: Perfil automático: El controlador predetermina la

velocidad y las aceleraciones2)

Si hay una señal 1 en el modo de control Regulación de

fuerza, se comunica un error.

B3CONT

Funcionamien

to de segui

miento

Tracking Mode Con control de posición: Activa el modo de seguimiento

(especificación continua del valor nominal, Continuous

mode):

= 0: No activar el funcionamiento de seguimiento

= 1: Activar el funcionamiento de seguimiento

B4VLIM

Desactivar

control de la

velocidad

Deactivate

velocity

monitoring

Con regulación de fuerza:

= 0: Activar control de velocidad crítica

(Velocity Limit)

= 1: Desactivar control de velocidad crítica

B5XLIM

Desactivar

control de

carrera

Deactivate

stroke

monitoring


= 0: Activar control de carrera crítica (X-Limit)

= 1: Desactivar control de carrera crítica

B6FAST

Parada rápida Fast Stop Regulación para activar MC al alcanzar el valor objetivo

(categoría de calidad � Sección 3.1.6)3)

= 0: Parada precisa

= 1: Parada rápida

B7–



1) Control de posición: El valor nominal es relativo al último valor nominal (con MC) o al valor efectivo (si MC no está activado).

Regulación de fuerza � Sección 3.1.2.

2) El controlador selecciona la velocidad y las aceleraciones conforme a la identificación, de manera que la posición de destino se

alcance lo más rápido posible y sin imprecisiones de posicionamiento.

3) SPOS.MC se activa solo cuando la orden de posicionamiento ha finalizado conforme a la regulación seleccionada. En el caso de la

parada rápida se desactiva la supervisión de reposo.

El byte de control 3 (CDIR) es un byte de control especial para el modo de funcionamiento Modo

directo.



Byte de estado 2 (SPOS) – Modo directoBit ES EN Descripción

B0LIFE


B1ACK

Confirmación

de inicio

Acknowledge

Start



B2MC

Motion

Complete

Motion

Complete



en caso de error)2)

B3TEACH

Confirmación

de teach-in

Acknowledge

TeachReservado (= 0)

B4MOV

El acciona

miento se

mueve

Drive is

moving




B5DEV

Error de

seguimiento

Deviation

Warning




tolerancia


toleranciaB6STILL

Advertencia

de reposo

StandstillWarning




accionamiento se ha movido tras MC

B7REF

Accionamiento

referenciado

Drive is

referenced




1) Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK también deben observarse siempre los errores pendientes, porque es

posible que SPOS.ACK no se active en caso de error.




Byte de estado 3 (SDIR) – Modo directoBit ES EN Descripción

B0REL

Relativo Relative = 0: El valor nominal es absoluto

= 1: El valor nominal es relativo al último valor

nominal

B1COM1

Modo de

control 1

Control Mode 1 Acuse de recibo modo de control:

= 0: Control de posición activo

= 1: Regulación de fuerza activa

B2COM2

Modo de

control 1

Control Mode 2 Acuse de recibo modo de control, solo en control de

posición (COM1=0):

= 0: Perfil libre

= 1: Perfil automático

B3CONT

Funcionamien

to de segui

miento

Tracking mode Acuse de recibo del modo de seguimiento (es

pecificación continua del valor nominal, Continuous

mode):

= 0: Modo de seguimiento inactivo

= 1: Modo de seguimiento activo

B4VLIM

Velocidad

crítica

alcanzada

Critical

velocity

reached

(V-Limit)


= 0: Velocidad crítica no alcanzada

= 1: Velocidad crítica alcanzada, se comunica un

error

B5XLIM

Carrera crítica

alcanzada

Critical stroke

reached

(X-Limit)


= 0: Carrera crítica no alcanzada

= 1: Carrera crítica alcanzada, se comunica un error

B6FAST

Parada rápida Fast stop = 0: Parada precisa activa

= 1: Parada rápida activa, se comunica un error

B7–

– – Reservado (= 0)

El byte de estado SDIR es el acuse de recibo de la orden de posicionamiento en el modo directo.

Los bits de estado REL y FAST solo cambian al recibir la orden de posicionamiento (flanco de inicio), los

demás bits de estado del SDIR se actualizan dinámicamente.



2.2.5 Datos I/O en el modo Puesta a punto

Datos I/O: Puesta a puntoDatos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS Función Parámetro 1

Parámetro 2(p. ej. carga útil actual)

Datos I SCON SPOS Función Valorefectivosecundario

Valor efectivo principal (posición real, fuerza real)

Asignación de los bytes de control y de estado (puesta a punto):

Asignación de los bytes de control (puesta a punto)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE


BloquearaccesoFCT

– Confirmarerror

Soltarfreno

Parada Habilitaraccionamiento

CPOSByte 2

B7–

B6–

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0–

– – Programarvalor porteach-in

Actuaciónsecuencialnegativa

Actuaciónsecuencialpositiva

Iniciarrecorridodereferencia

Iniciar orden deposicionamiento

–

Funciónbyte 3

El número de función selecciona la función de la puesta a punto que debe iniciarse dentro delmodo Puesta a punto. Las funciones se ejecutan con un flanco ascendente en CPOS.START.

Valor Función Descripción Parám. 1 Parám. 2

0 Reservado No admisible – –

1 Identificación Ejecutar recorrido deidentificación

= 0 Carga útil

2 Prueba demovimiento

Ejecutar prueba de movimiento = 0 = 0

3 ... 255 Reservado No admisible – –

Al ejecutar funciones reservadas, el CMAX comunica un error correspondiente.

Parámetro 1Byte 4

Al ejecutar una función de la puesta a punto: Reservado = 0.Al programar por teach-in: Destino teach-in � Sección 3.2.6En los bytes de valores nominales no utilizados debe transmitirse un cero (=0).

Parámetro 2Bytes5...8

Solo en la función de la puesta a punto “Identificación”: Carga útil actual en el sistema demedida fijado (� Apéndice B.1).En los bytes de valores nominales no utilizados debe transmitirse un cero (=0).



Asignación de los bytes de estado (puesta a punto)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED

Modo de

funcionamiento 1/2

Mando del

equipo FCT

Tensión

de carga

Error Adverten

cia

Funciona

miento

habilitado

Accionam

iento ha

bilitado

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0LIFE

Accionam

iento

referen

ciado

Adverten

cia de

reposo

Error de

seguimien

to

El ac

ciona

miento se

mueve

Confir

mación de

teach-in

Motion

Complete

Confir

mación de

inicio

Bit de

vida

FunciónByte 3


– Acuse de recibo de la función actual de la puesta a punto.

– Si el valor efectivo secundario está configurado como número de error: Indicador de

progreso o destino teach-in. En este caso no hay acuse de recibo de la función de la

puesta a punto.

Valorefectivo

secundarioByte 4


– Indicador de progreso o destino teach-in

Al ejecutar una función de la puesta a punto: En procesos largos, el indicador de

progreso de los datos de estado indica el progreso de la función.

Indicación en porcentaje (0 % a 100 %). En el indicador de progreso pueden

producirse saltos (p.ej., del 24 % al 60 %). Al interrumpir la función, el indicador de

progreso se ajusta a 255 (0XFF).

Al programar por teach-in: Destino teach-in � Sección 3.2.6.

– Número de error actual o número de error/número de advertencia

Valorefectivo

principalBytes

5...8


– Posición real en el sistema de medida fijado � Apéndice B.1

– Fuerza real en el sistema de medida fijado � Apéndice B.1

– Combinación fuerza real y posición real con escalado adaptado � Sección 2.2.7



Byte de control 2 (CPOS) – Puesta a puntoBit ES EN Descripción

B0–



B1START

Iniciar orden

de posiciona

miento

StartMovement

Command

Mediante un flanco ascendente se aceptan los valores

nominales actuales y se inicia una orden de

posicionamiento.

B2HOM

Iniciar

recorrido de

referencia





error.

B3JOGP

Actuación

secuencial

positiva




B4JOGN

Actuación

secuencial

negativa



bit esté activo.

B5TEACH

Programar

valor por

teach-in

Teach Actual

Value

Con un flanco descendente se acepta el valor efectivo

actual conforme a la función teach-in (destino teach-in

en parámetro 1 � Sección 3.2.6).

Con un flanco ascendente: Preparar programación

teach-in (aceptar destino teach-in).

B6–



B7–



El byte de control 2 (CPOS) controla las órdenes de posicionamiento en cuanto se habilita el

accionamiento.



Byte de estado 2 (SPOS) – Puesta a puntoBit ES EN Descripción

B0LIFE


B1ACK

Confirmación

de inicio

Acknowledge

Start



B2MC

Motion

Complete

Motion

Complete



en caso de error)2)

B3TEACH

Confirmación

de teach-in

Acknowledge

Teach= 0: Teach-in ejecutado, valor efectivo aceptado

= 1: Preparado para Teach-in

B4MOV

El acciona

miento se

mueve

Drive is

moving




B5DEV

Error de

seguimiento

Deviation

Warning




tolerancia


toleranciaB6STILL

Advertencia

de reposo

StandstillWarning




accionamiento se ha movido

B7REF

Accionamien

to referen

ciado

Drive is

referenced




1) Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK también deben observarse siempre los errores pendientes, porque es

posible que SPOS.ACK no se active en caso de error.




2.2.6 Datos I/O en el modo de funcionamiento Parametrización

Datos I/O: ParametrizaciónDatos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON Subíndice

Identificador detarea + número deparámetro

Valor del parámetro

Datos I SCON Subíndice

Identificador de respuesta + número deparámetro

Valor del parámetro

Asignación de los bytes de control y de estado (parametrización):

Asignación de los bytes de control (parametrización)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE


BloquearaccesoFCT

– Confirmarerror

Soltarfreno

Habilitarfuncionamiento

Habilitaraccionamiento

SubíndiceByte 2

Subíndice del parámetro a transmitir.

Identificadordeparámetros Bytes 3+4

Identificador de tarea y número de parámetro:

Bit Contenido

Descripción

0 ... 11 PNU Número del parámetro a transmitir

12 ... 15 ReqID Identificador de tarea, p. ej., leer, escribir (� Sección 5.4.1)

Valor delparámetro Bytes5...8

Valor del parámetro a transmitir.(cifra de 32 bits)

Asignación de los bytes de estado (parametrización)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1READY

B0ENABLED


Mando delequipo FCT

Tensiónde carga

Error Advertencia

Funcionamientohabilitado

Accionamiento habilitado

SubíndiceByte 2

Subíndice del parámetro transmitido.

Identificadorde parámetrosBytes3+4

Identificador de respuesta y número de parámetro:

Bit Contenido

Descripción

0 ... 11 PNU Número del parámetro transmitido

12 ... 15 ResID Identificador de respuesta � Sección 5.4.1

Valor delparámetro Bytes5...8

Valor del parámetro a transmitir.(cifra de 32 bits)



2.2.7 Valores efectivos y valores nominales principales

Valores de 32 bits (4 bytes)– Valores nominales: PNU 523:02 = PNU 523:06 = 0

Dependiendo del modo de regulación debe transmitirse una posición nominal o una fuerza nominal

al CMAX. Los datos se indican en el sistema de usuario ajustado.

– Valores efectivos: PNU 523:04 = PNU 523:08 = 0 o 1

Para cada modo de regulación se define si se transmite una posición efectiva o una fuerza efectiva.

De serie se transmite en ambos modos la posición efectiva. Los datos se indican en el sistema de

usuario ajustado.

Se recomienda transmitir siempre los mismos valores para el control de posición y de fuerza con el

fin de simplificar la evaluación en el sistema de mando.


Datos O CCON CPOS Número de

frase

Reservado Reservado

CDIR Valor nominal

secundario

Valor nominal principal

Función Parámetro 1 Parámetro 2

Datos I SCON SPOS Número de

frase

Valor efectivo

secundario

Valor efectivo principal

SDIR

Función

Valores de 16 bits (2 bytes)Si se necesitan valores de posición y de fuerza, pueden transmitirse al mismo tiempo con 16 bits. Esto

puede configurarse para valores nominales y para valores efectivos. La transmisión como valor de 16

bits disminuye la resolución y el margen de valores de los valores de posición y de fuerza.

– Valores nominales: PNU 523:02 = PNU 523:06 = 1

– Valores efectivos: PNU 523:04 = PNU 523:08 = 3


Datos O CCON CPOS Número de

frase

Reservado Reservado

CDIR Valor nominal

secundario

Posición nomi

nal

Fuerza nominal

Función Parámetro 1 Parámetro 2

Datos I SCON SPOS Número de

frase

Valor efectivo

secundario

Posición efec

tiva

Fuerza efectiva

SDIR

Función



Posición de los valores de 16 bits en el valor efectivo principal– 523:4 = 523:8 = 3: No depende del parámetro del sistema CPX “Representación análoga de valor

de proceso”

– 523:4 = 523:8 = 2: Depende del parámetro del sistema CPX “Representación análoga de valor de

proceso”

PNU 523.4/8 Parámetro del sistema CPX“Representación análoga de valor de

proceso”

Asignación de bytes

Posición efectiva Fuerza efectiva

3 Intel o Motorola Bytes 5 + 6 Bytes 7 + 8

2 Intel Bytes 5 + 6 Bytes 7 + 8

2 Motorola Bytes 7 + 8 Bytes 5 + 6

Con el valor 3 siempre hay datos I/O inequívocos independientemente del modo de regulación.

Se admite el valor 2 para el valor efectivo principal (posición efectiva y fuerza efectiva) solo por motivos

de compatibilidad. Se recomienda no utilizar más esta variante.

Escala

Los valores nominales y efectivos se transmiten como valores de 32 o de 16 bits. Los valores de 32 bis

se escalan como los demás parámetros. El margen de valores limitado de los valores de 16 bits re

quiere en parte una adaptación de la escala.

Las siguientes tablas incluyen la escala y los márgenes de valores resultantes.

Sistema de medición: métrico (actuadores lineales)

En los valores de fuerza se adapta la escala en caso de diámetros de cilindro grandes para garantizar

un margen de valores suficiente.

Señal Tamaño depalabra

Øeff1) Escala Margen de valores

Posición 32 bits Todos 0,01 mm -21.474.836,48 ... 21.474.836,47 mm

16 bits Todos 0,1 mm -3.276,8 ... +3.276,7 mm

Fuerza 32 bits Todos 1 N -2147483648 ... 2.147.483.647 N

16 bits ≤ 160 mm 1 N -32.768 ... +32.767 N

16 bits > 160 mm 10 N -327.680 ... +327.670 N

1) Øeff es el diámetro del cilindro efectivo. Para ejes dobles se aplica: Øeff = √2 × diámetro de cilindro configurado.

Tab. 2.3 Escala valores nominales y efectivos, sistema de medición SI, actuadores lineales



Sistema de medición: imperial (actuadores lineales)Conversión SI - US: 1 lbf = 4,4482 N, 1 in = 25,4 mm


Escala Margen de valores

Posición 32 bits 0,001 in -2.147.483,648 ... 2.147.483,647 in

16 bits 0,01 in -327,68 ... +327,67 in

Fuerza 32 bits 1 lbf -2.147.483,648 ... 2.147.483.647 lbf

16 bits 1 lbf -32.768 ... +32.767 lbf

Tab. 2.4 Escala valores nominales y efectivos, sistema de medición imperial, actuadores lineales

Sistema de medición: métrico/imperial (actuadores giratorios)

No es compatible la regulación del momento de giro. Por eso no tiene ninguna utilidad una representa

ción de 16 bits.


Escala Margen de valores

Posición 32 bits 0,1 ° -214.748.364,8 ... 214.748.364,7 °

Tab. 2.5 Escala valores nominales y efectivos, actuadores giratorios



2.3 Máquina de estado FHPP

T7* siempre tiene lamáxima prioridad.

Desconectado

S1Controlador conectado

S3Accionamiento

habilitado,funcionamiento

bloqueado(parada)

S2Accionamiento

bloqueado

SA1

Listo

SA5Actuaciónsecuencial

positiva

SA6Actuaciónsecuencialnegativa

SA4Se ejecuta elrecorrido dereferencia

SA2Orden de

posicionamientoactiva

S5 Reacción

a errores

S6

Error

A partir de cualquierestado

S4Funcionamiento habilitado(Ready)

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA5a, TA5b

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig. 2.1 máquina de estado

Notas sobre el estado “Funcionamiento habilitado”Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquier subestado SAx y, automáticamente, adoptan

una prioridad superior a la de cualquier transición TAx.

Reacción a erroresT7 (“Error detectado”) tiene la máxima prioridad (y se identifica con un asterisco “*”).



2.3.1 Establecer disponibilidad para funcionar

T Condiciones internas Actividades del usuario

T1 El accionamiento está conectado.

No se detecta ningún error.

–

T2 Tensión de la carga aplicada.

Control de nivel superior en la unidad de control

de nivel superior.

“Habilitar accionamiento” = 1

CCON = xxx0.xxx1

T3 – “Parada” = 1

CCON = xxx0.xx11

T4 – “Parada” = 0

CCON = xxx0.xx01

T5 – “Habilitar accionamiento” = 0

CCON = xxx0.xxx0

T6 – “Habilitar accionamiento” = 0

CCON = xxx0.xxx0

T7* Error detectado. –

T8 Reacción ante error concluida, accionamiento

detenido

(Motion Complete = 1).

–

T9 Ya no hay más errores (F2). “Confirmar error” = 0 1

CCON = xxx0.Rxxx

T10 Ya no hay más errores (F1). “Confirmar error” = 0 1

CCON = xxx0.Rxx1

T11 Todavía hay un error. “Confirmar error” = 0 1

CCON = xxx0.Rxx1

Leyenda: R = flanco ascendente (Rising edge), F = flanco descendente (Falling edge), x = indiferente

Tab. 2.6 Transiciones para crear la disponibilidad de funcionamiento

Modo de funcionamiento ParametrizaciónEl modo Parametrización no sirve para ejecutar órdenes de posicionamiento, sino únicamente para

transmitir parámetros. La transición T3 no es admisible. En consecuencia, el accionamiento no puede

cambiar al estado S4.





2.3.2 Iniciar órdenes de posicionamientoObservación: Adicionalmente se aplica siempre como condición previa CCON = xxx0.xx11.

TA Condiciones internas Actividades del usuario

TA1 Hay un referenciado. Iniciar orden de posicionamiento = 0

1

CPOS = 00x0�00R0

TA2 Motion Complete = 1

La frase actual ha finalizado. La siguiente frase

no se debe procesar automáticamente.

CPOS = 00xx�xxx0

TA5a Modo de frase:

La frase actual ha finalizado. La siguiente frase

se debe procesar automáticamente.

CPOS = 00xx�xxx0

No es necesario iniciar.

TA5b Modo de frase o modo directo. CPOS = 00xx�xxR0

TA7 Recorrido (solo con sistema de medición de

recorrido incremental).

Iniciar recorrido de referencia = 0 1

CPOS = 00x0�0Rx0

TA8 Ha finalizado el referenciado. –

TA9 – Jog positivo = 0 1

CPOS = 00x0�Rxx0

TA10 – Jog positivo = 1 0

CPOS = 00xx�Fxx0

TA11 – Jog negativo = 0 1

CPOS = 00xR�xxx0

TA12 – Jog negativo = 1 0

CPOS = 00xF�xxx0

Leyenda: R = flanco ascendente (Rising edge), F = flanco descendente (Falling edge), x = indiferente

TA3, TA4 y TA6 reservadas para futuras ampliaciones.

Tab. 2.7 Transiciones al iniciar órdenes de posicionamiento



3 Funciones del accionamiento



3.1 Descripción general del funcionamiento

3.1.1 Control de posición

Los fundamentos para la regulación de los ejes neumáticos los marca un modelo de tramo de

regulación guardado en el CMAX. Este modelo se basa en un eje neumático diseñado conforme a las

normas referentes a, p. ej.:

– aire comprimido preparado

– combinación utilizada de válvula-cilindro

– carga de masa admisible

– dimensiones y longitudes de tubos flexibles, etc.

Los parámetros básicos de este tramo de regulación son:

– los datos de eje y de la aplicación

– los datos internos determinados en la identificación (� 3.2.3) y en la adaptación (� 3.2.4)

Características generales

Por lo general, en el control de posición es válido lo siguiente:

– Los valores nominales se filtran (filtro paso bajo) para “limar” modificaciones abruptas.

– Supervisión de errores de seguimiento (señal generada cuando el error de seguimiento es mayor

que el margen de control).

– Control de las posiciones finales por software (limitación a posición final y mensaje de error).

Órdenes relativas � Sección 3.1.3.

Comportamiento en caso de parada � Sección 3.1.4.



Perfil automático – Modo de valor parcial (punto a punto)En el perfil automático, una orden de posicionamiento se ejecuta con la velocidad, aceleración y

deceleración máximas determinadas en la identificación.

� Fig. 3.1 muestra un perfil de movimiento típico, dependiente del cilindro (longitud, diámetro), carga

y datos de identificación determinados.

Condición previa: Se ha ejecutado la identificación dinámica. Si no es así, la orden de posicionamiento

se ejecuta con los valores predeterminados del perfil libre y se emite un mensaje de advertencia.

Características:

– Tipo más rápido y sencillo de posicionamiento punto a punto

– Sin especificación de valores de aceleración o deceleración

– La carga útil se puede ajustar por separado para cada orden de posicionamiento.

– Permite la conmutación flotante a una orden de posicionamiento con perfil libre.

Fig. 3.1 Desarrollo de aceleración nominal, velocidad nominal y posición nominal con el perfil

automático



Perfil libre – Modo de valor parcial (punto a punto)En el perfil libre, una orden de posicionamiento se ejecuta con la velocidad, aceleración y deceleración

indicadas. Si es necesario, se limitan los valores determinados en la identificación.

� Fig. 3.2 muestra un perfil de movimiento típico.

Características:

– La velocidad, la aceleración, la deceleración y la carga útil pueden ajustarse por separado para cada

orden.

– Limitación automática de la aceleración a valores factibles si se ha efectuado la identificación

dinámica. La limitación automática no se puede desconectar.

– Si no se ha ejecutado una identificación dinámica: Puede darse una gran desviación de regulación a

causa de valores nominales no alcanzables. Los valores óptimos de aceleración y deceleración

deben ser definidos por el usuario.

– Conmutación flotante opcional a una nueva orden de posición.

Fig. 3.2 Desarrollo de aceleración nominal, velocidad nominal y posición nominal en el perfil

automático



Fase Fórmula de cálculo Descripción

Fase de

aceleraciónt1 �

va1

v= Velocidad programada

a1 = Aceleración para rampa de aceleración

a2 = Aceleración para rampa de deceleración

t1 = Tiempo de arranque

t2 = Tiempo de deceleración

t3 = Tiempo con velocidad constante

s1 = Tramo de arranque

s2 = Tramo de deceleración

s3 = Tramo con velocidad constante

sges = Tramo total

s1 �a12� t2

1

Fase de

deceleraciónt2 �

va2

s2 �

a22� t2

2

Movimiento ho

mogéneos3 � sges-(s1 � s2)

t3 �

s3v

Tab. 3.1 Calculo de las fases en el perfil libre

Modo continuoPara la especificación continua de los valores de referencia se sigue un valor nominal de posición

predeterminado desde el exterior. La unidad de control de nivel superior predetermina los valores

nominales. Solo es posible realizar la especificación continua de los valores de referencia (� 3.4.2) en

el modo directo y esencialmente corresponde a la del perfil libre.

Características:

– La velocidad, la aceleración y la deceleración se limitan a los valores predeterminados por el

usuario (no hay limitación automática).

– La carga útil puede ajustarse al inicio del modo continuo de posicionamiento.



3.1.2 Regulación de fuerzaLa regulación de fuerza del cilindro se realiza a través de la regulación del esfuerzo de compresión

ejercido en el émbolo en las dos cámaras del cilindro. No se regula directamente, para ello sería

necesario un sensor de fuerza en la pieza a mecanizar. Por tanto, la imprecisión de la fuerza regulada

queda dentro del margen de la fuerza de rozamiento estático del accionamiento. Los valores objetivo

se predeterminan como fuerza en el sistema de medida utilizado. A través de la fuerza nominal, la

posición de montaje, las cargas básica y útil y los diámetros del émbolo y el vástago se determina la

fuerza que debe regularse en el émbolo. El regulador de fuerza se parametriza automáticamente en

función de los datos de proyecto ajustados. En casos aislados se pueden optimizar los parámetros de

regulación � Apéndice B.5.3.

Características principales:

– Los valores objetivo y la tolerancia se introducen como fuerzas.

– Los valores de fuerza tienen un signo (positivo o negativo).

El signo del valor nominal de fuerza determina la dirección de la regulación de fuerza:

“+” significa que la fuerza se acumula en dirección a valores de posición crecientes

“–” significa que la fuerza se acumula en dirección a valores de posición decrecientes

– Control de las posiciones finales por software y limitaciones de fuerza.

– Rampa de fuerza nominal ajustable (incremento de fuerza por unidad de tiempo).

– Supervisión de carrera y de velocidad durante la regulación de fuerza.

– Recorrido a velocidad reducida cuando falta la fuerza antagónica.

– Si la carga total está especificada correctamente y la posición de montaje está configurada

correctamente la fuerza objetivo y la fuerza real describen la fuerza efectiva en la pieza, véase

también “Influencia de la carga total en la regulación de fuerza”.

– Las fuerzas de rozamiento en el sistema de accionamiento (cilindro y guía) no se tienen en cuenta.

– En el modo de fuerza no se admite un seguimiento continuo del valor nominal.

Desarrollo de la regulación de fuerzaSi con un flanco ascendente en CPOS.START en el modo de frase o modo directo está ajustado el modo

de control “Regulación de fuerza”, el CMAX interpreta la especificación de valor objetivo como valor de

fuerza. Éste activa la regulación de fuerza y regula el valor hasta el máximo con la rampa ajustada.

La regulación de fuerza tiene lugar, dependiendo de la situación presente, en distintas fases � Fig. 3.3.



Velocidad real

vred

F

Velocidad reducida

Tiempo

1 2 3 4

Fuerza real

1 Inicio – Acumulación de fuerza con rampa de fuerza nominal2 Desplazamiento a velocidad reducida vred3 Después de incidir en la pieza nueva acumulación de fuerza con rampa de fuerza nominal4 Fuerza objetivo alcanzada

Fig. 3.3 Fases de la regulación de fuerza, representación esquemática

1. Con el flanco ascendente en CPOS.START se activa la orden de fuerza. La señal MC salta a “0”,

empieza la acumulación de fuerza con la rampa de fuerza parametrizada (fase 1 ).

2. Sin la fuerza antagónica suficiente, la velocidad real del eje sobrepasa el valor de la velocidad

reducida vred, el CMAX cambia automáticamente al control de posición y el eje continúa

desplazándose regulado por la posición a la velocidad reducida. El eje se encuentra en la fase 2,

un recorrido de posicionamiento a velocidad reducida vred.

3. Al alcanzar la pieza o los topes finales vuelve a aumentar la fuerza antagónica. El CMAX lo detecta

(p. ej. el estado de reposo), vuelve a cambiar automáticamente a la regulación de fuerza y continúa

la acumulación de fuerza con la rampa de fuerza. La fase 3 se ejecutará.

4. Si la fuerza real alcanza la fuerza objetivo dentro de la tolerancia parametrizada, se activa el MC y la

orden de fuerza ha finalizado.

El eje continúa presionando con la fuerza objetivo contra la pieza (fase 4 ). Permanece en la

regulación de fuerza hasta que se inicia una orden de posicionamiento o se ejecuta una parada

(� 3.1.4).



Otras características y notas:

– La rampa de fuerza nominal parametrizada es el valor medio de una rampa “limada” en realidad en

forma de sin². Por ello la pendiente de esta rampa es el doble de grande que el valor medio

predeterminado.

– El valor de la velocidad reducida vred se determina con los siguientes parámetros.

– Datos de aplicación --> Valores predeterminados para regulación de fuerza --> Velocidad vred

(PNU 601)

– Tabla de frases --> Orden de posicionamiento --> Velocidad vred (PNU 406)

– Modo directo --> Regulación de fuerza --> Velocidad vred (PNU 554)

– La duración de la fase 2 (� Fig. 3.3) depende de la distancia que debe recorrer el accionamiento

tras el arranque antes de chocar con una fuerza antagónica suficiente.

– Si el accionamiento choca con una fuerza antagónica suficiente inmediatamente después del inicio

de una orden de fuerza y no tiene lugar una conmutación al control de posición, no hay ningún

recorrido con velocidad reducida.

– El cambio al control de posición 2 se puede anular (desactivar) específicamente cuando el valor de

la velocidad reducida se ajusta a “0”. En este caso la acumulación de fuerza aumenta

continuamente con la rampa de fuerza nominal hasta alcanzar la fuerza objetivo. Este es la mejor

manera de obtener una acumulación de fuerza rápida y controlada, p. ej. al introducir piezas a

presión. La condición previa es que el accionamiento se haya posicionado antes de la orden de

fuerza hasta inmediatamente antes de la pieza a apretar, es decir, se encuentre detenido < 1 mm

antes de la posición de introducción/apriete a presión.

– El comportamiento de parada del accionamiento desde la regulación de fuerza se describe en

� Sección 3.1.4.

– Al volver a cambiar de regulación de fuerza a control de posición primero tiene lugar una parada

(posición de destino = posición real) y después un posicionamiento desde el estado de reposo.

– La fuerza nominal puede tener el valor 0 (“sin fuerza”). En caso de montaje horizontal el eje puede

ser desplazado libremente por una fuerza externa solo contra la fricción del sistema. Esto también

es válido en caso de montaje vertical con carga total parametrizada correctamente e identificación

estática ejecutada. La carga total está equilibrada.

– El CMAX también admite órdenes de fuerza relativas (� Sección 3.1.3).

– La regulación de fuerza fuera de las posiciones finales por software no está permitida y produce un

mensaje de error.

– Con la regulación de fuerza puede ser necesario optimizar los datos del regulador

(� Sección B.5.3).

Funciones de supervisión con la regulación de fuerzaSi con la regulación de fuerza activa no se respetan ciertas condiciones límite, p. ej. la pieza esperada

para introducir/apretar a presión no está y se ha desactivado la conmutación al control de posición

(vred = 0), el accionamiento puede alcanzar una velocidad muy elevada y, al hacerlo, desplazarse a la

posición final sin freno. Para evitar tales situaciones, el CMAX dispone de una función de supervisión de

velocidad y de carrera en el modo de regulación de fuerza. Los valores límite –la velocidad crítica y la

carrera crítica– se pueden parametrizar y ambas funciones de supervisión se pueden activar y

desactivar independientemente una de otra. La Fig. 3.4 muestra las relaciones.



t

t

t

vlim

F

xlim

vred

1

2

3

4 5

1 Velocidad crítica vlim2 Carrera crítica xlim3 Fuerza objetivo F4 Ejemplo de infracción de límite de

supervisión de carrera

5 Ejemplo de infracción de límite desupervisión de velocidad

Fig. 3.4 Función de supervisión con la regulación de fuerza, representación esquemática

Notas sobre los controles de carrera y de velocidad:

– La carrera crítica XLIM se cuenta al iniciar la orden de fuerza desde la posición actual del eje. El

valor siempre es positivo (PNU 510).

Si se excede la carrera crítica se activará RSB.XLIM o SDIR.XLIM (carrera crítica alcanzada). Se

detiene el accionamiento y se activa SPOS.MC en cuanto el accionamiento está parado.

Se genera un mensaje de error y se activa SCON.FAULT.

– La velocidad crítica VLIM es un límite absoluto. El valor siempre es positivo. El valor seleccionado

(PNU 511) debe basarse en la energía de impacto máxima permitida de los topes en las posiciones

finales.

Si se excede la velocidad crítica vlim en más de 12 ms, se activa RSB.VLIM o SDIR.VLIM (velocidad

crítica alcanzada). Se detiene el accionamiento y se activa SPOS.MC en cuanto el accionamiento

está parado.

Se genera un mensaje de error y se activa SCON.FAULT.



– Las supervisiones de carrera y de velocidad pueden activarse o desactivarse para cada orden de

posicionamiento de manera independiente entre sí (valor predeterminado: Activada). Los valores

límite son globales, es decir, son válidos para todas las órdenes de posicionamiento.

– La supervisión de carrera y de velocidad se activa cada vez que se inicia una orden de fuerza, si no

se ha bloqueado antes.

– La supervisión de carrera y de velocidad también está activa después del MC hasta el fin de la

regulación de fuerza, es decir, se detectan las infracciones de valores límite retardadas.

– La velocidad crítica vlim siempre tiene que parametrizarse con un valor claramente mayor que el de

la velocidad reducida vred para evitar que la supervisión de velocidad se active demasiado pronto

durante la orden fuerza.

Recomendación: vlim = (2 ... 3) * vred

Influencia de la carga total en movimiento (carga básica + carga útil) en la regulación de fuerzaEn el modo de regulación de fuerza el CMAX tiene en cuenta la gravedad de la carga en movimiento que

actúa sobre el accionamiento. La Fig. 3.5 muestra las magnitudes de referencia de la regulación de

fuerza en un accionamiento. Son válidas las relaciones matemáticas que figuran en la Tab. 3.2. La

fuerza depende de los datos del cilindro y de los valores de presión regulados en ambas cámaras del

cilindro. Además se corrige la fuerza real con la gravedad efectiva (= g * m * sin �).

Fuerza en la regulación de fuerza

F � p1 � A1��-��p2 � A2��-��g � m � sin�P1 Presión en la cámara 1 del cilindro: No hay vástago; en el punto cero del sistema de

medición del recorrido (valores de posición más pequeños, conexión azul)

P2 Presión en la cámara 2 del cilindro; vástago (si lo hay); en el final del sistema de medición

del recorrido (valores de posición mayores, conexión negra)

A1, A2 Ambas superficies del émbolo del cilindro: El CMAX calcula las superficies del émbolo a

partir del tipo y diámetro del cilindro y del diámetro del vástago.

g Aceleración terrestre

m Carga total en movimiento (carga básica + carga útil)

� Ángulo de la posición de montaje del eje

Tab. 3.2 Definición de la fuerza en la regulación de fuerza

La fuerza regulada se obtiene restando la fuerza aplicada en el émbolo a la gravedad de la carga total

en movimiento.

Nota:

La fuerza incidente en el carro o en el vástago –es decir, en la pieza– difiere de la fuerza

real regulada en función de las fuerzas de rozamiento. La fuerza de rozamiento actúa

contra el sentido del movimiento del émbolo. Su valor se suma o resta respectivamente

de la fuerza real.



0

10

20

30

40

50

60

1 23 4

5

6

7

8

Cámara 1 del cilindro:

1 Presión de la cámara p12 Superficie A del émbolo1Cámara 2 del cilindro:

3 Presión de la cámara p24 Superficie A del émbolo25 Posición de montaje ()

6 Los valores de posición disminuyen, los valores de fuerza disminuyen (signo –)

7 Los valores de posición aumentan, los valores de fuerza aumentan (signo +)

8 Carga total en movimiento

Fig. 3.5 Magnitudes de referencia de la regulación de fuerza

La característica de la consideración de la gravedad puede utilizarse para la compensación de peso. Si

se activa la fuerza objetivo F = 0, al iniciar la orden de fuerza el accionamiento se detiene en la posición

de inicio con compensación de peso, siempre que la carga total y la posición de montaje se hayan

configurado correctamente y se haya ejecutado una identificación estática.



3.1.3 Órdenes relativasLas órdenes relativas se admiten en el modo de frase (bit de control RCB1.REL = 1) y en la orden de

posicionamiento en el modo directo (bit de control CDIR.REL = 1, bit de estado SDIR.REL = 1). Con

valor nominal continuo en el modo directo no se permite una orden relativa y se produce el error E41.

Control de posiciónNormalmente es válido lo siguiente: El valor objetivo es relativo al último valor objetivo (con

SPOS.MC=1) o al valor efectivo (con SPOS.MC=0) al iniciar la orden de posicionamiento.

Excepciones:

– En la conmutación progresiva de frases, el valor objetivo relativo se refiere al valor preseleccionado

si la condición tiene el mismo modo de regulación (es decir, en las condiciones posición, carrera,

carrera en función de fuerza, posición en función de fuerza).

– Órdenes de posicionamiento que siguen a órdenes de fuerza: Durante la regulación de fuerza, la

posición de destino se adapta siempre a la posición real. De este modo el valor objetivo relativo se

refiere a la posición real.

– En caso de parada y habilitación se ejecuta una comparación interna objetivo=real. A este valor

objetivo se refiere entonces el valor objetivo relativo.

Regulación de fuerzaNormalmente es válido lo siguiente: El valor objetivo es relativo al último valor objetivo (con

SPOS.MC=1) o al valor efectivo (con SPOS.MC=0) al iniciar la orden de posicionamiento.

Excepciones:

– En la conmutación progresiva de frases, el valor objetivo relativo se refiere al valor preseleccionado

si la condición tiene el mismo modo de regulación (es decir, en las condición fuerza).

– Órdenes de fuerza que siguen a órdenes de posicionamiento: Aquí la fuerza objetivo se pone en 0

en el control de posición, es decir, el valor objetivo relativo se refiere a 0 cuando SPOS.MC = 1.

– Comportamiento tras parada y habilitación: Aquí también se pone la fuerza objetivo en 0, es decir,

el valor objetivo relativo se refiere a 0.

3.1.4 Comportamiento durante parada

Control de posiciónCon el control de posición, el accionamiento se detiene con la rampa de parada parametrizada, la orden

de posicionamiento se interrumpe y se desactiva la supervisión de reposo.

Si la deceleración válida en la orden de posicionamiento actual es mayor que la rampa de parada

parametrizada, la parada se realiza con la deceleración de la orden de posicionamiento actual.

Si no es posible la parada con la rampa de parada o con la deceleración de la orden de posicionamiento

(generalmente solo en el posicionamiento continuo o en la conmutación progresiva de frases) se activa

posición nominal = posición real.

Regulación de fuerzaCon la regulación de fuerza, el accionamiento conmuta primero al control de posición, a continuación

frena con la deceleración máxima (determinada internamente) y entonces activa posición nominal =

posición real.



3.1.5 Regulación de reposoAl finalizar una orden de posicionamiento (MC) empieza la regulación de reposo.

Se cambia de control de posición a regulación de fuerza para mantener el accionamiento en una

posición de reposo de modo seguro. Para ello se mide la fuerza ejercida en ese momento en el émbolo

y se especifica como valor nominal para la regulación de fuerza.

Al contrario que la regulación de fuerza, la regulación de reposo no se basa en valores calculados

dependientes de los valores de masa configurados, sino en valores de fuerza medidos al final del

procedimiento de posicionamiento. Por lo tanto, las modificaciones de la masa que no se introducen en las

órdenes de posicionamiento no afectan al comportamiento del accionamiento en la posición de reposo.

Debido a procesos de compensación de la presión, la fuerza que se especifica para los valores de

referencia no se mide directamente al alcanzar la condición de reposo, sino:

– 200 ms después o

– cuando la modificación de la fuerza real excede un valor determinado (> 25% de la histéresis de fricción).

La condición de reposo se alcanza si:

– la tolerancia se ha alcanzado una vez

– el error de posición está dentro de un 120% del margen de tolerancia admisible y

– la velocidad es inferior a 4 mm/s.

Si el accionamiento sale del margen de tolerancia de la regulación de reposo durante la misma, p. ej. a

causa de fuerzas externas, el control de posición vuelve a activarse hasta que se alcanza de nuevo la

condición de conmutación para la regulación de reposo.

Atención: Durante el posicionamiento, el accionamiento se para dentro del área de rozamiento de

adherencia y, por tanto, la fuerza de reposo también puede variar dentro del margen del rozamiento de

adherencia. La fuerza indicada en el reposo es diferente en cada carrera.

La regulación de reposo se puede desconectar con PNU 1155 � Sección C.2.13.

En principio la regulación de reposo mejora el comportamiento del accionamiento en

reposo.

Rara veces, p. ej. en caso de fuga o fuerzas externas, puede influir desfavorablemente en

el comportamiento de posicionamiento y por ello se puede desconectar.

3.1.6 Categorías de calidadPara las órdenes de posicionamiento o de fuerza se utilizan categorías de calidad específicas. De este modo

se determinan unas condiciones con las que una orden de posicionamiento se registra como finalizada.

Clase de calidad Descripción

Parada precisa La orden de posicionamiento ha finalizado si el accionamiento se encuentra

dentro de la tolerancia durante todo el tiempo de supervisión (con control de

posición casi parado – control de la velocidad final).

Parada rápida La orden de posicionamiento finaliza en cuanto el accionamiento se encuentra

dentro del margen de tolerancia.

Tab. 3.3 Categorías de calidad

MC (Motion Complete, SPOS.MC) se emite solo cuando la frase o la orden de

posicionamiento finaliza conforme a la categoría de clase � Sección 3.1.8.



3.1.7 Tratamiento de la unidad de bloqueo o frenoEn la VPWP existe una salida digital para controlar una unidad de bloqueo o un freno.

No se ha configurado ninguna unidad de bloqueo/freno

En el ajuste de fábrica no hay ninguna unidad de bloqueo configurada (PNU 1143:03 = 0). La salida

digital de la VPWP emite siempre 0 V.

Se ha configurado unidad de bloqueo/frenoSi una unidad de bloqueo está configurada (PNU 1143:03 = 1), dicha unidad se controla

exclusivamente a través del bit de control CCON.BRAKE, es decir, la unidad de bloqueo solo se gobierna

por la unidad de control de nivel superior, el CMAX no conmuta nunca automáticamente la salida de la

VPWP.

NotaPara que el control a través del CMAX funcione correctamente, la unidad de bloqueo o

el freno debe conmutarse obligatoriamente con la lógica siguiente (� Descripción del

sistema CMAX):

– Pin2: 0 V = Unidad de bloqueo/freno cerrado

– Pin2: 24 V = Unidad de bloqueo/freno abierto

Lógica de control de CCON.BRAKEEn el ajuste de fábrica, la lógica de control es Low activo, es decir, la unidad de bloqueo/freno está

cerrada con CCON.BRAKE = 0 – La salida de conexión de la VPWP emite 0 V. La lógica de control se

puede invertir con PNU 522:02 (� Tab. 3.4).

Lógica de control CCON.BRAKE Control VPWP Unidad debloqueo

PNU 522:02 CCON.BRAKE Salida Estado

Low activo:= 0: Unidad de bloqueo/freno activo con

CCON.BRAKE = 0 (valor predeterminado)

= 0 0 V Cerrado

= 1 24 V Abierto

High activo:= 1: Unidad de bloqueo/freno activo con

CCON.BRAKE = 1 (compatible con CMPX)

= 0 24 V Abierto

= 1 0 V Cerrado

Tab. 3.4 Lógica de control de CCON.BRAKE

NotaEl CMAX pone siempre la salida de conexión de la válvula a 0 V inmediatamente al

detectar la orden de activación de la unidad de bloqueo/freno (excepto si el accionam

iento se habilita simultáneamente, véase abajo). Es decir, la unidad de bloqueo/freno

se activa inmediatamente incluso aunque el actuador siga moviéndose o haya creado

una fuerza.

� Comprobar si la unidad de bloqueo/freno permite este estado operativo.



Comportamiento al conectarComo la unidad de bloqueo/freno está ajustado de serie como Low activo, al conectar están cerrados

(siempre que se active CCON.BRAKE = 1). Si la unidad de bloqueo/freno está configurado como High

activo, permanece cerrado hasta el primer flanco descendente en CCON.BRAKE o hasta la primera

habilitación del accionamiento. De este modo se evita que la unidad de bloqueo/freno se suelte de

manera accidental si, p. ej., todos los datos I/O del control están ajustados a 0 al conectar.

Activación y liberación de la unidad de bloqueo/frenoCuando el accionamiento está bloqueado, la activación y liberación de la unidad de bloqueo/freno se

transmiten directamente a la unidad de bloqueo/freno sin otra reacción del CMAX. Si se activa el

accionamiento con la unidad de bloqueo/freno cerrado, el CMAX pasa a una regulación de fuerza con

fuerza nominal 0 después de la habilitación.

– Para liberar de manera segura la unidad de bloqueo/freno en caso de producirse el error F2

(SCON.FAULT=1, SCON.ENABLED = 0, SCON.READY=0) es necesario desactivar la habilitación

(CCON.ENABLE=0).

– En caso de fallos de comunicación con la válvula o con el sistema de medición es posible que no se

pueda confirmar la unidad de bloqueo/freno. Usualmente se trata de los errores E43, E6x y E8x. Si

el usuario desea poder controlar la unidad de bloqueo/freno también en estas situaciones, debe

hacerlo a través de un canal independiente y no con el CMAX.

Después de abrir la unidad de bloqueo/freno empieza un tiempo de espera de 50 ms, que es el que

necesita la unidad de bloqueo/freno para la apertura mecánica. Durante este tiempo de espera se

mantiene SCON.READY = 0 incluso si se solicita la habilitación del funcionamiento (CCON.STOP=1).

Solo después es posible el inicio � Fig. 3.6.

Si el controlador se encuentra en el estado “Funcionamiento habilitado” (SCON. READY = 1) el cierre de

la unidad de bloqueo/freno tiene el mismo efecto que la desactivación de CCON.STOP. Mediante una

parada se abandona el estado “Funcionamiento habilitado” y se activa SCON. READY = 0. Al alcanzar el

reposo, una regulación de fuerza se activa con la fuerza nominal 0.

No es posible cerrar la unidad de bloqueo/freno y permanecer al mismo tiempo en el estado

“Funcionamiento habilitado”. Si se solicita la habilitación de funcionamiento (CCON.STOP= 1) mientras

la unidad de bloqueo/freno está cerrado,se emite la advertencia W18. Para evitar la advertencia, al

cerrar la unidad de bloqueo/freno debe bloquearse la habilitación de funcionamiento (CCON.STOP = 0)

y al otorgar la habilitación de funcionamiento debe abrirse la unidad de bloqueo/freno.

Con el control de posición la supervisión de reposo está activa.

NotaEl regulador tiene en cuenta la carga útil de la última orden de posicionamiento. Si los

datos de la masa son incorrectos (p. ej., la carga útil ha cambiado) pueden producirse

movimientos de compensación al soltar la unidad de bloqueo/freno.

En caso de ejes verticales con unidad de bloqueo debe tenerse en cuenta que una fluctuación de la

masa de ± 30 % respecto a la carga de masa configurada, a pesar de la compensación automática de

peso, puede provocar un movimiento inesperado al soltar la unidad de bloqueo.

Remedio: Parametrizar la carga útil modificada antes de soltar la unidad de bloqueo/freno.

Si la posición de montaje no es vertical, con la regulación de fuerza no tiene lugar la compensación.



HabilitaraccionamientoCCON.ENABLE

Salida en VPWP

1

0

InicioCPOS.START

ParadaCCON.STOP

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

24 V

0 V

Abierto

Cerrado

Soltar frenoCCON.BRAKE

FuncionamientohabilitadoSCON.READY

AccionamientohabilitadoSCON.ENABLED

Estado freno/unidad de bloqueo

p. ej. 50 ms

La unidad de bloqueo/freno se abre

Fig. 3.6 Desarrollo de la apertura de unidad de bloqueo/freno

El tiempo real para abrir la unidad de bloqueo/freno depende de la inercia mecánica de los

componentes utilizados.



La Tab. 3.5 muestra un resumen para diferentes casos al abrir y cerrar el freno.

Estado, acción Desarrollo o estado al:

Abrir la unidad debloqueo/freno

Cerrar la unidad debloqueo/freno

Accionamiento bloqueado Salida VPWP (pin 2) = 24 V Salida VPWP (pin 2) = 0 V

Activar accionamiento

simultáneamente

1. Salida VPWP (pin 2) = 24 V

2. Control de posición con

nominal = real

3. SCON.ENABLED = 1


nominal = real

2. SCON.ENABLED = 1

3. Salida VPWP (pin 2) = 0 V,

simultáneamente regulación

de fuerza con fuerza 0Accionamiento activo Salida VPWP (pin 2) = 24 V,

simultáneamente conmutación

de regulación de fuerza a control

de posición con parada y

comparación nominal-real

1. Salida VPWP (pin 2) = 0 V,

simultáneamente parada con

comparación nominal-real

2. Regulación de fuerza con

fuerza 0

Bloquear accionamiento

simultáneamente

Salida VPWP (pin 2) = 24 V,

bloquear accionamiento

simultáneamente

(SCON.ENABLED = 0)

1. Bloquear accionamiento

(SCON.ENABLED = 0)

2. Salida VPWP (pin 2) = 0 V

Tab. 3.5 Comportamiento al abrir y cerrar la unidad de bloqueo/freno

La Tab. 3.6 muestra un resumen para diferentes casos al habilitar y bloquear el accionamiento.

Estado, acción Desarrollo o estado al:

Habilitar el accionamiento Bloquear el accionamiento

Unidad de bloqueo/freno

cerrado


nominal = real

2. SCON.ENABLED = 1

3. Regulación de fuerza con

fuerza 0


(SCON.ENABLED = 0)

Unidad de bloqueo/freno

abierto


nominal = real

2. SCON.ENABLED = 1


(SCON.ENABLED = 0)

Tab. 3.6 Comportamiento al habilitar y bloquear el accionamiento

“Bloquear accionamiento” a través de los datos de entrada (CCON.ENABLE = 0) o bien

internamente en el CMAX en caso de un error activo del nivel F2.



3.1.8 Motion Complete (MC)Motion Complete (MC) define si hay una orden de posicionamiento activa. Reglas para Motion Complete:

– MC = 0 se activa al iniciar una orden de posicionamiento. La activación se realiza antes deSPOS.ACK = 1 en:

– Orden de posicionamiento en modo de frase o modo directo (control de posición o fuerza)

– Actuación secuencial

– Recorrido de referencia

– Identificación y prueba de movimiento

– MC = 0 no se activa en:

– Parada

– Bloquear accionamiento

– MC = 1 se activa:

– Cuando se cumple la condición MC para la orden de posicionamiento iniciada (véase la lista de

las órdenes de posicionamiento al activar MC = 0)

– Si el accionamiento se ha parado o bloqueado y se ha alcanzado la velocidad = 0

– MC se activa por primera vez tras la conexión (estado “Accionamiento bloqueado”).

Con la regulación de fuerza, la fuerza de arranque puede hacer que la condición MC se cumpla ya al

principio de la orden de posicionamiento. Si es así, los criterios para la condición MC pueden verse

afectados por los parámetros de tiempo de supervisión, tolerancia, etc.

Dependiendo de la duración de ciclo, SPOS.MC = 0 no se puede detectar siempre (p. ej.

en caso de posicionamiento con parada rápida en posición real).

A partir del momento en que SPOS.ACK = 1, MC es válido para la orden de

posicionamiento iniciada, incluso si no es posible detectar un cambio de estado en el

control.

Control de posiciónLa señal Motion Complete (SPOS.MC) indica si la última orden de posicionamiento iniciada ha

finalizado. Esta se compone de varias condiciones lógicas (� Tab. 3.7 y Fig. 3.7).

Condición Descripción

La entrada

permanece dentro

del margen de

tolerancia para la

posición

La posición real alcanza el margen de tolerancia de posición y no vuelve a salir

de él durante el tiempo de supervisión ajustado. El tiempo de supervisión

(PNU 1154) se puede parametrizar con el FCT (datos del regulador ->

controlador de posición). El margen de tolerancia de posición equivale a la

posición de destino ± la tolerancia ajustada actualmente.

La entrada

permanece dentro

del margen de

tolerancia para la

velocidad

La velocidad real alcanza el margen de tolerancia de la velocidad para reposo y

no vuelve a salir de él durante el tiempo de supervisión ajustado. El tiempo de

supervisión es el mismo que el de la posición (PNU 1154). El margen de

tolerancia es de ±4 mm/s (±0,16 ft/s; ±4°/s).

Timeout de arranque

(error E31)

Al iniciarse la curva de valor nominal, el eje debe moverse un mínimo de 11 mm

(0,43 in; 11°) dentro del tiempo de timeout (PNU 1153), de lo contrario, el

CMAX indica un timeout de arranque.



Condición Descripción

Timeout de

posicionamiento

(error E30)

Al finalizar la curva de valor nominal deben cumplirse las condiciones de

posición y de velocidad. Si una de las condiciones no se cumple antes de

finalizar el timeout (PNU 1153), el CMAX indica un timeout de

posicionamiento.

Tab. 3.7 Condiciones para Motion Complete

MC se activa en la categoría de calidad “Parada rápida” en cuanto la posición real alcanza el margen de

tolerancia de la posición. No se espera al tiempo de supervisión, la condición de la velocidad no se

tiene en cuenta. Ello significa que el eje todavía puede moverse en el momento de activarse MC. Es

posible que se salga del margen de tolerancia.

A causa de la parada rápida se reduce correspondientemente el tiempo de posicionamiento (= tiempo

hasta MC); esto es adecuado para posiciones que no requieren una precisión demasiado alta.

6

2

4

1

SPOS.MC

7

8 9

aJ

aJ

aJ

aJ

5

3

1 Valor objetivo de posición2 Valor nominal/valor efectivo de posición3 Margen de tolerancia de posición4 Valor nominal/valor efectivo de la velocidad5 Margen de tolerancia de velocidad para

reposo

6 Inicio de la curva de valor nominal7 Fin de la curva de valor nominal8 Timeout 1 (timeout de arranque)9 Timeout 2 (timeout de posicionamiento)aJ Tiempo de supervisión

Fig. 3.7 Motion Complete (control de posición)



Regulación de fuerzaEn la regulación de fuerza, las condiciones de MC son iguales a las del control de posición tomadas

respecto al valor nominal de fuerza y a la tolerancia de fuerza.

Características especiales:

– En la fase del control de posición con velocidad reducida no se emite ningún MC (� Sección 3.1.2).

Si el controlador cambia al control de posición solo después de MC=1 con velocidad reducida, MC

no se volverá a poner en 0.

– Timeout: PNU 1163

– La tolerancia de velocidad para reposo no se supervisa (es decir, el accionamiento se puede mover)

– No hay advertencia de reposo

– no hay timeout de arranque (la función depende de la monitorización de presión � error E50)

3.1.9 Bits de estado del controlador actualizados dinámicamente MOV, DEV y STILLEl byte de estado SPOS contiene tres bits de estado del controlador.

Bit Descripción

SPOS.MOV El eje se mueve

SPOS.DEV Error de seguimiento / fuera del margen de tolerancia

SPOS.STILL Advertencia de reposo

Tab. 3.8 Bits de estado del controlador



Control del movimiento (SPOS.MOV)El bit SPOS.MOV indica que el accionamiento se está moviendo. Además el CMAX comprueba si la señal

de velocidad sale de una tolerancia de velocidad para reposo. El estado interno “Accionamiento en

movimiento” se filtra adicionalmente con un tiempo de desconexión para simplificar la evaluación en un

programa de control.

1

2

3

4

5

6

7

8

9 9 9

1 Posición de destino2 Posición nominal3 Posición actual4 Velocidad real5 Margen de tolerancia de velocidad para

reposo

6 Motion Complete (SPOS.MC)7 Estado interno “Actuador en movimiento”8 El accionamiento se mueve (SPOS.MOV)9 Tiempo de desconexión TOFF

Fig. 3.8 Control del movimiento

Cuadro general de los parámetros involucrados

Parámetrosinvolucrados

Descripción PNU

Margen de tolerancia de velocidad para reposo (fijo: ±4 mm/s;

±0,16 ft/s; ±4°/s)

–

Tiempo de desconexión TOFF (fijo: 30 ms) –

Tab. 3.9 Parámetros involucrados en el control del movimiento



Control de error de seguimiento o de tolerancia (SPOS.DEV)El bit SPOS.DEV (“Deviation” = error de seguimiento) indica que el error de regulación (es decir, la

desviación entre el valor nominal y el real) excede un valor determinado. La desviación admisible

depende del estado del movimiento del accionamiento.

– Antes de alcanzar Motion Complete (SPOS.MC = 0)

– Durante el control de posición: Error de seguimiento, salir del margen de tolerancia de error de

seguimiento de ±11 mm (±0,43 in; ±11°)

– Durante la regulación de fuerza: No hay supervisión (SPOS.DEV = 0)

– Después de alcanzar Motion Complete (SPOS.MC = 1): Salir del margen de tolerancia (fuerza o

posición). El margen de tolerancia equivale al valor objetivo ± la tolerancia parametrizada

actualmente para la orden de fuerza o de posicionamiento.

La siguiente figura muestra el principio del control de error de seguimiento o de tolerancia. La

denominación en la figura hace referencia al control de posición.

1

2

3

4

5

6

4

5

7

8

9 aJ

5

4

4

5

1 Valor objetivo2 Valor nominal3 Valor efectivo4 Margen de tolerancia de posición5 Margen de tolerancia de error de seguimiento

6 Error de regulación7 Motion Complete (SPOS.MC)8 Error de seguimiento (SPOS.DEV)9 Error de seguimiento activoaJ Salir del margen de tolerancia

Explicación: 1 ... 3: Progreso de los valores nominal y real.

4 ... 6: Representación ampliada del error de regulación y de los dos márgenes de tolerancia.

7: La señal MC determina cuándo se utiliza cada tolerancia.

Fig. 3.9 Control de la tolerancia o de error de seguimiento



Cuadro general de los parámetros involucrados (� Sección C.2)Parámetrosinvolucrados

Descripción PNU

Control de posición Valor objetivo: Posición de destino 300:02

Valor nominal de posición – 1)

Valor efectivo: Posición real 300:01

Desviación actual de posición 300:03

Tolerancia del error de seguimiento (fija: 11 mm;

0,43 in; 11°)

–

Tolerancia de posicionamiento 606 / 411:xx o 5452)

Regulación de fuerza Valor objetivo: Fuerza objetivo 301:02

Valor nominal de fuerza – 1)

Valor efectivo: Fuerza real 301:01

Desviación actual de regulación de fuerza 301:03

Tolerancia de fuerza 607 / 411:xx o 5522)

1) Ningún parámetro definido, pero disponible en el seguimiento.

2) Dependiendo de la parametrización se utiliza el valor predeterminado (� Sección 5.3).

Tab. 3.10 Parámetros involucrados en el control de la tolerancia o de error de seguimiento

Observación: La tolerancia del error de seguimiento usualmente es mucho mayor que la tolerancia de

posición.



Supervisión de reposo (SPOS.STILL)El bit de advertencia de reposo indica si el accionamiento se ha movido una vez más después de

alcanzar Motion Complete.

SPOS.STILL Descripción

= 0 Ningún movimiento

= 1 Advertencia: El accionamiento se ha desplazado después del MC.

El bit queda memorizado hasta el siguiente inicio.

Tab. 3.11 Estados de la supervisión de reposo

La supervisión de reposo se activa en cuanto se pone SPOS.MC = 1. La supervisión de reposo solo se

ejecuta con el control de posición activo y cuando hay una información de referencia válida (SPOS.REF = 1).

En el recorrido de referencia, cuando hay una parada rápida configurada o en caso de parada, la supervisión

de reposo se desactiva (es decir, no se emite una advertencia de reposo aunque el actuador aún se mueva

después del MC).

El bit de advertencia de reposo se activa cuando se cumple al menos una de las siguientes condiciones:

– El accionamiento ha salido del margen de tolerancia de velocidad para reposo (±4 mm/s; ±0,16 ft/s;

±4°/s) durante un periodo más largo que el tiempo de filtro TF de 30 ms. El tiempo de filtro impide

que la advertencia se emita a causa de ruidos o similares.

– El accionamiento ha salido del margen de tolerancia de reposo. El margen de tolerancia de reposo

es la posición al alcanzar la condición MC ± tolerancia de posición, pero como mínimo ±0,1 mm

(±0,004 in; ±0,1°). El accionamiento no puede salir del margen real de tolerancia de posición

(posición de destino ± tolerancia de posición).

Una advertencia de reposo no se registra en la memoria de diagnosis. el bit de advertencia de reposo

se desactiva con el inicio de la próxima orden de posicionamiento o al bloquear el controlador.



1

2

3

4

5

6

7

8

9

aJ

aA aB

1 Posición de destino2 Posición nominal3 Posición actual4 Margen de tolerancia de posición5 Margen de tolerancia de reposo6 Velocidad real7 Margen de tolerancia de velocidad para

reposo

8 Supervisión de reposo activa9 Motion Complete (SPOS.MC)aJ Advertencia de reposo (SPOS.STILL)aA Condición de posición cumplida: Fuera de la

tolerancia de reposoaB Condición de velocidad cumplida: El

accionamiento se ha movido durante 30 ms

Fig. 3.10 Supervisión de reposo

Cuadro general de los parámetros involucrados (� Sección C.2)


Descripción PNU

Posición nominal actual 300:02

Posición real 300:01

Tolerancia de posicionamiento 606 / 411:xx o 5451)

Tolerancia de reposo = 0,5 * tolerancia de

posición, como mínimo 0,1 mm (0,004 in; 0,1°)

–

Inicio (FHPP) SPOS.MC = Flanco ascendente: Orden de posicionamiento finalizada

Acuse de recibo(FHPP)

SPOS.STILL = 1:Advertencia de reposo activada, el accionamiento se ha

movido después del MC

1) Dependiendo de la parametrización se utiliza el valor predeterminado (� Sección 5.3).

Tab. 3.12 Parámetros involucrados en la supervisión de reposo



3.1.10 Limitación de valores nominalesPara un posicionamiento rápido sin desbordamiento al alcanzar el valor nominal de posición o de

fuerza, el CMAX limita los valores nominales demasiado grandes para las aceleraciones y

deceleraciones. En la identificación dinámica se determinan los valores máximos de aceleración que

permiten posicionar sin desbordamiento. Estos valores pueden ser inferiores a las aceleraciones y

deceleraciones físicamente alcanzables, dependiendo de la carga de masa, posición de inicio y de

destino, etc. Al posicionar, el CMAX limita automáticamente los valores nominales indicados por el

usuario para la velocidad y la aceleración a los valores máximos determinados.

En una orden de posicionamiento el CMAX genera un conjunto de datos que compara los valores

nominales del usuario con los valores máximos determinados por el controlador. En el FCT pueden

visualizarse los valores utilizados en el registro “Limitación”. Si no se ha ejecutado la identificación

dinámica, el usuario debe determinar los valores límite admisibles para los valores nominales. La

utilización de estos valores límite determinados como valores nominales garantiza un posicionamiento

sin desbordamiento.

Control de posición

Si, debido a los valores nominales de aceleración, se genera una curva de valor nominal que el

accionamiento no puede seguir, ello puede causar desbordamientos en la posición de destino. En la

identificación dinámica se determina la velocidad máxima alcanzable y las capacidades de aceleración

y de deceleración del sistema de accionamiento. El objetivo es obtener un comportamiento de

posicionamiento sin desbordamiento.

Ejemplos � Ayuda Online del plugin FCT CMAX, Registro Online “Limitación” (“Limits”).

Regulación de fuerzaEn la regulación de fuerza se limitan la fuerza marcada como objetivo y la rampa de fuerza. Del mismo

modo que en el control de posición, en el FCT se indican los valores inicial y el marcado como objetivo.

El valor marcado como objetivo es siempre la fuerza marcada como objetivo. El valor inicial es el último

valor nominal. Si el control de posición estaba activo, el último valor nominal es siempre 0 N. Las

posiciones inicial y de destino también son válidas, pero el FCT no las indica. En este caso se utiliza la

posición real.

Parámetro Valores de limitaciónEl parámetro Valores de limitación (PNU 1173) contiene una estructura con los valores importantes

para la indicación. Si el CMAX ha determinado valores, activa el bit “Hay valores nuevos” en la palabra

de estado.



3.1.11 Bit de vidaCon el bit de vida SPOS.LIFE una unidad de control de nivel superior puede comprobar la accesibilidad

y funcionamiento del CMAX.

El CMAX invierte cíclicamente el estado del bit de vida conforme al tiempo de intervalo ajustado (PNU

1145): Al inicio del intervalo de tiempo se activa SPOS.LIFE y se restablece una vez transcurrida la

mitad del tiempo de intervalo.

Bit de vidaSPOS.LIFE

1

0

Tiempo de intervalo

50 % 50 %

Fig. 3.11 Bit de vida para la temporización

Con un tiempo de intervalo ajustado de 0 (desactivado) SPOS.LIFE se establece en 0 de forma perma

nente.



3.2 Funciones de puesta a punto

3.2.1 prueba de movimiento

La prueba de movimiento sirve para detectar errores en el conexionado de tubos.

Recomendación: Ejecutar prueba de movimiento sin carga útil.

NotaSi las tuberías de la VPWP se conectan intercambiadas, el sentido de regulación es

incorrecto. Al activar el regulador, el accionamiento se desplazaría a la máxima

velocidad hacia una posición final.

Ejecutar la prueba de movimiento en los casos siguientes:� Durante la puesta a punto después de la parametrización.

Después de la parametrización, el CMAX espera a que se ejecute la prueba de movimiento y lo

indica visualizando C03 en el display.

� Siempre que se cambien componentes o que se vuelvan a conectar tubos que se hubiesen soltado.

Casos especiales:– Si se ignora la prueba de movimiento (no recomendado), debe ajustarse el estado de la prueba de

movimiento como corresponde.

– ¡El CMAX repone automáticamente el estado de la prueba de movimiento cuando se producen los

errores E01 y E08!

– Para ejecutar una prueba de movimiento más adelante (p. ej., después de cambiar hardware), el

estado de la prueba de movimiento debe reponerse manualmente si es necesario.



Ejecución de la prueba de movimientoLa prueba de movimiento debe ejecutarse sin activar el controlador. La válvula solo se controla, es

decir, el valor regulado de la válvula se calcula independientemente de una desviación de regulación.

En su lugar se da presión deliberadamente a una cámara del cilindro hasta que el accionamiento se

mueve. En función del cambio de posición, se decide si el accionamiento se ha movido en el sentido

correcto.

1. Para ejecutar la prueba de movimiento, la habilitación debe comunicarse (CCON.ENABLE = 1,

CCON.STOP =1). El parámetro “Estado de prueba de movimiento” (PNU 1174) contiene, con el bit 0,

una marca para la prueba de movimiento ejecutada. Si el bit 0 tiene el valor 0, el accionamiento

permanece bloqueado (controlador inactivo) incluso si se habilita el CMAX. A pesar de ello, el CMAX

señala el estado “Desbloqueado”.

2. Si hay una unidad de bloqueo configurada, ésta debe liberarse antes de iniciar la prueba de

movimiento.

NotaSi se suelta la unidad de bloqueo con el controlador desconectado, el accionamiento

puede caerse, sobre todo en construcción vertical, justo después del inicio o durante la

prueba de movimiento.

� Asegúrese de que ello no ponga en peligro la seguridad.

� Recomendación para el funcionamiento vertical: Bajar el actuador hasta un tope o

colocarlo en la posición final antes de iniciar la prueba de movimiento.

3. Con el flanco ascendente en CPOS.START, la prueba de movimiento se inicia cuando se activa el

número 2 de función de la puesta a punto. Los dos parámetros deben tener el valor 0. Al iniciar otra

función o una orden de posicionamiento o de fuerza se indica el error E14.

4. El CMAX inicia entonces un ciclo interno en el que se especifican directamente los valores regulados

de la válvula y se efectúa una evaluación dependiendo de la reacción del accionamiento. Al final se

registra el resultado en el parámetro “Estado de prueba de movimiento”. El final de la prueba de

movimiento se señala con SPOS.MC = 1.

Si el conexionado de tubos es correcto, el controlador se desbloquea al finalizar la prueba de

movimiento. Así, el CMAX activa automáticamente el bit 0 del estado de la prueba de movimiento y lo

ajusta al valor 1, la indicación del CMAX cambia a “000”. Si el conexionado de tubos es incorrecto o se

ha obtenido un resultado equívoco, el bit 0 sigue a 0, el controlador no se habilita y se emite un

mensaje de error E13 o E15.



PNU 1174: Estado de la prueba de movimientoBit Descripción

0 = 0: Debe realizarse una prueba de movimiento

= 1: No es necesario realizar la prueba de movimiento

1 = 0: Prueba de movimiento no ejecutada

= 1: Prueba de movimiento ejecutada

2 = 0: El resultado de la prueba de movimiento no es inequívoco

= 1: El resultado de la prueba de movimiento es inequívoco

3 = 0: Error en el conexionado de tubos

= 1: Conexionado de tubos correcto

4 = 0: Prueba de movimiento no ignorada

= 1: Prueba de movimiento ignorada

5 ... 31 No relevantes (reservados)

Tab. 3.13 Estado de la prueba de movimiento

Al escribir los parámetros de la función de la puesta a punto (PNU 1192:07) se influye en el estado de

la prueba de movimiento:

= 1: La prueba de movimiento se repone y debe repetirse.

= 2: La prueba de movimiento se activa a “Ejecución innecesaria” y se ignora.

El parámetro solo puede escribirse cuando el CMAX está en el modo Puesta a punto y no hay un

desbloqueo.

Causas típicas de errores en la aplicación

– Si el bit 0 tiene el valor 0 en el parámetro “Prueba de movimiento” (PNU 1174), el CMAX solo puede

ejecutar una prueba de movimiento. Cualquier otra orden de posicionamiento (p. ej., identificación,

actuación secuencial, etc.) causa un error.

Notas sobre el conexionado correcto de tubos

Valor regulado normalizado Ventilación Escape deaire

El accionamiento

-100 % 1 --> 4 2 --> 3 ... se mueve en el sentido de valores

efectivos más pequeños

0 % Cerrada Cerrado ... no se mueve

+100 % 1 --> 2 4 --> 5 ... se mueve en el sentido de valores

efectivos más grandes



3.2.2 Recorrido de referenciaEn accionamientos con sistema de medición del recorrido incremental es condición previa realizar un

recorrido de referencia para una orden de posicionamiento. El recorrido de referencia puede ejecutarse

en todos los modos de funcionamiento soportados excepto en Parametrización.

El accionamiento se referencia en relación a un tope o, en casos especiales, a la posición actual. Un

émbolo en reposo indica que se ha alcanzado el tope. Esto se cumple solo si se exceptúa la posibilidad

de que la falta de presión de aire cause el reposo.

Puesto que con ejes neumáticos el punto cero del eje debe estar sobre el punto cero del cilindro, el

accionamiento, al contrario que, p. ej., los actuadores eléctricos, no se desplaza automáticamente a

este punto cero.

Descripción de los métodos de recorridos de referencia � Tab. 3.15.

Notas generales sobre el referenciado

– Los ejes pierden su referencia:

– en caso de desconexión/reset

– cuando hay errores en la conexión de sensores o en el ramal

– al iniciar de nuevo un recorrido de referencia

– Si el accionamiento dispone de un sistema de medición de recorrido que transmite valores

absolutos, no es posible realizar un recorrido de referencia. Un flanco ascendente en la entrada

CPOS.HOME causará un error. El movimiento no se activa.

Desarrollo y parametrización del recorrido de referenciaEl accionamiento se referencia en relación a un tope (o a la posición real actual).

Tras el inicio del recorrido de referencia el CMAX ejecuta los pasos siguientes:

1. Reposición del estado del recorrido de referencia a “No referenciado”.

2. Búsqueda del punto de referencia (tope mecánico).

3. Después del reposo y de un tiempo de espera, en la cámara del cilindro a presión debe medirse una

presión mínima de al menos 2/3 de la presión de funcionamiento ajustada.

4. Determinación del punto cero del eje/punto cero del cilindro mediante activación del decalaje

correspondiente respecto al punto de referencia (� B.1).

5. Tras alcanzar el tope, el CMAX activa el estado SPOS.REF = 1. El final del recorrido de referencia se

señaliza seguidamente con SPOS.MC = 1.



Cuadro general de los parámetros involucrados (� Sección C.2.12)

Parámetros involucrados

Descripción PNU

Desplazamiento del punto cero del eje 1130

Método de recorrido de referencia (admisibles: -18, -17, 35) 1131

Velocidad de recorrido de referencia 1132

Carga útil de recorrido de referencia 1134

Inicio (FHPP) CPOS.HOME = Flanco ascendente: Inicio de recorrido de referencia, ac

tuación secuencial tiene prioridad


SPOS.ACK = Flanco ascendente: Confirmación de inicio

SPOS.MC = 1: Movimiento completado

SPOS.REF = 1: Accionamiento referenciado

Tab. 3.14 Parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Los valores nominales transmitidos a los datos I/O no influyen en el recorrido de

referencia.

El offset del punto cero del eje influye de manera considerable en la optimización de

regulación del CMAX, incluso valores pequeños (algunos mm) deben especificarse

previamente con exactitud:

– Como offset debe medirse la distancia entre el tope utilizado (del punto de referencia)

y la posición final del cilindro (vástago retraído) e introducirse como valor negativo.

– Si el vástago está retraído por completo (posición final del cilindro), debe introducirse

el valor 0 como offset.

NotaSi se introduce un valor impreciso del offset, el accionamiento puede oscilar

considerablemente dependiendo del ajuste de los parámetros involucrados.

� Repetir siempre la identificación después de corregir el decalaje.

Métodos del recorrido de referencia

Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CiA 402 (perfil de equipo para

actuadores eléctricos � www.can-cia.org).



Métodos del recorrido de referenciahex dec Descripción

23h 35 Posición actual� La posición actual se toma como punto de

referencia.

EFh -17 Tope negativo� Desplazamiento a velocidad de referencia en

sentido negativo hacia el tope. Esta posición

se toma como punto de referencia.

EEh -18 Tope positivo� Desplazamiento a velocidad de referencia en

sentido positivo hacia el tope. Esta posición

se toma como punto de referencia.

Tab. 3.15 Cuadro general de los métodos de recorrido de referencia



3.2.3 IdentificaciónEn la identificación se determinan los parámetros de tramo influidos por variaciones de fabricación

(p. ej., el recubrimiento de válvula, rozamiento del cilindro) o por factores de montaje (p. ej.,

conexionado de tubos, rozamiento externo) cuyo conocimiento es importante para el funcionamiento

del controlador.

Para obtener un buen resultado en la identificación, todas las condiciones límite deben

estar ajustadas correctamente, en especial los datos básicos (carga básica, carga útil,

presión de alimentación, etc.), así como las características mecánicas del accionamiento

(sobre todo el decalaje del punto cero del eje).

� Repetir la identificación si una de estas magnitudes cambia durante el

funcionamiento.

¿Cuándo es necesario ejecutar la identificación?La identificación es necesaria en la puesta a punto, al modificar los datos válidos de configuración o si

se cambian determinados componentes � Apéndice A.3.1. Si el CMAX detecta una modificación de

este tipo al comparar la configuración nominal con la real, se genera un mensaje de error y el regulador

no se activa.

No es obligatorio restablecer los datos de identificación, p. ej., si el error se ha producido por el

intercambio de ramales, los datos de identificación pueden seguir utilizándose una vez eliminado el

error.

– El CMAX emite una advertencia si es aconsejable realizar una identificación debido a una

modificación efectuada.

– El CMAX emite un error cuando es necesario realizar una identificación debido a una modificación

efectuada.

– El parámetro Estado de identificación (PNU 1171) contiene la información sobre el estado de la

identificación.

Identificación estática y dinámicaIdentificación estáticaEn la identificación estática se determinan magnitudes que influyen en el comportamiento de

regulación del sistema durante el posicionamiento así como en la regulación de reposo y la “fuerza 0”

en la regulación de fuerza.

Entre ellas se cuentan el rozamiento de adherencia del accionamiento y las características de la válvula

en el área de la posición central (histéresis de válvula).

Identificación dinámicaEn la identificación dinámica se determina la capacidad de aceleración y de deceleración del sistema de

accionamiento. Los valores máximos determinados limitan la aceleración y la deceleración nominal en

órdenes de posicionamiento a valores factibles. Así se evitan errores de seguimiento y los

consecuentes desbordamientos en la posición de destino. En el perfil automático el CMAX utiliza

siempre la aceleración máxima determinada. En los ejes que deben desplazarse con el perfil

automático es necesario efectuar la identificación dinámica.

La parte dinámica de la identificación puede desactivarse. Esto es importante en el caso de que la

estructura no soporte las cargas dinámicas. Sin una identificación dinámica no se determinan los



valores máximos de la aceleración del sistema. En órdenes de posicionamiento con “Perfil automático”

se emite una advertencia (W37) y la orden de posicionamiento se ejecuta con el “Perfil libre” y los

valores predeterminados parametrizados (PNU 600/602/603).

Para evitar desbordamientos, en este caso el usuario tiene que optimizar las aceleraciones. Bajo

determinadas circunstancias, para diferentes carreras de posicionamiento se requieren valores de

aceleración distintos.

La identificación dinámica no influye en la regulación de fuerza.

Desarrollo de la identificaciónEl recorrido de identificación se desarrolla en varios pasos:

1. Identificación estática

2. Identificación dinámica (si está configurada)

3. Cuando se ha ejecutado la identificación dinámica:

Determinación de valores medios para aceleración y deceleración para el perfil libre en ambos

sentidos.

En la identificación estática, el eje avanza primero hasta el centro de la carrera nominal y aquí ejecuta

movimientos pequeños en ambas direcciones. Si no es posible avanzar hasta el centro de la carrera

nominal debido a una posición final por software, el CMAX se aproxima a dicha posición final al inicio

de la identificación estática.

Para un desarrollo óptimo de la identificación dinámica debe haber una zona de movimiento libre lo

más grande posible. El eje se desplaza por todo el margen de desplazamiento (carrera útil):

En accionamientos con una longitud del cilindro < 100 mm no se ejecuta la identificación dinámica.

Realización de la identificaciónCondición previa: Hay información de referencia, SPOS.REF = 1.

1. Ajustar el modo Puesta a punto.

2. Preparar la identificación:

– Ajustar la función 1 de la puesta a punto.

– Parámetro 1 = 0

– Parámetro 2 = Carga actual en el sistema de medida

3. Iniciar con flanco ascendente en CPOS.START.

4. Esperar a SPOS.MC = 1.

5. El CMAX registra el resultado de la identificación en el estado de la identificación (PNU 1171).



PNU 1171: Estado de identificaciónBit Descripción

0 = 0: Todavía no se ha ejecutado la identificación.

= 1: La identificación se ha ejecutado 1 vez como mínimo.

1 = 0: No hay resultados de la identificación estática.

= 1: Identificación estática ejecutada correctamente.

2 = 0: No hay resultados de la identificación dinámica.

= 1: Identificación dinámica ejecutada correctamente.

3 ... 31 No relevantes (reservados)

Tab. 3.16 Estado de la identificación

Notas:

– Si durante el funcionamiento se producen grandes modificaciones de la carga útil, también es

necesario ejecutar la identificación con la carga útil mayor y la carga útil menor respectivamente.

– Si el recorrido de identificación activo se interrumpe, los datos de identificación estáticos o

dinámicos determinados hasta ese punto permanecen activos.

Puesta a cero de la identificaciónLos datos de la identificación pueden restablecerse manualmente con PNU 1192:03

(� Sección C.2.16).

Con esta operación también se reponen los datos de adaptación.

Recomendación:

Después de sustituir componentes o modificar parámetros de la configuración del accionamiento

(� C.2.11) o ajustes de la aplicación (� C.2.12) es necesario restablecer los datos de identificación

antes de ejecutar una nueva identificación.



3.2.4 AdaptaciónTras una identificación efectuada correctamente, los valores de adaptación se determinan

automáticamente durante el funcionamiento.

La adaptación puede mejorar automáticamente un comportamiento de ajuste no óptimo. Los efectos a

largo plazo y los valores no identificados exactamente son la causa de un comportamiento de ajuste

erróneo en pequeños márgenes de tolerancia.

La adaptación influye en el control de posición, no en la regulación de fuerza.

Desconexión de la adaptación

La adaptación puede desactivarse mediante la parametrización. Por lo general, esto no es necesario en

ninguna configuración ya que la adaptación empeora el comportamiento de posicionamiento muy

raramente.

Importante: No siempre que el comportamiento de posicionamiento empeora se debe a una

adaptación errónea. El desgaste o una construcción deficiente también pueden causar, p. ej., que a lo

largo del tiempo aumenten los tiempos de posicionamiento o incluso que los mensajes de error E30 se

emitan con más frecuencia. Por lo tanto, la adaptación debe desactivarse solo en casos justificados.

Los comportamientos siguientes podrían deberse a una adaptación errónea:

– Después de la puesta a punto, el comportamiento de posicionamiento empeora a lo largo del

tiempo. Los tiempos de posicionamiento aumentan, el ciclo de la máquina crece. El error E30 se

emite con más frecuencia.

– Después de una identificación, el comportamiento mejora considerablemente sin realizar más

modificaciones. Sin embargo, lentamente vuelve a empeorar hasta que se realiza otra

identificación.

Una posible causa puede ser el posicionamiento contra una fuerza perturbadora no uniforme.

En estos casos la adaptación podría ser la causa de un empeoramiento del comportamiento de

posicionamiento.

Si cree que puede ser así, desactive la adaptación y ejecute de nuevo la identificación. Si a

continuación el comportamiento de posicionamiento sigue igual, es probable que la adaptación fuese

la causa y debe permanecer desactivada.



3.2.5 Operación por actuación secuencialEn el estado “Funcionamiento habilitado”, el accionamiento puede desplazarse en sentido positivo o

negativo mediante actuación secuencial. Esta función se utiliza generalmente para:

– desplazamiento a las posiciones de programación por teach-in

– apartar el accionamiento de su lugar (p. ej., tras un fallo del sistema)

– desplazamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual)

Desarrollo1. Con flanco ascendente en una de las señales de actuación secuencial positiva / negativa

(CPOS.JOGP/CPOS.JOGN) el accionamiento empieza a moverse lentamente (fase lenta). Debido a la

baja velocidad, es posible el desplazamiento a una posición con mucha precisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la duración de la marcha lenta parametrizada,

la velocidad aumenta hasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta forma pueden

realizarse rápidamente grandes carreras.

3. Si la señal cambia a 0, el accionamiento se frena con la máxima deceleración ajustada.

4. Si el accionamiento alcanza una posición final por software, se detiene automáticamente. No se

sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada.

Aquí tampoco se vuelve a salir de la operación por actuación secuencial antes de CPOS.JOGx = 0.

CPOS.JOGP oCPOS.JOGN (Jogpositivo/negativo)

Velocidad

Tiempo

1

0

1

2

3 4

5

1 Velocidad lenta (recorrido lento)2 Velocidad máxima3 Aceleración

4 Deceleración5 Duración de la marcha lenta

Fig. 3.12 Diagrama de flujo para la operación por actuación secuencial

Estados operativos especiales

– Antes de referenciar, la actuación secuencial solo es posible con velocidad de referencia. (PNU 1132).

– Si el accionamiento está fuera de las posiciones finales por software, puede desplazarse dentro del

margen permitido con la actuación secuencial.

– Si el accionamiento está fuera de las posiciones finales por software y no está en el modo Puesta a

punto, permanece parado si se desplaza todavía más hacia fuera con la actuación secuencial. Se

emite el error E33.

– Si las posiciones finales por software están desactivadas, el accionamiento se desplaza hasta las

posiciones finales por hardware.



– En el modo Puesta a punto pueden sobrepasarse las posiciones finales por software. En este caso, el

accionamiento se para primero en las posiciones finales por software y la actuación secuencial debe

iniciarse de nuevo en la posición final. Con el flanco ascendente en CPOS.JOGx, el accionamiento se

desplaza a velocidad lenta hasta las posiciones finales por hardware. Esto permite, p. ej., programar por

teach-in las posiciones finales por software o el punto cero del proyecto.

Al sobrepasar las posiciones finales por software se emite la advertencia W35.

– CPOS.JOGN tiene prioridad. Si JOGP y JOGN se activan simultáneamente, el accionamiento se

desplaza en sentido negativo.

Timeout durante la actuación secuencialEl timeout no se capta durante la actuación secuencial independientemente del modo de

funcionamiento. Si el eje está atascado y no se mueve en absoluto, se genera el error E31 (no hay

movimiento después de iniciar).

Si el CMAX determina un reposo del eje antes de alcanzar la posición de destino (posición final por

software o por hardware), p. ej., debido a un tope o a un obstáculo, se emite el error E30 (la posición

de destino no puede alcanzarse).

Tanto durante la marcha lenta como durante la fase de velocidad máxima pueden producirse los

errores E31 o E30. Esto se debe a que el CMAX ejecuta internamente dos órdenes de posicionamiento.

Dado que el accionamiento puede moverse por actuación secuencial hasta la posición final por

hardware en el modo Puesta a punto, en principio es posible un timeout es posible. El desplazamiento

por actuación secuencial hasta la posición final por hardware sirve para programar por teach-in las

posiciones finales por software o el punto cero del proyecto. Al hacerlo es posible que realmente se

desee alcanzar el tope.



Descripción PNU 1)

Velocidad lenta en operación por actuación secuencial2) 530

Velocidad máxima en operación por actuación secuencial2) 531

Aceleración en operación por actuación secuencial 532

Deceleración en operación por actuación secuencial 533

Duración de marcha lenta en ms en operación por actuación secuencial 534

Carga útil en operación por actuación secuencial 536 / 605 1)

Inicio (FHPP) CPOS.JOGP = Flanco ascendente: Actuación secuencial positiva (hacia valoresefectivos mayores)CPOS.JOGN = Flanco ascendente: Actuación secuencial negativa (hacia valoresefectivos menores)

Acuse derecibo (FHPP)

SPOS.MOV = 1: El accionamiento se mueveSPOS.MC = 0: Orden de posicionamiento activa

1) Dependiendo de la parametrización se utiliza el valor predeterminado global (� Sección 5.3).

2) La relación de las velocidades entre sí no está limitada. PNU 531 puede ser igual o menor que PNU 530.

Tab. 3.17 Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial

Los valores nominales transmitidos a los datos I/O no influyen en la actuación secuencial.



3.2.6 Programación tipo teach-inLos valores siguientes pueden programarse por teach-in:

– Valores nominales en la tabla de frases (modo de frase),

– Punto cero del proyecto y posiciones finales por software (puesta a punto).

1

0

ConfirmaciónSPOS.TEACH

Programar valorpor teach-in CPOS.TEACH

1

0

1 2 3 4

1 Unidad de control de nivel superior: Prepararprogramación teach-in, aceptar número defrase/destino teach-in

2 CMAX: Listo para programación teach-in

3 Unidad de control de nivel superior:Programar por teach-in ahora, aceptar valorefectivo actual

4 CMAX: Valor aceptado

Fig. 3.13 Handshake con programación tipo teach-in

Desarrollo del valor nominal en la tabla de frases

Los valores de posición o de fuerza pueden programarse por teach-in. Al hacerlo se sobrescriben los

valores nominales existentes. El tipo se determina mediante el modo de control en el byte de control de

frase 1 (RCB1.COM1, RCB1.COM2).

1. Ajustar modo de frase (CCON.OPM2 = 0 + CCON.OPM1 = 0).

– El número de frase (datos de salida del control, byte 3) debe activarse en la frase que se desea

programar por teach-in. El número de frase se acepta con el flanco ascendente en CPOS.TEACH.

– Para programar un valor de fuerza por teach-in, el modo de control debe estar activado en fuerza

en el byte de control de frase 1 (RCB1.COM1 = 1 + RCB1.COM2 = 0).

2. El actuador se coloca en la posición deseada mediante la operación por actuación secuencial, el

posicionamiento o de manera manual (desplazándolo a mano en el estado “Actuador bloqueado”).

3. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits CPOS.TEACH y

SPOS.TEACH (� Fig. 3.13).

Notas:– El accionamiento no debe hallarse inmovilizado para la programación teach-in. Sin

embargo, una velocidad de 1 m/s significa que la posición actual cambia 1 mm cadamilisegundo. Con los tiempos de ciclo usuales de la unidad de control de nivelsuperior + bus de campo + CMAX se producen imprecisiones de varios milímetrosincluso a una velocidad de solo 0,1 m/s.

– El valor nominal puede programarse por teach-in incluso con una frase bloqueada.– Si se programa por teach-in el valor nominal de una frase no inicializada, se inicializará

la frase nueva correspondiente y se le asignarán valores predeterminados. En estecaso se programa básicamente la posición.

– Solo se programan valores nominales absolutos. Por eso, al programar por teach-in,en el byte de control 1 de la frase programada se activa el bit RCB1.REL = 0.



Desarrollo del punto cero del proyecto y de las posiciones finales por softwareEstos valores solo pueden programarse por teach-in en el modo “Puesta a punto”. La unidad de control

de nivel superior debe comunicar el contenido de la programación al CMAX en el parámetro nominal 1

(byte 4) como destino de teach-in

1. Ajustar el modo Puesta a punto (CCON.OPM2 = 1 + CCON.OPM1 = 0).

2. La última función de la puesta a punto (p. ej., identificación) debe haber finalizado. La programación

por teach-in mientras está activa una función de la puesta a punto no está permitida y origina un

mensaje de error.

3. El actuador se coloca en la posición deseada mediante la operación por actuación secuencial, el

posicionamiento o de manera manual (desplazándolo a mano en el estado “Accionamiento bloqueado”).

Nota: Durante la actuación secuencial pueden sobrepasarse las posiciones finales por software. Fuera de

las posiciones finales por software el accionamiento se desplaza únicamente a velocidad lenta.

4. Introducir el destino de teach-in en los datos de salida del control; el número de función (byte 3) se

ignora.

Datos I/O: Puesta a punto, función Programación tipo teachDatos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS Función Parameter 1:

Destino

teach-in

= 0

Datos I SCON SPOS Función Valor efectivo

secundario:

Destino

teach-in

Valor efectivo principal

Destino programado (byte 4)Valor Afecta a PNU Se programa por teach-in

3 500:01 Punto cero del proyecto

4 501:01 Posición final inferior por software

5 501:02 Posición final superior por software

5. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits CPOS.TEACH y

SPOS.TEACH (� Fig. 3.13).

El destino de teach-in válido se señala con acuse de recibo en el byte 4 de los datos de entrada

(valor efectivo secundario) a partir de la detección con el flanco ascendente en CPOS.TEACH. Si el

valor efectivo secundario está configurado como número de error actual (PNU 523:03/07) el

destino de teach-in se señala con acuse de recibo en el byte 3 (en lugar de la función).



Notas:

– El accionamiento debe estar en reposo durante la programación tipo teach-in.

– Al programar el punto cero del proyecto por teach-in, la posición real indicada se

cambia a saltos.

– Mientras CPOS.TEACH = 1, el CMAX no acepta ningún flanco de inicio. Es decir,

durante la programación tipo teach-in no puede iniciarse ninguna función. Sin

embargo, la actuación secuencial está permitida.

– El acuse de recibo del destino de teach-in (byte 3 o byte 4 de los datos de entrada, ver

arriba) se desactiva en los siguientes casos:

– Flanco ascendente en CPOS.TEACH

– Flanco ascendente en CPOS.START

– Cambio del modo de funcionamiento (CCON.OPM1/CCON.OPM2)

– Al programar por teach-in las posiciones finales por software, asegurarse de que la

posición final superior por software sea siempre mayor que la posición final inferior. Si

no es así, se genera el error E44 y el valor programado no se transmite.

Recomendación:

Programar primero la posición final superior y después la inferior. Si todavía no se ha

programado ninguna posición final por software, también puede programarse primero

las posición final inferior por software. El CMAX activa automáticamente la posición

final superior por software en la posición final superior por hardware.

Errores y advertencias típicos durante la programación tipo teach-in

N.° Tipo Causa

w35 Posición real fuera de

la posición final por

software

En la programación tipo teach-in se ha sobrepasado una posición fin

por software.

E44 no es posible

programar por

teach-in

No es posible ejecutar la programación tipo teach-in.

Causas: � Sección 4.2.4, Causas del error E44.

Información adicional en la memoria de diagnosis � Sección 4.3.3.

E46 No está permitido

iniciar durante la

programación tipo

teach-in

Modo de funcionamiento Puesta a punto: Mientras CPOS.TEACH = 1

no es posible iniciar ninguna de las funciones de la puesta a punto.

Motivo: Tanto la función de programación tipo teach-in como la

función de la puesta a punto utilizan el parámetro 1.



3.3 Modo de frase

En el estado “Funcionamiento habilitado” puede iniciarse una frase. Esta función se utiliza

generalmente para:

– el arranque de cualquier frase de la lista de frases por medio de la unidad de control de nivel

superior

– procesar un perfil de desplazamiento mediante encadenamiento de frases

– posiciones de destino conocidas que raramente cambian (cambio de formulación)

Funciones de regulaciónLa Tab. 3.18 muestra las funciones de regulación admitidas en el modo de frase.

Función del regulador Se admite

Posicionamiento PTP (punto a punto) Sí

Posicionamiento continuo, funcionamiento de seguimiento No

Regulación de fuerza PTP (punto a punto) Sí

Regulación continua de fuerza No

Conmutación flotante del valor nominal (orden de posicionamiento nueva antes de MC) Sí

Tab. 3.18 Funciones de regulación admitidas



Descripción PNU1)

Todos los parámetros de los datos de frase

(� Sección 3.3.2, Tab. 3.20)

401 ... 412

Valores predeterminados, dependen de PNU 403 600 ... 608

Inicio (FHPP) CPOS.START = Flanco ascendente: Inicio

El referenciado y la actuación secuencial tienen prioridad.



SPOS.MC = 0: Motion Complete, orden de posicionamiento activa

1) Dependiendo de la parametrización, en lugar de los datos de frase de PNU 406 ... 412 se utilizan los valores predeterminados

globales de PNU 600 ... 608 (� Sección 5.3).

Tab. 3.19 Parámetros involucrados en el modo de frase

La cantidad máxima de frases depende de la versión de firmware:

– hasta versión 2.2: 64

– a partir de versión 2.3: 128



3.3.1 Inicio de una frase

N.º de frase nominal datos de salida

Confirmación deinicio SPOS.ACK

Motion CompleteSPOS.MC

N.º de frase real datos de entrada

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

InicioCPOS.START

N - 1 N

1

0

tmín

tmín: Tiempo de espera mínimo de 1 ciclo de bus. Recomendación: 1 ciclo decontrol. No es necesario si se utiliza una transmisión de datos consistente

1 2 3 4 5 6 7

1 Ajuste el número de frase deseado en los datos de salida del control. Hasta el arranque, el CMAXsigue respondiendo con el número de la última frase ejecutada.SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el proceso.

2 Cuando SPOS.ACK (confirmación de inicio) es = 0, el control puede activar la ejecución de la frasecon un flanco ascendente en CPOS.START.

3 El CMAX recibe el número de frase e inicia la orden de posicionamiento, es decir, la curva de valornominal. En los datos de entrada del control se activa el número de frase real de la frase actual y sedesactiva SPOS.MC.

4 El CMAX de motor señaliza con el flanco ascendente en SPOS.ACK que los datos de salida delcontrol han sido aceptados y que la orden de posicionamiento está activa.

5 El control detecta la confirmación SPOS.ACK = 1 en sus datos de entrada y desactiva CPOS.STARTen sus datos de salida.

6 El CMAX confirma la desactivación de CPOS.START con la desactivación de SPOS.ACK.7 Tras haber detectado SPOS.ACK = 0, el control puede escribir los datos nominales nuevos en sus

datos de salida. El CMAX los ignora hasta el siguiente inicio. Cuando la frase o el encadenamiento de frases ha finalizado se activa SPOS.MC.

Fig. 3.14 Secuencia de inicio de frase



Notas– En cuanto el control detecta el flanco ascendente en SPOS.ACK, puede suponer que el MC es válido.

Desde la perspectiva del control, el flanco descendente en MC puede ocurrir al mismo tiempo que el

flanco ascendente en ACK. En ese caso, los puntos 3 y 4 no se diferencian.

– Si hay mensajes de error es posible que la orden de posicionamiento no se confirme con SPOS.ACK

(depende del error). Por tanto, siempre debe evaluarse adicionalmente el bit SCON.FAULT.

Causas típicas de errores en las aplicaciones– El referenciado no se ha ejecutado.

– Se ha seleccionado un número de frase no válido o una frase no inicializada.

– El valor nominal está fuera de las posiciones finales por software.

– Error en los parámetros de frase, p. ej., una condición de conmutación progresiva inadmisible

(� Sección 3.3.3).

– Frase siguiente no inicializada en la conmutación progresiva de frases.

– Si la frase siguiente está configurada con el perfil automático, solo son admisibles las condiciones

MC (o ninguna). De lo contrario se genera una advertencia (W37) y se utiliza el perfil libre.

– El CMAX no responde al flanco ascendente en CPOS.START:

Debe comprobarse si SPOS.ACK realmente estaba desactivado. Cuando el control ha activado

CPOS.START = 0 (Fig. 3.14 6 ), debe esperar a SPOS.ACK = 0 (Fig. 3.14 7 ). De lo contrario puede

suceder que el tiempo para CPOS.START = 0 sea demasiado breve para ser detectado por el CMAX.

Notas sobre la regulación de fuerzaSi se produce un flanco ascendente en CPOS.START en RCB1 estando ajustado como modo de control

“Regulación de fuerza”, el CMAX interpreta el valor objetivo predeterminado como un valor de fuerza.

Este activa la regulación de fuerza y equilibra el valor con la rampa parametrizada � Sección 3.1.2.



3.3.2 Estructura de la fraseUna orden de posicionamiento en el modo de frase se describe con una frase de parámetros y valores

nominales. Cada parámetro o valor nominal es direccionado por su propio PNU. Una frase se compone

respectivamente de los PNUs con el mismo subíndice (� Tab. 3.21).

PNU 1) Nombre Control de posición Regulación de fuerza

401 Byte de control de

frase 1

RCB1

Ajuste para orden de posicionamiento:

Absoluto/relativo, control de posición/fuerza, etc.

402 Byte de control de

frase 2

RCB2

Control de frase: Ajustes para la conmutación progresiva de frases

condicional

403 Valores

predeterminados

Controla la utilización de valores predeterminados globales

404 Valor nominal Valor nominal de posición valor nominal de fuerza

405 Valor preseleccionado Valor preseleccionado para conmutación progresiva de frases

conforme a RCB2

406 Velocidad Velocidad

407 Aceleración Aceleración No utilizada

408 Retardo Retardo No utilizada

410 Carga útil Carga útil

411 Tolerancia Tolerancia de posicionamiento Tolerancia de fuerza

412 Rampa de fuerza No utilizada Rampa de fuerza

1) Los valores predeterminados globales se utilizan en función de PNU 403 (valor predeterminado de frase) (� Tab. 3.19).

Tab. 3.20 Parámetros de una frase

N.ºde

frase

PNURCB1 RCB2 Es

pecific

ación

Valor

nominal

Presele

cción

Veloci

dad

Acele

ración

Decel. Carga

útil

Toleran

cia

Rampa

de

fuerza

1 401:01 402:01 403:01 404:01 405:01 406:01 407:01 408:01 410:01 411:01 412:01

2 401:02 402:02 403:02 404:02 405:02 406:02 407:02 408:02 410:02 411:02 412:02

... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...

128 401:128 402:128 403:128 404:128 405:128 406:128 407:128 408:128 410:128 411:128 412:128

Tab. 3.21 Estructura de la tabla de frases



3.3.3 Conmutación progresiva de frases / encadenamiento de frases condicional (PNU 402)El modo de frase permite encadenar varias órdenes de posicionamiento. Ello significa que mediante un

flanco ascendente en CPOS.START se pueden ejecutar varias frases consecutivamente de forma

automática. De esta forma se puede definir un perfil de desplazamiento para, p. ej., cambiar a otra

velocidad una vez alcanzada una posición.

Para ello, activando una condición (decimal) en RCB2 se define que tras la frase actual se ejecute

automáticamente la frase siguiente N + 1. Con la condición suele estar vinculado un valor numérico,

p. ej., la posición de conmutación progresiva. Este valor se determina en PNU 405 (valor

preseleccionado).

Motion Complete (SPOS.MC) se activa después de ejecutarse la última frase. Si la condición MC se

alcanza antes de cumplirse la condición de conmutación progresiva, la cadena de frases se interrumpe

y se activa SPOS.MC. En este caso, el bit 3 se activa en el byte de estado de frase (RSB.RCE) y se emite

un error.

No está autorizada una conmutación progresiva de frases en la última frase admisible de la lista de

frases.

La conmutación puede suprimirse activando el bit B7. En este caso, el CMAX ejecuta la frase

direccionada sin mensaje de error. Sin embargo, la conmutación progresiva se ignora y la frase

siguiente no se ejecuta.

Esta función no está prevista para el funcionamiento normal (funciones de depuración con FCT).

Byte de control 2 de la frase (PNU 402)

Bits 0 ...

6

Valor numérico 0...128: Condición de conmutación progresiva como enumeración

(� Tab. 3.24)

Bit 7 = 0: Conmutación progresiva de frases (bits 0...6) no bloqueada (valor

predeterminado)

= 1: Conmutación progresiva de frases bloqueada

Tab. 3.22 Ajustes para la conmutación progresiva de frases condicional

Señales importantes de la conmutación progresiva de frases

Señal Descripción

CPOS.START Inicio de la primera frase del encadenamiento

SPOS.MC Motion Complete: Fin de la cadena de frases

RSB.RC1 Primera frase ejecutada: Después de la primera conmutación progresiva se activa el

bit 0 en el byte de estado de frase (RSB)

RSB.RCC Todas las frases ejecutadas: Todas las conmutaciones progresivas de frases

parametrizadas se han ejecutado hasta el final. Para comprobar que se han procesado

completamente las conmutaciones progresivas de frases se recomienda realizar una

evaluación de RSB.CCC al final del posicionamiento (con SPOS.MC = 1).

RSB.RCE Error en la conmutación progresiva de frases: Se ha parametrizado una conmutación

progresiva de frases que todavía no ha podido ejecutarse.

Tab. 3.23 Señales de la conmutación progresiva de frases condicional



Caso especial: Conmutación entre fuerza y posiciónEn el caso de una conmutación progresiva de frases con conmutación de regulación de fuerza a control

de posición, primero se detiene el accionamiento. Esto es necesario para poder eliminar las fuerzas

aplicadas.

Solo después es posible un desplazamiento hacia la nueva posición de destino.

Limitación: Conmutación a una frase con perfil automático

Solo es posible realizar una conmutación progresiva a una frase con perfil automático con

la condición de conmutación progresiva 12 “MC”.

Si se conmuta a una frase con perfil automático con una condición que no sea “MC”, se

genera una advertencia (W37) durante la ejecución y se utiliza el perfil libre. Para la

velocidad, aceleración y deceleración se utilizan los valores predeterminados

(PNU 600/602/603).



Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAXValor Condición Descripción

0 – Ninguna conmutación progresiva.

1 – Reservado

2 Posición El valor preseleccionado seinterpreta como valor deposición 1.La conmutación progresiva serealiza en cuanto la posición realactual alcanza o supera el valorpreseleccionado 2 en el sentidode la marcha.

2

1

MC

Velocidad Posición

3 Fuerza El valor preseleccionado seinterpreta como valor defuerza 1.La conmutación progresiva seefectúa si la fuerza real actual hasuperado el valorpreseleccionado 2.No es necesario que la primeraorden sea una orden de fuerza.Ejemplo: Posicionamiento lentosobre el bloque. Al alcanzar elumbral de fuerza se conmuta aregulación de fuerza.

2

1

MC

Velocidad

Fuerza

Notas:– Sobrepasar significa que la fuerza real se aproxima más a la fuerza objetivo

que el valor de conmutación.– En caso de conmutación desde una orden de posición: Exceptuando la

fuerza antagónica esperada, la fuerza para acelerar la carga de masa y elrozamiento del sistema determina también el valor actual de fuerza y, portanto, la posición de conmutación. Por ello, en este caso debe esperarseuna repetibilidad reducida de la posición de conmutación. La conmutaciónprogresiva proporciona un comportamiento relativamente repetitible solocuando el eje, p. ej., se posiciona contra una fuerza elástica del muelle y lafuerza resultante sobrepasa como mínimo el doble de las fuerzas derozamiento incluyendo la fuerza de aceleración.



Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX

Valor DescripciónCondición

4 Reposo El valor preseleccionado seinterpreta como tiempo T1 1.Conmutación progresiva: Elactuador se desplaza lentamentehasta la posición desconocida dela pieza a mecanizar 2 (“sobre elbloque”) y se para en eselugar 3.Al alcanzar el reposo se inicia eltiempo T1. Una vez finalizado, seejecuta la frase siguiente 4. Si el actuador no se muevedurante los 100 ms siguientes alinicio de la frase (p. ej., porque yaestá sobre el bloque), se detectacomo reposo y empieza el tiempoT1.

2

1MC

Velocidad

Posición depieza

Posición

El accionamiento se mueve

43

Notas:– Para evitar un timeout, el tiempo de timeout configurado en esta frase se

prolonga el tiempo T1.– Si se ha detectado un reposo, al finalizar el tiempo se realiza siempre una

conmutación progresiva incluso si el eje se mueve de nuevo (no hay tiempode supervisión).

– El eje puede estar en reposo debido no solo a un obstáculo (deseado oindeseado), sino, p. ej., por haber una presión demasiado baja.

– Al conmutar desde una orden de fuerza: Como la rampa de fuerzacontribuye a determinar el punto de conmutación de la fuerza en reposo,debe esperarse una repetibilidad reducida de la posición y del valor defuerza.

5 Tiempo El valor preseleccionado seinterpreta como tiempo T1 1.El tiempo T1 empieza a partir delinicio de la frase.Una vez transcurrido ese tiempo, seconmuta a la frase siguiente 2.Para ello, MC no puede habersealcanzado todavía.

2

1MC

Velocidad Posición

6 ...10

– Reservado





11 Carrera El valor preseleccionado seinterpreta como carrera 1(diferencia de posición, provistade signo). La carrera toma comoreferencia la última posición dedestino y no la última posiciónreal alcanzada en el últimoposicionamiento.La conmutación 2 se realiza alalcanzar la carrera indicada.Si la frase actual ya se ha iniciadoa través del encadenamiento, elvalor preseleccionado toma comoreferencia la posición deconmutación.Al iniciar la frase sin un MCanterior, el valor preseleccionadotoma como referencia la posicióninicial.

2

1

MC

Posición de destino

Posición

Velocidad

12 MC El valor preseleccionado contieneun tiempo de espera T1 1 enmilisegundos.El tiempo de espera empieza alalcanzarse el valor objetivo, esdecir, cuando se cumple lacondición MC. La conmutaciónprogresiva se realiza al finalizareste tiempo de espera 2.Durante el posicionamiento, engeneral el eje está en un reposodurante un momento, pero en laregulación de fuerza nonecesariamente.

2

1

MC

PosiciónVelocidad

Nota:– Con esta condición de conmutación progresiva, SPOS.MC no se activa con 1

durante el procesamiento de la frase, sino cuando el CMAX ha ejecutado laúltima frase encadenada.





13 Carrera enfunción dela fuerza

La conmutación progresiva soloestá permitida en una frase defuerza.El valor preseleccionado seinterpreta como carrera 1(diferencia de posición, provistade signo).Al alcanzar la condición MC para laorden de fuerza 2 se inicia unasupervisión de la posición real. Laconmutación progresiva 3 seefectúa en cuanto se sobrepasa lacarrera ajustada 1 en el valorpreseleccionado.La indicación de carrera en el valorpreseleccionado se refiere a laposición real respecto almomento en que se alcanza lacondición MC para la tarea defuerza 2 .

2

1

MC

Fuerzaobjetivo

Posición

Posiciónde destino

3Control activo

Fuerza

Notas:– En ocasiones es difícil reproducir la posición y la posición absoluta no suele

ser conocida ni visible porque no se emite la posición en el momento en quese alcanza la condición MC.

– El sentido de la carrera debe coincidir con el sentido de actuaciónpredeterminado de la fuerza. De lo contrario, se emite un mensaje dediagnosis (W27/E27).

– Si se infringe el control de la carrera o de la velocidad, la frase deposicionamiento actual finaliza y no se efectúa una conmutación progresivade frases.

– Al alcanzarse la condición MC para la orden de fuerza, empieza a transcurrirel tiempo de timeout (regulación de fuerza, PNU 1163). Si la carrera no sealcanza dentro del tiempo de timeout, la frase de posicionamiento actualfinaliza, no se efectúa una conmutación progresiva de frases, SPOS.MC yRSB.RCE se activan con 1 y se emite un mensaje de diagnosis (W28/E28).

– Si el tiempo de timeout de la regulación de fuerza se desactiva (se poneen 0), el accionamiento espera continuamente a que se alcance la posiciónde conmutación.





14 Posicióncon fuerza

La conmutación progresiva soloestá permitida en una frase defuerza.El valor preseleccionado seinterpreta como valor deposición 1.La conmutación progresiva seefectúa en cuanto la posición realactual alcanza o sobrepasa elvalor preseleccionado,independientemente de si lacondición MC para la orden defuerza ya se ha alcanzado(caso 3 , señales de líneacontinua) o no (caso 2 , señalesde línea discontinua).

2

1

MC

Fuerzaobjetivo

Posición

Posiciónde destino

3

FuerzaPosición deconmutación

Notas:– El sentido de la posición de conmutación respecto a la posición inicial debe

coincidir con el sentido de actuación predeterminado de la fuerza. De locontrario, se emite un mensaje de diagnosis (W27/E27).

– Si se infringe el control de la carrera o de la velocidad, la frase deposicionamiento actual finaliza y no se efectúa una conmutación progresivade frases.

– Al alcanzarse la condición MC para la orden de fuerza, empieza a transcurrirde nuevo el tiempo de timeout (regulación de fuerza, PNU 1163). Si laposición de conmutación no se alcanza dentro del tiempo de timeout, lafrase de posicionamiento actual finaliza, no se efectúa una conmutaciónprogresiva de frases, SPOS.MC y RSB.RCE se activan con 1 y se emite unmensaje de diagnosis (W28/E28).

– Si se desactiva el tiempo de timeout de la regulación de fuerza (se poneen 0), el accionamiento espera continuamente a la conmutación progresivade frases.

15 ...128

– Reservado

Tab. 3.24 Condiciones de conmutación progresiva



3.4 Modo directo

En el estado “Funcionamiento habilitado”, con el modo directo se transmite e inicia una orden de

posicionamiento directamente en los datos I/O que se transfieren desde el nodo de bus (p. ej. a través

del bus de campo). Los valores nominales se guardan en la unidad de control de nivel superior.

Aplicaciones típicas

La función se utiliza en las siguientes situaciones:

– Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carrera útil.

– Las posiciones de destino son desconocidas durante la planificación o se alteran frecuentemente

(p. ej., muchas posiciones diferentes de la pieza a mecanizar).

– No es necesario un perfil de desplazamiento mediante el encadenamiento de frases.

– El accionamiento debe seguir continuamente un valor nominal.

– Las posiciones nominales deben guardarse en la unidad de control de nivel superior por otra razón.

Causas típicas de errores en las aplicaciones

– No se ha ejecutado el referenciado

– La posición o la fuerza de destino no pueden alcanzarse o están fuerza de las posiciones finales por

software

– Timeout (posición de destino o fuerza objetivo no alcanzada) � Sección 3.4.2

Funciones de regulaciónLa Tab. 3.25 muestra las funciones de regulación admitidas en el modo directo.

Función del regulador Se admite

Posicionamiento PTP (punto a punto) Sí

Posicionamiento continuo, funcionamiento de seguimiento Sí

Regulación de fuerza PTP (punto a punto) Sí

Regulación continua de fuerza No

Conmutación flotante del valor nominal (orden de posicionamiento nueva antes

de MC)

Sí

Tab. 3.25 Funciones de regulación admitidas



Limitación de los valores nominalesEl valor nominal principal se limita a las posiciones finales por software o hardware, la limitación de

fuerza ajustada o la fuerza máxima alcanzable calculada. Si se exceden los límites permitidos se emite

un error.

El valor nominal secundario se limita a 0 % ... 100 % y al margen de valores máximo permitido del

parámetro básico correspondiente (� Tab. 3.26). Si se exceden los límites permitidos del valor nominal

secundario no se emite ningún error.

Nota: Cuando el valor nominal secundario está configurado como velocidad o rampa de

fuerza, si por equivocación se especifica 0 la orden de posicionamiento se ejecutará con

una velocidad o rampa de fuerza mínima.



Descripción PNU1)

Control de posición Valor básico de la velocidad2) 600 / 540

Aceleración en modo directo 602 / 541

Deceleración en modo directo3) 603 / 542

Carga útil2) 605 / 544

Tolerancia 606 / 545

Regulación de fuerza Valor básico de la rampa de fuerza2) 608 / 550

Carga útil2) 605 / 551

Tolerancia de fuerza 607 / 552

Limitación de la velocidad en la regulación de fuerza 601 / 554

Inicio (FHPP) CPOS.START = Flanco ascendente: Inicio

CDIR.REL = Valor nominal absoluto/relativo

CDIR.COM1/CDIR.COM2 = Modo de control (� Sección 2.2.4)

CDIR.CONT = Seguimiento continuo

La actuación secuencial y el referenciado tienen prioridad


SPOS.MC = 0: Motion Complete, orden de posicionamiento activa


1) Dependiendo de la parametrización se utilizan los valores predeterminados de PNU 600 ... 608 o los valores básicos de

PNU 540 ... 554 (� Sección 5.3).

2) La unidad de control de nivel superior transfiere al valor nominal secundario un valor porcentual que debe multiplicarse por el

valor básico para obtener el valor nominal definitivo.

3) En caso de especificación de valor nominal continua (modo de seguimiento) no se tiene en cuenta la deceleración; el valor

predeterminado para la aceleración se utiliza también para la deceleración.

Tab. 3.26 Parámetros involucrados en el modo directo



3.4.1 Inicio de una orden de posicionamiento

Valor nominal principalEn el valor nominal principal se predetermina un valor nominal de posición o de fuerza en función del

modo de regulación seleccionado. El valor nominal puede ser absoluto o relativo.

Con valor nominal principal “Posición nominal y fuerza nominal”, solamente se tiene en cuenta el valor

nominal del modo de regulación actual, se ignora el otro valor nominal.

Valor nominal secundario

Dependiendo de la configuración (PNU 523:01, :05), como valor nominal secundario se predetermina la

velocidad, la rampa de fuerza o la carga útil. En el valor nominal secundario se predetermina también

un valor porcentual que influye en el valor básico correspondiente (� Tab. 3.26). El valor nominal

secundario se acepta solo en el inicio (flanco ascendente en CPOS.START), las modificaciones sin un

nuevo flanco ascendente en CPOS.START se ignoran.

Los valores no transmitidos en el valor nominal secundario de velocidad, rampa de fuerza o carga útil se

utilizan al 100 % del valor básico.

Cuando el valor nominal secundario está configurado como velocidad o rampa de fuerza, hay que ase

gurarse de no transmitir por error un 0, de lo contrario el eje se desplaza muy lentamente o con un

rampa de fuerza muy pequeña.

Con valor nominal principal “Posición nominal y fuerza nominal” y valor nominal secundario “Velo

cidad”, la velocidad solo se utiliza en el control de posición; en el control de fuerza se ignora el valor

nominal secundario.

Inicio de una orden de posicionamiento

La Fig. 3.15 muestra las señales I/O durante el inicio de una orden de posicionamiento.



tmín

tmín: Tiempo de espera mínimo de 1 ciclo de bus. Recomendación: 1 ciclo decontrol. No es necesario si se utiliza una transmisión de datos consistente.

Valores nominales datos de salida

InicioCPOS.START (B1)

Confirmación inicioSPOS.ACK (B1)

Motion CompleteSPOS.MC (B2)

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

4321

1 En los datos de salida del control se ajustan el valor nominal deseado (posición, fuerza) y lacondición de posicionamiento (absoluta/relativa, velocidad o rampa de fuerza, etc.). SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el proceso.

2 Con el flanco ascendente en CPOS.START, el CMAX acepta los valores nominales existentesactualmente, inicia la orden de posicionamiento, ajusta SPOS.MC = 0 y confirma el flanco deinicio con SPOS.ACK = 1.

3 Después de desactivar CPOS.START y de confirmar SPOS.ACK = 0 es posible iniciar un valornominal nuevo en cualquier momento. No hay que esperar a MC. El CMAX calcula de manera interna los pasos necesarios para ejecutar la nueva orden deposicionamiento. Si se requiere invertir el sentido, el accionamiento se frena primero hastaalcanzar una velocidad = 0. La posición nominal no se transmite al controlador hasta esemomento. No se genera ningún mensaje de error.

4 Cuando se ha alcanzado el último valor nominal (posición, fuerza) , se ajusta SPOS.MC = 1.

Fig. 3.15 Inicio de la orden de posicionamiento

La secuencia de los bits de control y de estado restantes se comporta conforme al modo

de frase (� Sección 3.3.1, Fig. 3.14).

Notas:

– En cuanto el control detecta el flanco ascendente en SPOS.ACK, puede suponer que el MC es válido.

Desde la perspectiva del control, el flanco descendente en SPS.MC puede ocurrir al mismo tiempo

que el flanco ascendente en SPOS.ACK.

– Si hay mensajes de error es posible que la orden de posicionamiento no se confirme con SPOS.ACK.

Por tanto, siempre debe evaluarse adicionalmente el bit SCON.FAULT.



3.4.2 Especificación continua del valor nominal (funcionamiento de seguimiento)Con la especificación continua del valor nominal, el control puede transmitir valores nominales al CMX

en cualquier momento. El funcionamiento de seguimiento solo está permitido con control de posición;

los valores nominales solo pueden predeterminarse como valores absolutos (CDIR.REL = 0).

Valor nominal principalEn el valor nominal principal, a partir del inicio se pueden predeterminar nuevas posiciones nominales

mientras esté ajustado CPOS.START = 1, p. ej. periódicamente cada 10 milisegundos o en intervalos

irregulares de 10 ms – 30 ms – 2 s – 10 ms – 30 ms – 20 ms – 15 ms – 10 ms etc. Los valores nominales

pueden ser absolutamente indistintos, tanto para la longitud de carrera como para el sentido del

movimiento.

Valor nominal secundarioDependiendo de la configuración (PNU 523:01), como valor nominal secundario se predetermina la

velocidad o la carga útil. En el valor nominal secundario se predetermina también un valor porcentual

que influye en el valor básico correspondiente (valor básico de velocidad, PNU 600/540, o bien en el de

carga útil, PNU 605/544; � Tab. 3.26). El valor nominal secundario se acepta solo en el inicio (flanco

ascendente en CPOS.START), las modificaciones sin un nuevo flanco ascendente en CPOS.START se

ignoran.

Si el valor nominal secundario está configurado como velocidad o rampa de fuerza, para la carga útil se

utiliza el 100 % del valor básico. En este caso es necesario asegurarse de no transmitir por descuido un

0 al valor nominal secundario, de lo contrario el eje se desplaza muy lentamente.

Si el valor nominal secundario está configurado como velocidad o rampa de fuerza, para la carga útil se

utiliza el 100 % del valor básico.

Iniciar especificación continua de valor nominalCon un flanco ascendente en CPOS.START se aceptan todos los valores nominales. Entonces el CMAX

calcula internamente una trayectoria, cuya velocidad y aceleración están limitadas a los valores

máximos de la velocidad (valor secundario nominal, o PNU 600/540) y de la aceleración

(PNU 602/541).

Con la especificación continua de valor nominal, los valores de aceleración también se utilizan para la

deceleración; otros valores de aceleración (PNU 603/542) no se tienen en cuenta.

Por tanto, si es necesario predeterminar una aceleración y una deceleración concretas

para el posicionamiento punto a punto, debe utilizarse la orden de posicionamiento

normal en el mudo directo.

La Fig. 3.16 muestra las señales I/O durante el inicio de una orden de posicionamiento con

especificación continua del valor nominal.



Valor nominal datos de salida

InicioCPOS.START

Confirmación deinicio SPOS.ACK

Motion CompleteSPOS.MC

N - 1 N N + 201

0

1

0

1

0

1

0

N + 21

Especificación continua del valor nominal activa

N + 1 N + 19

1 2 3 4

1 En los datos de salida del control, ajustar la posición nominal deseada en el valor nominalprincipal y la velocidad o la carga útil en el valor nominal secundario.

2 Cuando SPOS.ACK = 0 y SPOS.MC = 1, 1 , el control puede iniciar el modo de valor nominalcontinuo con el flanco ascendente en CPOS.START 2 . El CMAX acepta los valores nominalesexistentes actualmente, inicia la orden de posicionamiento, ajusta SPOS.MC = 0 y confirma elflanco de inicio con SPOS.ACK = 1.

3 Mientras CPOS.START = 1, en todo momento se puede modificar el valor nominal. El CMAX sigue ala posición del eje conforme al valor nominal, la velocidad y la aceleración se limitan según losvalores básicos de Tab. 3.26.

4 Con un flanco descendente en CPOS.START 3 concluye el seguimiento del valor nominal 4 , elaccionamiento se para y se activa posición nominal = posición real.

Fig. 3.16 Inicio de la orden de posicionamiento con especificación continua del valor nominal

4 Diagnosis y tratamiento de errores



4.1 Cuadro general de opciones de diagnosis

Acceso/función

Opción dediagnosis

Descripción resumida Descripcióndetallada

LocalIndicación en

el equipo

Indicador LED Los LED indican directamente información

de funcionamiento y de fallo.

Diagnosis rápida “in situ”

Descripción del

sistema CMAX

Display/indicador

de 7 segmentos

En el display se muestra el estado

operativo y la información de diagnosis.

Diagnosis rápida con detección de de

estados y errores “in situ”

Descripción del

sistema CMAX

CPX-MMI En la unidad de mando manual CPX

puede visualizarse la diagnosis del

módulo CPX 1) � Sección 4.2.3.

Descripción de

CPX-MMI

LocalCon PC (p. ej.,

durante la

puesta a

punto)

FCT con plugin

CMAX

Visualización de texto con toda la

información de diagnosis durante la

puesta a punto y la asistencia técnica.

Acceso completo a la funcionalidad de

diagnosis del CMAX.

Ayuda del plugin

CMAX para FCT

CPX-FMT Con el CPX-FMT puede visualizarse la

diagnosis del módulo CPX 1)

� Sección 4.2.3.

Ayuda del CPX-FMT

Unidad decontrol de

nivel superiorMediante

datos I/O

Datos de entrada

y salida de

módulo

A los datos de entrada se transmite

permanentemente información de

diagnosis (p. ej., los bits SCON.WARN y

SCON.FAULT o valores efectivos, como

p. ej. la posición actual).

Sección 2.2

Bits de estado de

CPX, interfaz de

diagnosis I/O

La diagnosis del módulo CPX 1) se

comunica al nodo CPX � Sección 4.2.3

Integración óptima en el sistema

modular CPX.

Sección 4.5

Unidad decontrol de

nivel superiorMediante

perfil de

comunicación

Diagnosis FHPP Parámetros de diagnosis, memoria de

diagnosis

Sección 4.3

1) En la diagnosis de CPX solo se visualizan los grupos del CMAX.

Tab. 4.1 Opciones de diagnosis



4.2 Errores y advertencias

El CMAX monitoriza permanentemente el estado operativo y emite los mensajes de diagnosis

correspondientes en caso de divergir del estado nominal o de producirse eventos especiales.

Los mensajes de diagnosis se clasifican como error o advertencia en función de su causa o del efecto

que tengan y pueden evaluarse de manera detallada y tratarse a continuación.

Fallos Efecto Validación

ErroresEventos y estados que ponen

en peligro o impiden el

funcionamiento correcto del

CMAX.

– LED de error rojo encendido

– En la pantalla se visualiza el número de

error E...

– Se activa SCON.FAULT = 1

– Efecto en el control secuencial dependiente

del nivel de fallo � Sección 4.2.1

Necesaria

� Sección 4.2.2

AdvertenciasEventos y estados que

posiblemente podrían afectar

al funcionamiento.

– Se activa SCON.WARN = 1

– No afectan al control secuencial ni al eje

innecesario

Tab. 4.2 Errores y advertencias

Lista de errores y advertencias � Sección 4.2.4.

Algunos mensajes de diagnosis se puede clasificar con FCT o PNU 228:03 como

advertencia o error. La sección 4.2.4 muestra el nivel asignado de fábrica (p. ej. F2). Los

niveles alternativos ajustables figuran entre paréntesis. F2 (W) significa “ajuste de fábrica

nivel F2, nivel alternativo W”.

4.2.1 Efecto en el control secuencial y el eje; nivel de falloDependiendo del nivel de fallo, los errores y advertencias tienen el siguiente efecto:

Nivel de fallo Efectos en: SCON1) SPOS1)

Control secuencial Eje FAULT WARN READY ENABLED MC REF

W (advertencia) – (ninguno) – 1 – – – –

F1 (error 1) Transición al

estado “Error”

Parada 1 – 0 – 1 –

F2 (error 2) Accionamiento

bloqueado

1 – 0 0 1 –

FS (error del

sistema)

Sistema detenido por completo x x x x x x

1) Estado de bits de estado: – = no afecta; 0 = señal 0, 1 = señal 1; x = no hay actualización

Tab. 4.3 Niveles de fallo

– F1 (error 1): El eje se detiene. Comportamiento en caso de parada � Sección 3.1.4.

– F2 (error 2): Se bloquea el accionamiento (controlador inactivo), el accionamiento sigue

moviéndose con la energía residual hasta alcanzar el estado de reposo. Si se interrumpe la

comunicación con el sistema de medición de recorrido/conexión de sensores es probable que la

referencia se pierda (SPOS.REF = 0).



– FS (error del sistema): Es probable que los datos de I/O ya no se puedan actualizar.

Es necesario desconectar/conectar.

4.2.2 Validación de errores y advertencias; tipo de reset

Validación de errores

Los errores deben validarse con CCON.RESET antes de poder iniciar una nueva orden de

posicionamiento. En la mayoría de casos para ello debe haberse eliminado la causa del error.

1. Flanco ascendente en CCON.RESET.

2. Esperar 3 s (en función del error, el CMAX requiere como máximo 3 segundos, p. ej., para inicializar

el eje).

3. Compruebe si el error se ha eliminado:

– si SCON.FAULT = 0: Ok

– si SCON.FAULT = 1: Comprobar número de error, eliminar causa � Sección 4.2.4.

Normalmente, el CMAX intenta validar siempre todos los errores pendientes. Si hay varios errores

activos simultáneamente, el comportamiento depende del error más grave � Sección 4.2.1.

Si hay varios errores y al reiniciar puede borrarse uno de ellos pero no los otros, después del reset se

visualizará uno de los errores restantes.

Las reacciones del CMAX a la validación de distintos errores se clasifican por tipos de reset � Tab. 4.4.

Tipo dereset

Significado Acción al validar

R Reset Se abandona el estado “error”

F Reset if fixed Se abandona el estado “error” si antes se ha eliminado la

causa (ejemplo: E51 activo y se ha vuelto a aplicar la

tensión de funcionamiento).

N New initialisation and reset El CMAX inicializa de nuevo los componentes válvula y

conexión de sensores así como el controlador. Si no

vuelve a aparecer ningún error se abandona el estado

“error”.

El tiempo máximo para un nuevo arranque es de 3 s.

Después del reinicio es necesario ejecutar de nuevo el

recorrido de referencia.

Poff Reset with power off El CMAX no reacciona a la validación (CCON.RESET). Es

necesario desconectar y volver a conectar el terminal CPX

con el CMAX o ejecutar un “Reinicio del terminal CPX” en

FCT (a partir de V2.2).

Tab. 4.4 Tipos de reset

Validación de advertencias

No es necesario validad las advertencias. Con flanco ascendente en CPOS.START (nueva orden de

posicionamiento) o CCON.RESET (siempre que se haya eliminado la causa) se activa SCON.WARN = 0.



4.2.3 Representación de los números de error del CMAX en el terminal CPXLos errores y advertencias del CMAX se clasifican en grupos. La primera cifra del número de error y

advertencia indica el grupo. La segunda cifra indica el mensaje en concreto. El CMAX comunica al nodo

COX solo el grupo del mensaje. Los grupos del CMAX están asignados a los números 100 a 108 del

terminal CPX (� Descripción del sistema CPX, números de error). La última cifra del mensaje de

diagnosis indica el grupo.

Para una evaluación detallada no basta la indicación del grupo en el mensaje de

diagnosis del terminal CPX. Para ello, evaluar los números de error y advertencia a través

de los datos I/O (PNU 220, 224, ...), el plugin FCT o la pantalla.

Asignación de números de error CPX y grupos del CMAX

Error delCPX

Texto de error del CPX (MMI, software deconfiguración)

Grupo � Sección 4.2.4

100 [Configuration error] 0 Error de configuración

101 [Execution error] 1 Error de ejecución

102 [Record error] 2 Error de frase de

posicionamiento

103 [Control error] 3 Error del controlador

104 [System error A] 4 Error del sistema A

105 [System error B] 5 Error del sistema B

106 [Error in valve] 6 Error de válvula

107 [Controller error] 7 Error del controlador

108 [Encoder error] 8 Error del sistema de

medición de recorrido

Tab. 4.5 Números de error CPX y grupos del CMAX



4.2.4 Números de error y de advertencia

Información sobre el nivel de fallo y el tipo de reset � Secciones 4.2.1 y 4.2.2.

FCT proporciona información adicional sobre numerosos eventos de diagnosis (� FCT).

La información adicional se guarda internamente en el PNU 203 (� Sección 4.3.3).

Grupo 0 – Errores de configuraciónGrupo de errores CPX 100 (CPX-MMI: [Configuration error] )

N.º Mensaje Nivel defallo

Tipo dereset

01 La configuración nominal difiere de la configuración actualThe nominal configuration deviates from actual configuration

F2 N

Nota Para evitar errores en el conexionado de tubos se repone la prueba demovimiento. El CMAX se encuentra en estado C03. La prueba de movimientodebería ejecutarse de nuevo a continuación.

Causa Un componente del ramal de eje no coincide con lo especificado en laconfiguración nominal:– Sistema de medición de recorrido o conexión de sensores (tipo, longitud)– Cilindro (tipo, longitud, diámetro)– Tipo de válvula

Medida � Comprobar un componente. Reemplazar los componentes averiados oincorrectos.

� Aceptar la configuración real (descarga).

Causa El sistema de medición de recorrido y la válvula se han cambiado y ya nocoinciden con lo especificado en la configuración nominal, o los números deserie han cambiado.

Medida � Comprobar la configuración del eje. Comprobar si se han intercambiado 2ramales de eje por error.

02 Válvula desconocidaUnknown valve

F2 N

Causa La válvula conectada no es compatible.

Medida � Cambiar la válvula o� actualizar el firmware.

03 Cilindro desconocidoUnknown cylinder

F2 N

Causa El cilindro conectado o la conexión de sensores no son compatibles.

Medida � Cambiar el cilindro o la conexión de sensores.� Actualizar el firmware.

04 Sistema de medición de recorrido desconocido o conexión desensor desconocidaUnknown displacement encoder or unknown sensor interface

F2 N

Causa El sistema de medición del recorrido conectado o la conexión de sensores no soncompatibles.

Medida � Cambiar el sistema de medición de recorrido o la conexión de sensores.� Actualizar el firmware.



Grupo 0 – Errores de configuraciónGrupo de errores CPX 100 (CPX-MMI: [Configuration error] )

N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

05 Carga incompleta del proyecto o descarga de bloques de datos activaProject not loaded completely or block download active

F2 R

Causa El actuador no puede desbloquearse porque la configuración nominal aún noestá completa (estado de la configuración C00, C01 o C02).

Medida � Completar la configuración nominal, p. ej., volver a descargar el proyecto.

Causa El actuador no puede desbloquearse porque la descarga de bloques de datosaún está en curso.

Medida � Terminar descarga de bloques de datos. Comprobar y corregir el programa decontrol (parametrización).

08 El cilindro, la válvula o la conexión de sensores se han cambiadoCylinder, valve or sensor interface was replaced

W F

Nota Para evitar errores en el conexionado de tubos se repone la prueba demovimiento. El CMAX se encuentra en estado C03. La prueba de movimientodebería ejecutarse de nuevo a continuación.

Causa El número de serie de un componente del ramal de eje ha cambiado:– Actuador (sistema de medición de recorrido)– Válvula

Medida 1. Aceptar el número de serie del componente.2. Realizar la prueba de movimiento (recomendación).3. Realizar la identificación (recomendación).

09 Parámetro erróneo en el proyectoProject contains incorrect parameters

F2 N

Causa La configuración del actuador no es compatible con el firmware utilizado.

Medida � Actualizar el firmware.

Causa Valores no válidos de los parámetros de ejes o de la configuración de hardware(p. ej. posiciones finales por software).

Medida � Determinar el parámetro afectado con información adicional (diagnosis:Mensajes activos o memoria de diagnosis), comprobarlo y corregirlo

Grupo 1 – Errores de ejecuciónGrupo de errores CPX 101 (CPX-MMI: [Execution error] )


Tipo dereset

10 Recorrido de referencia no ejecutadoHoming not executed

F1 R

Causa El actuador con sistema de medición de recorrido incremental no está referenciado.

Medida � Realizar un recorrido de referencia.

11 No se ha previsto un recorrido de referenciaHoming not required

F1 R

Causa Recorrido de referencia con sistema de medición de recorrido absoluto.

Medida � No efectúe un recorrido de referencia.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

13 Sentido del movimiento incorrecto en la prueba de movimientoWrong direction of movement during movement test

F2 R

Causa El conexionado de tubos del cilindro y de la válvula es incorrecto.Medida � Comprobar y corregir el conexionado.

14 Prueba de movimiento no ejecutadaMovement test not carried out

F2 R

Causa Comando de posicionado sin prueba de movimiento válida.Medida � Ejecutar la prueba de movimiento (recomendado) o ignorarla.

15 La prueba de movimiento da resultados equívocosResult of the movement test not clear

F1 R

Causa El actuador está atascado.Medida � Comprobar que el actuador y la guía funcionan suavemente.

� Comprobar la formación de la presión con Trace.Causa Obstáculo en el margen de posicionadoMedida � Comprobar el margen de posicionado y las posiciones finales por software.Causa La presión de trabajo es insuficiente para mover la carga.Medida � Ajustar una presión de trabajo suficiente y comprobar la carga.Causa El cilindro no se ha planificado correctamente.Medida � Comprobar el tamaño y corregirlo.Causa Válvula defectuosa.Medida � Comprobar la formación de la presión con Trace. Cambiar la válvula si está

averiada.Causa Conexionado de tubos erróneo.Medida � Comprobar el conexionado de tubos.Causa Las válvulas (circuito neumático adicional) instaladas entre la válvula y el cilindro

están cerradas.Medida � Abrir las válvulas.

16 La identificación ha falladoIdentification failed

F1 R

Causa Se ha parametrizado la carga básica y/o carga útil incorrecta o se ha transferidouna carga útil incorrecta al parámetro 2 (bytes 5... 8 en el modo defuncionamiento Puesta a punto).

Medida � Comprobar la carga y los datos.Causa Demasiada holgura mecánica en el sistema.Medida � Comprobar la estructura del sistema.Causa El diseño no es suficientemente estable.Medida � Comprobar la estructura del sistema.Causa Se han utilizado tubos flexibles demasiado largos.Medida � Colocar la válvula más cerca del actuador.Causa El aire comprimido no es suficientemente estable.Medida � Comprobar la alimentación de presión.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

17 No se ha efectuado todavía la identificaciónIdentification not yet executed

W F

Causa La identificación no se ha realizado antes del inicio del registro y del modo directo.

Medida � Ejecutar la identificación.

18 Unidad de bloqueo activada en caso de habilitación de funcionamientoClamping unit was activated with operation enable

W F

Causa Se ha concedido la habilitación de funcionamiento (CCON.STOP = 1) a pesar deque la unidad de bloqueo todavía no se ha desbloqueado; o bien la unidad debloqueo se ha cerrado sin bloquear antes la habilitación de funcionamiento(CCON.STOP=0).

Medida � Retirar el desbloqueo del funcionamiento.� Desbloquear la unidad de bloqueo.� Corregir el orden al modificar la habilitación de funcionamiento y la unidad de

bloqueo.

19 Cambio del tipo de funcionamiento no permitidoImpermissible change of operation mode

F1 R

Causa Cambio entre el modo de registro y el modo directo con la orden de posicionadoactiva (SPOS.MC=0).

Medida � Ejecutar la conmutación solo después de finalizar una orden de posicionado(SPOS.MC = 1).

Causa Cambio entre modo de registro o modo directo y puesta a punto o parametrizacióncuando está activada la habilitación de funcionamiento (CCON.STOP=1).

Medida � Ejecutar la conmutación solo sin habilitación de funcionamiento.Activar CCON.STOP = 0 y esperar a SCON.READY = 0 y SPOS.MC = 1.

Grupo 2 – Errores de registro de posicionadoGrupo de errores CPX 102 (CPX-MMI: [Record error] )


Tipo dereset

21 Número de registro no permitidoInvalid record number

F1 R

Causa Al inicio había un número de registro no válido (0 o > número de frase máximoadmisible).

Medida � Comprobar el número de registro y corregirlo (transmitir primero el númerode registro y después el flanco de inicio).

22 El registro no está configuradoRecord is not configured

F1 R

Causa El registro llamado no está configurado y no contiene datos de posicionado válidos.

Medida � Comprobar y parametrizar el registro.



Grupo 2 – Errores de registro de posicionadoGrupo de errores CPX 102 (CPX-MMI: [Record error] )

N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

23 El registro está bloqueadoRecord is locked

F1 R

Causa El registro llamado no está desbloqueado para su ejecución (� PNU 403).

Medida � Comprobar y desbloquear el registro de posicionado.

24 La condición de conmutación progresiva no está permitidaStep enabling condition is not permissible

F1 R

Causa La condición de conmutación progresiva deseada no es válida.

Medida � Comprobar y corregir la condición de conmutación progresiva.

Causa Conmutación progresiva parametrizada en la última frase admisible de la tablade frases.

Medida � Eliminar la condición de conmutación progresiva en la última frase admisiblede la tabla de frases.

Causa La condición de conmutación progresiva seleccionada no está permitida si seutiliza un DSMI. El DSMI no admite la regulación de fuerza.

Medida � Corregir la condición de conmutación progresiva.

Causa La condición de conmutación progresiva seleccionada solo está permitida en unregistro de posicionado con regulación de fuerza.

Medida � Comprobar y corregir el registro de posicionado.

27 La condición de conmutación progresiva no puede alcanzarsedurante la orden de posicionadoStep enabling condition cannot be reached during positioning task

F1 (W) R

Nota El mensaje se puede parametrizar como advertencia (W) o fallo (F1).

Causa La posición de conmutación no se encuentra entre la posición inicial (último valornominal o valor real en el momento de la conmutación) y la posición nominalnueva, o ambas posiciones son iguales.

Medida � Comprobar y corregir la condición de conmutación progresiva. Comprobar lasecuencia del programa en el sistema de mando. Después de una parada ode un error debe avanzarse de nuevo a la posición inicial.

Causa La fuerza de conmutación no se encuentra entre la fuerza inicial (último valornominal o valor real en el momento de la conmutación) y la fuerza nominal nueva,o ambas fuerzas son iguales.

Medida � Comprobar y corregir la condición de conmutación progresiva. Comprobar lasecuencia del programa en el sistema de mando. Después de una parada ode un error debe avanzarse de nuevo a la posición inicial o repetir la orden defuerza precedente.

28 No se ha alcanzado la condición de conmutación progresivaStep enabling condition was not reached

F1 (W) R


Causa No se ha efectuado la conmutación progresiva. El MC se ha alcanzado antes decumplirse la condición de conmutación progresiva.

Medida � Comprobar la condición de conmutación progresiva.� Comprobar la secuencia del programa en el sistema de mando.



Grupo 3 – Errores de regulaciónGrupo de errores CPX 103 (CPX-MMI: [Control error] )


Tipo dereset

30 Timeout: Valor marcado como objetivo no alcanzadoTimeout: Target value not reached

F1 R

Nota El actuador no ha alcanzado a tiempo la tolerancia marcada como objetivo(monitorización de MC). Un encadenamiento de registros se interrumpe. Puedeocurrir, p. ej., al posicionar o al avanzar en operación por actuación secuencial(jog) a un tope dentro de la carrera útil.

Causa Obstáculo en el margen de posicionado (solo controlador de posición).

Medida � Retirar el obstáculo o corregir la posición de destino.

Causa El aire comprimido no es suficiente.

Medida � Comprobar la presión de alimentación y el conexionado de tubos, configurarel mensaje 50 como error, habilitar el actuador con la unidad de bloqueocerrada solo cuando haya suficiente presión de alimentación.

Causa Fricción muy alta o fricción irregular (solo controlador de posición).

Medida � Incrementar la amplificación del regulador.

Causa Holgura mecánica (solo el controlador de posición)

Medida � Comprobar la instalación: Comprobar la carga de masa, la estabilidad, lasguías y la holgura; repetir la identificación.

Causa El sistema no está configurado de manera óptima.

Medida � Comprobar la configuración (válvula, carga útil, posición de montaje, presiónde alimentación), incrementar el tiempo de timeout, aumentar la tolerancia.

Causa Comportamiento del sistema modificado (solo el controlador de posición).

Medida � Repetir la identificación.

31 No hay movimiento después de iniciarNo movement after start

F1 R

Nota Timeout: El actuador se ha movido menos de 11 mm dentro del tiempo de timeout.

Causa No se ha podido generar presión.

Medida � Comprobar la presión de alimentación.

Causa El actuador está atascado o marcha con dificultad.

Medida � Comprobar la guía y la estructura mecánica.

Causa La presión de trabajo es insuficiente para mover la carga total.

Medida � Ajustar una presión de trabajo suficiente y comprobar la configuración de lamasa.

Causa Válvula defectuosa.

Medida � Comprobar la formación de la presión con Trace; sustituir la válvula si estáaveriada.

Causa Conexionado de tubos erróneo.

Medida � Comprobar el conexionado de tubos.

Causa Las válvulas (circuito neumático adicional) instaladas entre la válvula y elcilindro están cerradas.

Medida � Abrir las válvulas.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

32 La fuerza marcada como objetivo está fuera de los límitesTarget force outside the force limits

F1 (W) R


Causa La fuerza marcada como objetivo está fuera de los límites ajustados.

Medida � Corregir la fuerza marcada como objetivo o el límite de fuerza.

Causa La fuerza marcada como objetivo es mayor que la fuerza máxima alcanzable (lafuerza máxima alcanzable marcada como objetivo puede divergir de la calculadateóricamente por el FCT).

Medida � Corregir la fuerza marcada como objetivo, incrementar la presión dealimentación, reducir la masa en movimiento en la construcción en vertical,utilizar un actuador más grande.

33 Posición de destino fuera de las posiciones finales por software opor hardwareTarget position outside the software or hardware end positions

F1 (W) R

Nota El mensaje se puede parametrizar como fallo (F1) o advertencia (W).

Causa La posición de destino queda fuera de las posiciones finales por software ajustadas.

Medida � Comprobar y corregir la posición de destino, las posiciones finales porsoftware y el punto cero del proyecto.

Causa La posición de destino queda fuera de las posiciones finales por hardwarealcanzables.

Medida � Comprobar y corregir la posición de destino y el punto cero del proyecto.

34 Valor nominal del funcionamiento de seguimiento fuera de losvalores límiteSetpoint value in tracking mode outside the limit values

W (F1) F (R)


Causa La posición nominal queda fuera de las posiciones finales por software ajustadas.

Medida � Comprobar y corregir la posición nominal, las posiciones finales por softwarey el punto cero del proyecto.

Causa La posición nominal queda fuera de las posiciones finales por hardware alcanzables.

Medida � Comprobar y corregir la posición nominal y el punto cero del proyecto.

35 Posición final por software sobrepasadaSoftware end position passed

W (F1) F (R)

Nota La posición real ha sobrepasado una posición final por software con la regulación deposición activada, en este caso se tiene en cuenta una tolerancia de 2 mm.El mensaje se puede parametrizar como advertencia (W) o fallo (F1).

Causa Una fuerza externa ha sacado el actuador del margen válido.

Medida � Si es posible, impida la acción de fuerzas externas.

Causa Si el regulador no está ajustado de manera óptima se producen imprecisiones deposicionado claras.

Medida � Optimizar el regulador, comprobar la parametrización, realizar de nuevo laidentificación.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

36 Se ha alcanzado la posición final por software con la regulación defuerzaSoftware end position reached during force control

F1 R

Nota La posición real ha sobrepasado una posición final por software con laregulación de posición activada. Se tiene en cuenta una tolerancia de 2 mm.

Causa No hay pieza a manipular.

Medida � Comprobar la pieza a manipular y su posición.� Utilizar la conmutación progresiva de registros para retroceder o detener el

movimiento.

Causa Las posiciones finales por software pueden alcanzarse en el ciclo deseado.

Medida � Corregir las posiciones finales por software.

37 Conmutación a Perfil libreSwitch to Free Profile

W R

Causa Se ha intentado conmutar desde una orden de posicionado activa a una orden deposicionado con perfil automático.En modo de registro: Conmutación progresiva de registros con condición deconmutación distinta de “tras MC” (12) o inicio de un nuevo registro antes deCPOS.MC=1En modo directo: Inicio de una nueva orden de posicionado antes de CPOS.MC=1La orden de posicionado no se ejecuta como se ha configurado en el perfilautomático, sino en el perfil libre. Para la velocidad, aceleración y deceleraciónse utilizan los valores predeterminados (PNU 600, 602, 603).

Medida � Conmutar la orden siguiente a perfil libre, parametrizar las aceleraciones y lavelocidad.

Causa Se inicia una orden de posicionado con perfil automático aunque no se harealizado todavía ninguna identificación dinámica.La orden de posicionado no se ejecuta como se ha configurado en el perfilautomático, sino en el perfil libre. Para la velocidad, aceleración y deceleraciónse utilizan los valores predeterminados (PNU 600, 602, 603).

Medida � Realizar la identificación dinámica o utilizar el perfil libre.

38 Carrera crítica XLIM alcanzada con la regulación de fuerzaCritical stroke XLIM reached with force control

F1 R

Causa El límite de carrera parametrizado se sobrepasa con la regulación de fuerza.

Medida � Comprobar la pieza a manipular, comprobar el parámetro Carrera crítica odesactivar la monitorización de carrera.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

39 Velocidad crítica VLIM alcanzada con regulación de fuerzaCritical velocity VLIM reached with force control

F1 R

Causa La velocidad crítica se ha alcanzado con regulación de fuerza.

Medida � Comprobar la pieza a manipular, comprobar el parámetro Carrera crítica odesactivar la monitorización de velocidad.

Causa El parámetro Velocidad reducida del registro de fuerza se ha ajustado con unavalor demasiado alto en comparación con el parámetro Velocidad crítica.

Medida � Sincronizar los parámetros Velocidad reducida y Velocidad crítica.

Causa La velocidad real del actuador en el momento de la conmutación progresiva deregistros a regulación de fuerza es demasiado elevada.

Medida � Reducir la velocidad del registro precedente, corregir la velocidad crítica,desactivar la monitorización de velocidad.

Grupo 4 – Errores del sistema AGrupo de errores CPX 104 (CPX-MMI: [System error A] )


Tipo dereset

40 Modo del regulador inadmisible en la regulación de fuerzaImpermissible control mode with force control

F1 R

Causa La regulación de fuerza está ajustada para DSMI.

Medida � El DSMI no puede ejecutar órdenes de regulación de la fuerza.

Causa Se ha ajustado un modo de control inadmisible en RCB1 o CDIR

Medida � Corregir RCB1 o CDIR.

Causa El seguimiento continuo del valor nominal no es posible con regulación de fuerza.

Medida � CDIR.CONT debe estar activado en 0.

41 El modo de posicionado Relativo no es admisible enfuncionamiento de seguimientoPositioning mode Relative not permissible in tracking mode

F1 R

Causa Bit relativo (CDIR.REL=1) ajustado en funcionamiento de seguimiento.

Medida � El valor de referencia continuo solo debe efectuarse de modo absoluto.

42 Bits de control reservados activadosReserved control bits set

W F

Causa Bit reservado activado en CCON, CPOS o CDIR.

Medida � Comprobar y corregir CCON, CPOS y CDIR.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

43 La válvula y el sistema de medición de recorrido no estánconectados o hay un fallo en la comunicaciónValve and displacement encoder not connected or communicationfaulty

F2 N

Causa Al iniciar el ramal no se encontraron ni una válvula ni un sistema de medición derecorrido.

Medida � Comprobar la instalación.

Causa Hay un fallo en la comunicación con la válvula y el sistema de medición de recorrido.

Medida � Comprobar los cables y los componentes.

Causa Fallo de comunicación, p. ej., debido a componentes no admisibles o dañados enel ramal.

Medida � Comprobar la instalación, cambiar los componentes.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

44 No es posible programar por teach-inTeaching not possible

F1 R

Nota Causa exacta � Memoria de diagnosis o información adicional en PNU 203.

Causa La programación tipo teach-in (flanco descendente en CPOS.TEACH) se activa demanera accidental estableciendo la conexión o desconectado el control.

Medida � Activar CPOS.TEACH = 1 (preparación de la programación tipo teach-in) justoantes de realizar el procedimiento de programación. Cerrar la programaciónteach-in siempre inmediatamente.

Causa No es posible programar por teach-in en el modo directo.

Medida � Cambiar el modo de funcionamiento.

Causa No es posible programar por teach-in cuando la función de la puesta a punto estáactivada.

Medida � Terminar primero la función de la puesta a punto.

Causa En el modo Puesta a punto, el destino programado por teach-in en el parámetro 1no es válido.

Medida � Corregir el parámetro 1.

Causa No es posible programar por teach-in sin referencia.

Medida � Ejecutar el recorrido de referencia antes de programar por teach-in.

Causa La posición final por software (SWEL) inferior es mayor o igual a la SWEL superioral programarla por teach-in en el modo Puesta a punto. No se acepta la SWEL.

Medida � Programar primero por teach-in la SWEL superior.� Corregir la posición programada por teach-in.

Causa La posición final por software (SWEL) superior es menor o igual a la SWEL inferioral programarla por teach-in en el modo Puesta a punto. No se acepta la SWEL.

Medida � Programar primero por teach-in la SWEL inferior.� Corregir la posición programada por teach-in.

Causa El número de registro predeterminado programado por teach-in en el modo defuncionamiento de registro no es admisible.

Medida � Corregir el número de registro.

Causa El modo de control parametrizado del registro seleccionado programado porteach-in en el modo de funcionamiento de registro no es admisible.

Medida � Corregir el modo de control y el número de registro.

Causa Cambio del modo de funcionamiento mientras la programación teach-in estáactiva (CPOS.TEACH=1).

Medida � No ejecutar cambio de modo de funcionamiento durante CPOS.TEACH=1.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

45 La función o los parámetros de la puesta a punto son erróneosFaulty commissioning function or parameter

F1 R

Causa Número de función no válido al iniciar una función de la puesta a punto en el modoPuesta a punto (� Datos I/O, modo de funcionamiento Puesta a punto - byte 3).

Medida � Corregir el número de función.

Causa Por lo menos un parámetro de la función de la puesta a punto iniciada tenía un valorinadmisible (� Datos I/O, modo de funcionamiento Puesta a punto - bytes 4 ... 8).

Medida � Comprobar y corregir los parámetros 1 y 2.

Causa Prueba de movimiento iniciada con una prueba de movimiento ya realizadacorrectamente.

Medida � Reponga primero la prueba de movimiento.

46 No está permitido iniciar con una orden de teach-in activaStart during active teach command not permitted

F1 R

Causa Modo de funcionamiento Puesta a punto: No está permitido iniciar una funciónde puesta a punto mientras la programación teach-in está activa(SPOS.TEACH=1)

Medida � No ejecutar ningún inicio durante la programación tipo teach-in, terminarantes la programación.

47 Inicio no permitido con orden de posicionado activaStart during active positioning command not permitted

F1 R

Causa No está permitido iniciar el funcionamiento de seguimiento mientras haya unaorden de posicionado activa.

Medida � Terminar la tarea de posicionado activa y esperar a Motion Complete(SPOS.MC=1).

Causa Flanco ascendente en CPOS.START no permitido durante:– Recorrido de referencia


– Función de puesta a punto

Medida � La orden de posicionado activa debe estar finalizada o detenida(SPOS.MC=1).

Causa Flanco ascendente en CPOS.HOME no permitido durante:– Recorrido de referencia


– Función de puesta a punto

– Orden de posicionado


Causa Flanco ascendente en CPOS.JOGN o CPOS.JOGP durante orden de posicionadoactiva.




Grupo 5 – Errores del sistema BGrupo de errores CPX 105 (CPX-MMI: [System error B] )


Tipo dereset

50 Presión de funcionamiento demasiado bajaSupply pressure is too low

W (F2) F


Causa La presión en las dos cámaras del cilindro es demasiado baja o aumenta muy

lentamente. Con FCT o PNU 1144 se puede optimizar el retardo de respuesta de

la monitorización de presión.

Medida � Comprobar la alimentación de presión.

� Adaptar el parámetro Retardo de respuesta (� FCT o PNU 1144).

51 Tensión de carga del controlador fuera del margen de toleranciaController load voltage outside tolerance range

F2 F

Causa Tensión de carga < 20 V con el regulador habilitado o sobrecarga en el ramal.

Medida � Comprobar la alimentación de carga de válvulas (UVAL).

52 Tensión de carga del controlador fuera del margen de toleranciaController operating voltage outside tolerance range

F2 F

Causa Tensión de funcionamiento < 18 V o sobrecarga en el ramal.

Medida � Comprobar la alimentación de la tensión de funcionamiento de

electrónica/sensores (UEL/SEN).

53 Sobrecarga de la tensión de la carga en el controladorLoad voltage overload on the controlle

F2 F

Causa Cortocircuito en los cables del ramal (entre el controlador y la válvula o la válvula

y la conexión de sensores).

Medida � Comprobar los cables y módulos del ramal (p. ej., rotura de cable); cambiar

los cables deteriorados.

Causa Sobrecarga en las salidas de la válvula.

Medida � Comprobar y corregir la conexión de circuitos de las salidas.

Causa Avería en la válvula.

Medida � Comprobar los cables y la válvula sistemáticamente, sustituir los

componentes averiados.

Causa Avería en el CMAX.

Medida � Comprobar el CMAX y cambiarlo si está averiado.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

54 Sobrecarga de la tensión de funcionamiento en el controladorOperating voltage overload on the controller

F2 F

Causa Cortocircuito en los cables del ramal (entre el controlador y la válvula o la válvula

y la conexión de sensores).

Medida � Comprobar los cables y módulos del ramal (p. ej., rotura de cable); cambiar

los cables deteriorados.

Causa Avería en el controlador CMAX

Medida � Comprobar el CMAX y cambiarlo si está averiado.

Causa Avería en la válvula

Medida � Comprobar los cables y la válvula sistemáticamente, sustituir los

componentes averiados.

Causa Defecto en el sistema de medición de recorrido o en la conexión de sensores

Medida � Comprobar sistemáticamente los cables y el sistema de medición de

recorrido o la conexión de sensores. Reemplazar los componentes averiados.

56 Presión de funcionamiento demasiado baja para el recorrido dereferencia

Supply pressure too low for homing

F1 R

Causa En el recorrido de referencia se ha detectado una presión de trabajo demasiado

baja.

Medida � Comprobar y corregir la presión de funcionamiento.

� Comprobar la parametrización de la presión de funcionamiento.

57 Timeout interfaz de diagnosis: Se ha desactivado el mando delequipo FCT

Timeout diagnostic interface: FCT device control was deactivated

W R

Causa Conexión entre el PC y el nodo CPX interrumpida.

Medida � Comprobar los cables.

Causa Interrupción de la comunicación inducida por el FCT

Medida � Vuelva a establecer la conexión.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

58 Error de handshakeHandshake error

F1 (W) R


Causa CPOS.START activado durante la habilitación de funcionamiento.

Observación: Si E58 está configurado como advertencia W58, en la habilitación

de funcionamiento se activa SPOS.ACK = 1.

Medida � Reponer CPOS.START antes de la habilitación de funcionamiento

(CPOS.START = 0).

Causa CPOS.HOME activado durante la habilitación de funcionamiento.

Observación: Si E58 está configurado como advertencia W58, en la habilitación

de funcionamiento se activa SPOS.ACK = 1.

Medida � Reponer CPOS.HOME antes de la habilitación de funcionamiento

(CPOS.HOME = 0).

Causa Flanco ascendente en CPOS.START o CPOS.HOME o CPOS.JOGP o CPOS.JOGN

aunque SPOS.ACK = 1 (se ignora la orden de posicionado).

Medida � Nueva orden de posicionado solo cuando SPOS.ACK = 0

Causa CPOS.JOGP activado durante la habilitación de funcionamiento.

Medida � Reponer CPOS.JOGP antes de la habilitación de funcionamiento (CPOS.JOGP

= 0).

Causa CPOS.JOGN activado durante la habilitación de funcionamiento.

Medida � Reponer CPOS.JOGN antes de la habilitación de funcionamiento (CPOS.JOGN

= 0).

Causa Inicio simultáneo de varias órdenes de posicionado.

Medida � Iniciar solo una orden de posicionado.

Grupo 6 – Errores de válvulaGrupo de errores CPX 106 (CPX-MMI: [Error in valve] )


Tipo dereset

60 La válvula no está conectada o hay un fallo en la comunicaciónValve not connected or communication faulty

F2 N

Causa Al conectar se ha detectado solamente el sistema de medición de recorrido/ la

conexión de sensores. No se ha detectado la válvula.

Medida � Comprobar los cables que van a la válvula.

� Cambiar la válvula.

Causa Se ha interrumpido la comunicación entre el CMAX y la válvula.

Medida � Comprobar sistemáticamente los cables del ramal, la válvula y el sistema de

medición de recorrido, sustituir los componentes averiados.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

61 Hardware de la válvula defectuosoValve hardware faulty

F2 N

Causa La válvula indica un error de hardware.

Medida � Cambiar la válvula.

Causa Error en la inicialización de la válvula.


� Comprobar la compatibilidad de la válvula y la versión del firmware del CMAX.

62 Sobretemperatura en la válvulaValve over-temperature

F2 F

Causa La válvula indica sobretemperatura (temperatura ambiente demasiado alta).

Medida � Asegurarse de que haya una refrigeración suficiente.

63 Agarrotamiento de la válvulaValve jammed

F2 F

Causa El émbolo de válvula no se mueve de la manera esperada.


� Comprobar también la calidad del aire (filtro de 5 μ y aire no lubrificado).

64 Tensión de carga de la válvula fuera del margen de toleranciaValve load voltage outside tolerance range

F2 F

Causa La válvula indica que no hay tensión de la carga suficiente. El cable que conecta

al CMAX y la válvula está en mal estado, o la válvula está averiada.

Medida � Comprobar los cables del ramal.

� Comprobar la válvula y cambiarla si está averiada.

65 Tensión de funcionamiento de la válvula fuera del margen detolerancia

Valve operating voltage outside tolerance range

F2 F

Causa La válvula indica que no hay tensión de funcionamiento suficiente. El cable que

conecta al CMAX y la válvula está en mal estado, o la válvula está averiada.

Medida � Comprobar los cables del ramal.

� Comprobar la válvula y cambiarla si está averiada.

66 Sobrecarga en la salida digital de la válvulaOverload at digital output of valve

F2 F

Causa La válvula indica una sobrecarga en la salida digital.

Medida � Comprobar y corregir la conexión de circuitos.

67 Sobrecarga en la salida de tensión de 24 V de la válvulaOverload at 24 V supply output of valve

F2 F

Causa La válvula indica una sobrecarga en la salida de tensión.

Medida � Comprobar y corregir la conexión de circuitos.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

68 Preaviso de sobretemperatura en la válvulaPreliminary warning valve over-temperature

W F

Causa La válvula indica una temperatura de funcionamiento elevada. (Temperatura

ambiente demasiado alta).

Medida � Asegurarse de que haya una refrigeración suficiente.

Grupo 7 – Errores del controladorGrupo de errores CPX 107 (CPX-MMI: [Controller error] )


Tipo dereset

72 Error del software del sistemaSystem software error

FS Poff

Causa Error interno de software (firmware).

Medida � Si es posible, consulte la memoria de diagnosis y guarde y archive el proyecto.

� Desconecte y conecte el controlador. Observe si el error vuelve a aparecer.

� Póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica.

73 Hardware del controlador averiadoController hardware faulty

FS Poff

Causa No hay comunicación con el CMAX. El error se visualiza ahora en el display.

Medida � Desconecte y conecte el controlador. Observe si el error vuelve a aparecer.

� Cambiar el CMAX.

74 No hay firmwareNo firmware

FS Poff

Causa No hay firmware. No es posible establecer la comunicación a través del bus de

campo.

Medida � Descarga de firmware con FCT.

75 Datos de usuario dañadosUser data damaged

F2 N

Causa Datos de usuarios no consistentes.

Medida � Restablezca los datos y vuelva a poner el eje en funcionamiento.

76 Reinicio inesperado: es posible que se pierdan datosUnexpected restart: Possible data loss

F2 F

Causa El CMAX se ha reiniciado de forma inesperada, no se han podido guardar los

datos de usuario.

Medida � Comprobar si los datos de usuario están completos y son correctos.

� Comprobar si el CMAX está expuesto a interferencias electromagnéticas

demasiado intensas y eliminarlas.




Grupo 7 – Errores del controladorGrupo de errores CPX 107 (CPX-MMI: [Controller error] )

N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

77 Firmware dañadoFirmware damaged

FS Poff

Causa Fallo en la suma de comprobación del firmware

Medida � Realizar descarga del firmware.


Grupo 8 – Errores del sistema de medición de recorridoGrupo de errores CPX 108 (CPX-MMI: [Encoder error] )


Tipo dereset

80 El sistema de medición de recorrido no están conectado o hay unfallo en la comunicaciónDisplacement encoder not connected or communication faulty

F2 N

Causa Al conectar no se ha detectado el sistema de medición de recorrido/conexión desensores.

Medida � Cambiar el sistema de medición de recorrido/interface de sensor, comprobarlos cables.

Causa Fallo en la comunicación entre el CMAX y el sistema de medición de recorrido/conexión de sensores.

Medida � Comprobar los cables del ramal, la válvula y el sistema de medición de recorrido/conexión de sensores sistemáticamente, sustituir los componentes averiados.

81 Hardware del sistema de medición del recorrido o de la conexión desensores averiadoHardware of the displacement encoder or sensor interface faulty

F2 N

Causa Hardware del sistema de medición del recorrido o de la conexión de sensoresaveriado.

Medida � Cambiar el sistema de medición de recorrido/conexión de sensores.

Causa Error en la inicialización del sistema de medición del recorrido/la conexión desensores.

Medida � Cambiar el sistema de medición de recorrido/conexión de sensores.� Comprobar la compatibilidad del sistema de medición de recorrido/conexión

de sensores con la versión de firmware del CMAX.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

82 Valores medidos no válidos o error del sistema de medición derecorridoInvalid measured values or displacement encoder faulty

F2 F

Causa DGCI/DDLI: No hay ningún imán.

Medida � Comprobar el imán del sistema de medición, cambiar el soporte del imán si esnecesario.

Causa DGCI/DDLI: Hay varios imanes.

Medida � Asegurarse de que no haya imanes de otro tipo en las inmediaciones del sistema de medición de recorrido.

Causa DGCI/DDLI: Impulsos múltiples (p. ej., causa de vibraciones).

Medida � Comprobar la estructura.� Evitar que se produzcan vibraciones.

Causa DNCI: Error del sensor.

Medida � Cambiar el cabezal del sensor del DNCI.

Causa Potenciómetro: Bajón de la tensión de funcionamiento por debajo de 12 V.

Medida � Comprobar la tensión de funcionamiento y que los cables no esténcortocircuitados ni presenten corrosión.

84 Se ha perdido la posición de referencia del sistema de medición derecorridoReference position of the displacement encoder lost

F2 N

Causa Aunque el actuador ha activado el estado “Referenciado”, el sistema demedición del recorrido/la conexión de sensores indica “No referenciado”.

Medida � Referencie de nuevo.

85 Tensión de funcionamiento del sistema de medición de recorrido/conexión de sensores fuera de la toleranciaOperating voltage of displacement encoder/sensor interface outsidetolerance

F2 F

Causa La tensión de funcionamiento del sistema de medición de recorrido esdemasiado baja.

Medida � Comprobar la fuente de alimentación.� Comprobar los cables del ramal.




N.º Tipo dereset

Nivel defallo

Mensaje

87 Cable del sistema de medición de recorrido averiado o potenciómetro en posición final eléctricaDefective displacement encoder cable or potentiometer in electricalend position

F2 N

Causa Cable del sistema de medición de recorrido averiado.

Medida � Comprobar la fuente de alimentación.� Comprobar los cables del ramal.� Puede ser necesario desconectar/conectar.� Si el fallo persiste cambiar el sistema de medición de recorrido o la conexión

de sensores.

Causa Sistema de medición de recorrido en la posición final eléctrica (solo potenciómetro).

Medida � Desplazar el sistema de medición de recorrido (potenciómetro) de la posiciónfinal.

89 Datos erróneos en el sistema de medición de recorrido/conexión desensoresIncorrect data content in the displacement encoder/sensor interface

F2 N

Causa El sistema de medición de recorrido/conexión de sensores contiene datoserróneos o contradictorios.

Medida � Desconectar y volver a conectar la fuente de alimentación.Si el error vuelve a aparecer:� Cambiar el sistema de medición de recorrido/conexión de sensores.� Comprobar la compatibilidad del sistema de medición de recorrido/conexión

de sensores con la versión de firmware del CMAX.



4.3 Parámetros de diagnosis

4.3.1 Estado actual de diagnosis

El CMAX tiene diferentes parámetros para emitir mensajes de diagnosis actuales.

PNU Descripción resumida

220 Mensajes de error activos, codificación en bits

221 Mensajes de advertencia activos, codificación en bits

224 Mensaje actual visualizado “Exx” en el display

225 Nivel activo actualmente

226 Advertencia a visualizar actualmente en el FCT

227 Estado de error, codificación en bits para FCT

Tab. 4.6 Parámetros de diagnosis

Parámetros Descripción

Mensajes codificados

en bits

PNU 220

PNU 221

Cada parámetro es un campo de bits compuesto por tres valores uint32 y

contiene, por tanto, 3 x 32 bits = 96 bits de memoria. Cada bit de esta

matriz representa un número de error. Si está activado, el mensaje de error

correspondiente también lo está.

Ejemplo:

PNU 220:01 = 0x00000001 Bit 0 activado E01 activo

PNU 220:02 = 0x00000040 Bit 38 (32+ 6) activo E39 activo

PNU 220:03 = 0x00030000 Bit 80 (32 + 32 + 16) activo E81 activo

Bit 81 (32 + 32 + 17) activo E82 activo

Esta representación está optimizada para ser evaluada por una unidad de

control de nivel superior, ya que esta codificación de bits puede utilizarse

directamente para controlar un MMI.

PNU 220: Contiene errores actuales

PNU 221: Contiene advertencias actuales

Mensaje en el display

PNU 224

PNU 226

El PNU 224 contiene el número de error que se está visualizando en el

display. Éste permite comparar la indicación del FCT con la del CMAX. Se

visualiza siempre el primer mensaje producido.

El PNU 226 contiene el número de advertencia que debe visualizar el FCT.

La advertencia no se visualiza en el display del CMAX.

Nivel activo

PNU 225

Con él, el FCT puede mostrar el estado actual del CMAX conforme al nivel

del error o de la advertencia (� Sección 4.2.1). El nivel actual depende

siempre del error más grave indicado actualmente.

Estado de error

codificado en bits PNU

227

El estado de error codificado en bits permite al FCT visualizar exactamente

el estado de un mensaje de error activo. La codificación es idéntica a la de

la información adicional PNU 203. Descripción (� Sección 4.3.3).

Tab. 4.7 Parámetros de la memoria de diagnosis



4.3.2 Memoria de diagnosisLa memoria de diagnosis contiene los mensajes de diagnosis de los 100 últimos eventos producidos.

La memoria no se borra en caso de error de tensión. Si la memoria intermedia está llena, el elemento

más antiguo se sobrescribe. Al leer, se empieza por la entrada más reciente (principio LIFO).

Número (subíndice) Entrada de la memoria de diagnosis

1 Mensaje de diagnosis más reciente (último)

2 Penúltimo mensaje de diagnosis

... ...

100 Mensaje de diagnosis más antiguo

Tab. 4.8 Estructura de la memoria de diagnosis

Estructura de una entrada de la memoria de diagnosis

Registro de tiempo

Días enfuncionamiento

Milisegundosdel día

Evento Código dediagnosis

Informaciónadicional

Determina el significado

Determina el significado

PNU 222 PNU 202 PNU 200 PNU 201 PNU 203int32 int32 int32 int32 int32 (codificado

en bits)

Nº de días en

funcionamiento

Nº de milisegundos

del día

Evento de

diagnosis

Código de

diagnosis

Información

adicional para FCT

Tab. 4.9 Estructura de la entrada de la memoria de diagnosis

Con PNU 228 se puede configurar qué entradas deben registrarse en la memoria de

diagnosis � Sección 4.4.



Parámetro Descripción

Registro de tiempo

PNU 202

PNU 222

Momento en que se produjo el evento de diagnosis desde el estado de

entrega, restablecimiento de los datos del equipo o de la descarga de

firmware en milisegundos.

– El PNU 222 contiene el número de días

– El PNU 202 contiene el número de milisegundos del día

El registro de tiempo no es una hora real: La hora se lee en los datos del

equipo (PNU 140) al generarse el mensaje. El CMAX cuenta la duración del

funcionamiento.

Al desconectar, la hora actual (� PNU 140) se guarda y vuelve a cargarse

al conectar.

Evento de diagnosis

PNU 200

Tipo de mensaje de diagnosis.

En la memoria de diagnosis no solo se registran errores y advertencias,

sino también procesos de conexión, resets o eventos de configuración.

La interpretación del código de diagnosis y de la información adicional

depende de los tipos de evento.

Código de diagnosis

PNU 201

El código de diagnosis contiene una indicación detallada acerca del evento

de diagnosis. En caso de errores y advertencias se trata del número exacto,

en eventos de configuración se trata de la función ejecutada, etc.

Información adicional

PNU 203

Información detallada acerca del evento de diagnosis. La evaluación es

compleja y, por ello, solo apropiada para un programa de control de forma

condicionada. Descripción � Sección 4.3.3.

Tab. 4.10 Parámetros de la memoria de diagnosis

Eventos de diagnosis

El evento de diagnosis determina el significado del código de diagnosis y de la información adicional.

Eventos de diagnosis (PNU 200)Valor 1) Ind. Descripción Código de diagnosis (PNU 201) Información adicional (PNU 203)

0 – Entrada vacía – –

1 E... Error Número de error � 4.2.4 Información adicional de error

3 R... Reset Número de reset � 4.3.4 Información adicional de reset

5 W... Advertencia Número de

advertencia � 4.2.4

Información adicional de

advertencia

7 P... Conexión Información de

conexión � 4.3.4

Información adicional acerca de

la conexión

8 C... Configuración Información de

configuración � 4.3.4

Información adicional de

configuración

1) Otros valores están reservados

Tab. 4.11 Valores de los eventos de diagnosis con asignación al código de diagnosis y a la información

adicional

El FCT puede registrar detalles acerca de la entrada correspondiente con ayuda de la información

adicional en función del evento.



Ejemplo de mensajes de diagnosis en el FCTRegistro de tiempo Evento N.° Descripción

2817d 17h 21.123s Reset R01 Reset ejecutado correctamente. Todos los mensajes se

han borrado. Ya no hay más errores.

2817d 16h 18.123s Error E50 Presión de funcionamiento demasiado baja ( < 1,5 bar )

Último comando: Ejecutar frase, número de frase 64

2817d 03h 18.123s Conexión P01 Datos del proyecto existentes y cargados (duración de la

inicialización: 1289 ms).

Número de conexiones desde la última entrada de diag

nosis: 219

117d 03h 18.123s Con

figuración

C05 Identificaciones estática y dinámica ejecutadas.

Duración: 178 s. Identificación ejecutada correctamente.

Tab. 4.12 Ejemplos de eventos de diagnosis

PNU 204: Administración de la memoria de diagnosis

Índice Descripción

1, 2 Reservado

3 – Escritura de 1: Se borra la memoria de diagnosis.

– Al leer se obtiene siempre el valor 0.

Normalmente no es necesario borrarla (memoria intermedia circular; cuando la memoria

está llena, la entrada más reciente sobrescribe la más antigua).

4 Número de entradas válidas. La escritura no está permitida.

5 Número de entradas sin leer.

Con cada entrada nueva en la memoria de diagnosis, el valor aumenta en 1.

Se puede poner en 0 en el PNU.

Tab. 4.13 Administración de la memoria de diagnosis

4.3.3 Estado de error e información adicional

Esta información adicional está pensada sobre todo para la diagnosis con el FCT. La información

adicional complementa el número de error con datos prácticos como, p. ej., el número de frase.

Además, en el caso de mensajes activos, informa de si es posible confirmar del error o de si la causa

todavía está activa. La codificación es igual para los parámetros:

– PNU 203: Información adicional en caso de mensajes en la memoria de diagnosis. Índices 1 ... 100

en función del número de entrada

– PNU 227: Codificación del estado actual de un mensaje. Índices 1 ... 89 en función del número de

error o de advertencia

Como puede haber varios errores o advertencias al mismo tiempo, la información del PNU 227 debe

estar disponible por separado para cada número. Por ello, en las consultas debe indicarse el número

como índice.



Asignación de la información adicional para errores y advertencias

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Código interno de diagnosis A S Reset Nivel Info Detalles

Tab. 4.14 Información adicional

La codificación de los PNU 203 y 227 es igual, pero sólo contiene la información necesaria y disponible

para el parámetro correspondiente.

Margen Nombre Descripción

Bits 31...22

(PNU 203 / --)

Código interno

de diagnosis

Información interna de diagnosis (sólo para el personal de servicio).

Bit 21

(-- / PNU 227)

A Acción requerida= 0: Confirmar: La causa del mensaje no está activa en este

momento o no se está comprobando.

El mensaje puede confirmarse.

= 1: Subsanar: La causa del mensaje todavía está activa.

La causa debe eliminarse antes de poder confirmar el

mensaje.

Nota: En caso de errores con el tipo de reset Poff (bits 19 ... 16) es

siempre necesario desconectar/conectar independientemente del

estado del bit 21.

Bit 20

(-- / PNU 227)

S Estado del mensaje de error= 0: Actualmente el mensaje no está activo.

= 1: Mensaje activo

Bits 19...16

(PNU 203 /

PNU 227)

Tipo de reset

(� 4.2.2)

Describe lo que ocurre con una orden de reset.= 0: Ninguna reacción

= 1: R = Borrar mensajes de error

= 2: F = Borrar mensaje de error si la causa se eliminó

anteriormente

= 3: N = Volver a inicializar el eje

= 4: Poff = Desconectar el CMAX

Bits 15...12

(PNU 203 /

PNU 227)

Nivel

(� 4.2.1)

Describe la reacción ante el error o la advertencia= 0: Ninguna

= 1: Información (ignorar mensaje)

= 2: W = Advertencia

= 5: F1 = Error 1

= 6: F2 = Error 2

= 15: FS = Error del sistema

Bits 11...8

(PNU 203 / --)

Info Describe a qué se refieren los detalles(� Tab. 4.16)

Bits 7...0

(PNU 203 / --)

Detalles Detalles adicionales acerca de la causa del mensaje(� Tab. 4.16)

Tab. 4.15 Asignación de la información adicional para errores y advertencias



Información y detalles acerca de los mensajes (PNU 203)Información (bits 11 ... 8) Detalles (bits 7 ... 0)

Valor Descripción Valor Descripción

0 Ninguna información – –

1 Causa de la advertenciaW08 (el cilindro, laválvula o la conexión desensores se hancambiado)

1 Sin especificar

2 La válvula se ha cambiado

3 El cilindro se ha cambiado

4 El cilindro, el sistema de medición de recorrido o laconexión de sensores se han cambiado

2 Causa del error E09(parámetro incorrectoen el proyecto)

1 Sin especificar

2 Un parámetro necesario está sin configurar (presión dealimentación, carga básica, parámetro del controlador)

3 El tipo de sistema de medición del recorrido no secorresponde con el tipo de cilindro

4 La longitud del cilindro no se corresponde con el tipo decilindro

5 La longitud del sistema de medición del recorrido no secorresponde con el tipo de cilindro

6 La longitud del sistema de medición con este tipo decilindro debe ser igual a la longitud del cilindro

7 El offset del punto cero del eje no es admisible con estecilindro (debe ser 0)

8 El decalaje del punto cero del eje no es correctoMargen admisible:-longitud del cilindro = offset del punto cero delproyecto 0

9 El diámetro del cilindro no se corresponde con el tipo decilindro

10 El diámetro del vástago no se corresponde con el tipo decilindro

11 Se han configurado dos válvulas diferentes

12 La posición final inferior por software es menor que laposición final inferior por hardware

13 La posición final superior por software es mayor que laposición final superior por hardware

14 La posición final inferior por software es mayor o igualque la posición final superior por software



Información y detalles acerca de los mensajes (PNU 203)

Información (bits 11 ... 8) Detalles (bits 7 ... 0)

Valor DescripciónValorDescripción

3 Causa del error E44 (noes posible programarpor teach-in)

1 Sin especificar

2 En el modo directo no puede realizarse la programacióntipo teach-in (no hay destino teach-in)

3 Recorrido de referencia no ejecutado

4 Puesta a punto: Se ha introducido un destino teach-indesconocido en el parámetro 1

5 Modo de frase: Número de frase inadmisible (0 o> número de frase máximo admisible)

6 Modo de frase: Modo de control inadmisible preajustadoen la frase seleccionada

7 Puesta a punto: Programación teach-in de la posiciónfinal inferior por software posición final superior porsoftware no admisible

8 Puesta a punto: Programación teach-in de la posiciónfinal superior por software posición final inferior porsoftware no admisible

9 Puesta a punto: No está permitido programar por teach-inmientras se ejecuta una función de la puesta a punto

10 Cambio del modo de funcionamiento mientras laprogramación teach-in está activa (CPOS.TEACH=1)

4 Número de frase nn En caso de un error general en el modo de frase seintroduce el número de la última frase iniciada. Margen de valores nn: De 0 a 255

5 Función de la puesta apunto

nn 1 = identificación2 = prueba de movimiento



Información y detalles acerca de los mensajes (PNU 203)

Información (bits 11 ... 8) Detalles (bits 7 ... 0)

Valor DescripciónValorDescripción

6 Función delaccionamiento en laque se produjo el error

1 Conexión2 Desbloquear accionamiento3 Bloquear accionamiento4 Habilitar funcionamiento5 Bloquear funcionamiento (parada)10 Inicio en modo directo11 Inicio orden de posicionamiento en modo directo12 Inicio orden de fuerza en modo directo13 Inicio orden de posicionamiento continua en modo directo14 Inicio orden de fuerza continua en modo directo20 Inicio recorrido de referencia21 Inicio recorrido de referencia, método 35 (posición real

actual)22 Inicio recorrido de referencia, método -17 (positivo

contra bloque)23 Inicio recorrido de referencia, método -18 (positivo

contra bloque)30 Operación por actuación secuencial en sentido negativo

(CPOS.JOGN)31 Operación por actuación secuencial en sentido positivo

(CPOS.JOGP)32 Programación tipo teach-in33 Programación teach-in de valor nominal en tabla de frases34 Programación teach-in de posición final inferior por software35 Programación teach-in de posición final superior por

software36 Programación teach-in del decalaje del punto cero del

proyecto7 Causa del error E58 1 Información detallada no disponibleCausa del error E58

(error de handshake) 2 2 CPOS.START activado durante la habilitación defuncionamiento

3 CPOS.HOME activado durante la habilitación defuncionamiento

4 Flanco ascendente en CPOS.START aunque SPOS.ACK=15 Flanco ascendente en CPOS.HOM aunque SPOS.ACK=16 Flanco ascendente en CPOS.JOGP aunque SPOS.ACK=17 Flanco ascendente en CPOS.JOGN aunque SPOS.ACK=18 CPOS.JOGP activado durante la habilitación de

funcionamiento9 CPOS.JOGN activado durante la habilitación de

funcionamiento10 Inicio simultáneo de varias órdenes de posicionamiento

Tab. 4.16 Información y detalles para errores



4.3.4 Código de diagnosis e información adicional en caso de reset, conexión y configuraciónEn la memoria de diagnosis se guardan otros eventos de diagnosis además de los errores y de las

advertencias.

Evento de diagnosis 3: ResetSe ha ejecutado un comando de reset con el FCT o con la unidad de control de nivel superior.

Código de diagnosis (PNU 201)N.° Descripción

1 Realizado con éxito: Todos los mensajes se han borrado

2 No realizado con éxito: No se han podido borrar todos los mensajes

3 Se ha ejecutado un reinicio del eje

Información adicional (PNU 203)Info Descripción

Byte 1 Número de resets realizados hasta ahora1)

Byte 2 Reservado

Bytes 3 y 4 Duración del reset en milisegundos al reiniciar el eje

1) Los resets ejecutados uno tras otro se resumen en una entrada

Evento de diagnosis 7: ConectarEl CMAX se ha conectado.


1 Inicio normal: Datos del proyecto cargados por completo

2 Inicio en el modo de configuración C00: No hay ningún proyecto

3 Inicio en el modo de configuración C01: Proyecto incompleto

4 Inicio en el modo de configuración C02: Proyecto incompleto

5 Inicio en el modo de configuración C03: Debe realizarse una prueba de movimiento


Byte 1 Número de procesos de conexión desde el último mensaje1)

Byte 2 Reservado

Bytes 3 y 4 Duración de la conexión en milisegundos

1) Los procesos de conexión ejecutados uno tras otro se resumen en una entrada



Evento de diagnosis 8: ConfiguraciónSe ha ejecutado una configuración/función de la puesta a punto.


1 El firmware se ha actualizado

2 Reset de datos: Todos los datos de usuario y del controlador se han borrado

3 Prueba de movimiento ejecutada

4 Se ha ejecutado la identificación (estática)

5 Se ha ejecutado la identificación (estática y dinámica)

6 Identificación restablecida, los datos de identificación se han borrado


Byte 1 = 1: Ejecución correcta

= 2: ejecución cancelada

Byte 2 Reservado

Bytes 3 y 4 Duración de la función en 0,1 segundos



4.4 Parametrización de mensajes de diagnosis

El PNU 228 permite parametrizar eventos de diagnosis.

PNU 228: Parametrización de eventos de diagnosisÍndice Descripción Valor predeterminado

1 Filtro de eventos de diagnosis 0x0000000F

2 Filtro de errores y advertencias 0x0000007F

3 Mensajes 0x000000C0

Tab. 4.17 Parametrización de los mensajes de diagnosis

Filtro de eventos de diagnosis

El filtro determina los eventos de diagnosis que deben registrarse. Con el PNU 228:01 pueden

seleccionarse eventos menos importantes para excluirlos del registro en la memoria de diagnosis.

PNU 228:01: Filtro de eventos de diagnosis¿Qué eventos, además de los errores, deben registrarse?

Bit Descripción Valorpredeter

minado

0 Registrar advertencias 1

1 Registrar eventos de configuración (restablecimiento de datos, identificación, etc.) 1

2 Registrar comandos de reset 1

3 Registrar procesos de conexión 1

4 ... 31 Reservado (=: 0) 0

Tab. 4.18 Parametrización de los mensajes de diagnosis – Filtro de eventos de diagnosis

Filtro de errores y advertencias

Con el filtro pueden seleccionarse errores y advertencias determinados para excluirlos del registro en

la memoria de diagnosis. Esto es apropiado para errores o advertencias que se consideran normales

dentro del ciclo de proceso, porque forman parte de él (errores de tensión de la carga) o porque se

producen con frecuencia debido a otras razones.

Atención: Aunque estos mensajes no se registran en la memoria de diagnosis, se indican en la situación

en la que se producen y deben confirmarse.



PNU 228:02 – Filtro de errores y advertencias¿Debe registrarse este error/advertencia en la memoria de diagnosis?

Bit Descripción Valorpredeterminado

0 W08: El cilindro, la válvula o la conexión de sensores se han cambiado 1

1 E35/W35: Posiciones finales por software sobrepasadas 1

2 W42: Bits de control reservados activados 1

3 E50/W50: Presión de funcionamiento demasiado baja 1

4 E51: Tensión de carga del controlador fuera del margen de tolerancia (subtensión) 1

5 W57: Timeout interfaz de diagnosis: El mando del equipo FCT se ha desactivado 1

6 W68: Preaviso de sobretemperatura en la válvula 1

7 ... 31 Reservado (=: 0) 0

Tab. 4.19 Parametrización de los mensajes de diagnosis – Filtro de mensajes

Configuración de reacción ante un errorAlgunos errores también pueden indicarse como advertencias. Esto ocurre sobre todo durante los

controles de las funciones, como el mantenimiento de las posiciones finales por software. En estos

errores, la reacción correcta depende a menudo de la aplicación.

Para los mensajes que admiten las dos reacciones se puede determinar el comportamiento del CMAX.

No todos los mensajes pueden parametrizarse individualmente, sino solo algunos cuya

parametrización se considera apropiada.

PNU 228:03 – Ajuste de reacción ante un error¿Qué errores deben tratarse como advertencia?

Bit Descripción Valorpredeterminado 1)

0 E27: La condición de conmutación progresiva no puede alcanzarse durante laorden de posicionamiento.

En caso de Advertencia: La frase se ejecuta como si no hubiese ningunaconmutación progresiva de frases parametrizada. La frase siguiente no seejecuta, el error E28 no se emite.

0

1 E28: No se ha alcanzado la condición de conmutación progresiva.En caso de advertencia: El CMAX se para en la frase cuya condición deconmutación progresiva no se ha alcanzado.

0

2, 3 Reservado (=: 0) 0

4 E32: Fuerza objetivo fuera de los límites de fuerza.En caso de advertencia: Al sobrepasarse, el CMAX limita la fuerza objetivo alvalor límite.

0

1) 0 = el mensaje se trata como error; 1 = el mensaje se trata como advertencia



PNU 228:03 – Ajuste de reacción ante un error¿Qué errores deben tratarse como advertencia?

Bit Valorpredeterminado 1)

Descripción

5 E33: Posición de destino fuera de las posiciones finales por software o porhardware.En caso de advertencia: Si la posición de destino va más allá de la posiciónfinal por software, se realiza un desplazamiento a la posición final porsoftware o por hardware (si las posiciones finales por software estándesactivadas).

0

6 E34: Valor nominal del modo de seguimiento fuera de los valores límite.En caso de advertencia: El valor nominal (posición o fuerza) se acepta solohasta alcanzar los valores límite. El eje se detiene en la posición final porsoftware o en el límite de fuerza. No se cancela el posicionamiento. Si el valornominal es menor que el valor límite, el CMAX desplaza el eje un poco más.

1

7 E35: Posición final por software sobrepasada.En caso de advertencia: El eje no se para y sigue ejecutando la orden deposicionamiento (no válido para la regulación de fuerza).

1

8 E50: Presión de funcionamiento demasiado baja.En caso de advertencia: El CMAX se comporta como si hubiese suficientepresión. Las órdenes de posicionamiento causan los errores E30 y E31.

1

9 E58: Inicio no permitido durante la habilitación de funcionamiento 0

10 ... 31 Reservado (=: 0) 0

1) 0 = el mensaje se trata como error; 1 = el mensaje se trata como advertencia

Tab. 4.20 Parametrización de los mensajes de diagnosis – Parametrización de mensajes



4.5 Diagnosis mediante funciones estándar del terminal CPX

Los errores y advertencias del CMAX o de los módulos conectados se comunican al nodo de bus como

mensajes de error de CPX. Las siguientes secciones contienen características especiales de la

representación para las posibilidades de diagnosis específicas de CPX.

– Datos I/O del módulo (bytes de control y de estado) � Sección 2.2

– Bits de estado � Sección 4.5.1

– Interfaz de diagnosis I/O � Sección 4.5.2

4.5.1 Bits de estado del terminal CPXEn Tab. 4.21 se muestran los mensajes de error del CMAX en los bits de estado del terminal CPX.

Bit Información de diagnosiscon señal 1

Descripción Causa del error del CMAX

0 Error en una válvula Tipo de módulo en –

1 Error en una salida

p

el que se ha

producido el error

–

2 Error en una entrada –

3 Error en un módulo

analógico/módulo de

tecnología

El bit 3 se activa para todos los errores

del CMAX.

4 Baja tensión Tipo de error –

5 Cortocircuito/sobrecarga –

6 Rotura de cable –

7 Otros errores –

Tab. 4.21 Cuadro general de bits de estado

4.5.2 Interfaz de diagnosis I/O y memoria de diagnosis

Por medio de la interfaz de diagnosis I/O y de la memoria de diagnosis del terminal CPX se puede

acceder a diferentes informaciones de diagnosis.

Datos de la memoria de diagnosis (CPX-MMI e interfaz de diagnosis I/O)La representación de mensajes de diagnosis del CMAX en la memoria de diagnosis del terminal CPX se

realiza como se indica en Tab. 4.22.



Datos de la memoria de diagnosis (10 bytes por entrada, 40 entradas) N.º de función 1)

Byte Denominación Descripción Valor 3488 + n

1

2

3

4

5

Días [day]

Horas [h]

Minutos [m]

Segundos [s]

Milisegundos [10 ms]

Indicación de tiempo del error

producido, medido a partir del punto

en el que se ha conectado la

alimentación (estándar CPX).

0 ... 255

0 ... 23

0 ... 59

0 ... 59

0 ... 999

(128...227)

n = 10 * d + 0

6 Código de módulo Código de módulo del CMAX: 176 0 ... 255 n = 10 * d + 5

7 Posición de módulo

[Pos]

Número de módulo CPX que ha

comunicado el error.

0 ... 47 n = 10 * d + 6

8 Número de canal Bit 7 6 5 ... 0 descripción1 0 0 ... 0 error en el canal E 1

128

(0 ... 255)

n = 10 * d + 7

9 Número de error [FN] Número del error CPX


90 ... 99

(0 ... 255)

n = 10 * d + 8

10 Siguientes canales Con CMAX siempre 0 0 (0 ... 63) n = 10 * d + 9

1) d (evento de diagnosis) [NB] = 0 ... 39; evento de diagnosis más corriente = 0

Tab. 4.22 Datos de la memoria de diagnosis del CMAX

Notas sobre la diagnosis con la interfaz de diagnosis I/O � Descripción del sistema CPX.

Ejemplo de entrada de memoria de diagnosis del error E50

Datos de la memoria de diagnosis ValorByte Denominación Descripción Dec Hex

1

2

3

4

5

Días [day]

Horas [h]

Minutos [m]

Segundos [s]

Milisegundos [10 ms]

El error se comunicó 22,66 ms después de conectar

se la fuente de alimentación (se activa el bit 7 del

byte 5 cuando se trata de la primera entrada tras

Power ON).

0d

0d

0d

22d

194d

00h

00h

00h

16h

C2h

6 Código de módulo Código de módulo del CMAX: 176 176d B0h

7 Posición de módulo

[Pos]

El CMAX es, en este caso, el módulo CPX nº 2. 2d 02h

8 Número de canal Bit 7 6 5 ... 0 descripción1 0 0 ... 0 error del eje 1

128d 80h

9 Número de error [FN] Número de error de CPX: 105 105d 69h

10 Siguientes canales Con CMAX siempre 0 0d 00h

Tab. 4.23 Ejemplo de entrada de memoria de diagnosis



Datos de diagnosis del módulo (interfaz de diagnosis I/O)La representación específica de los datos de diagnosis del módulo (mensajes de error) del CMAX se

realiza de acuerdo con Tab. 4.24 y Tab. 4.25.

Datos diagnosis del módulo: Tipo de error y lugar en el que ha surgido el error

N.º de función 2008 + m * 4 + 0; m = número de módulo (0 ... 47)

Descripción Describe dónde se ha producido el correspondiente error.

Valores Bit 7 6 5 ... 0 : Descripción1 0 000000 : Error en el canal 0 (eje 1)

Tab. 4.24 Tipo de error y lugar en el que ha surgido el error

Datos de diagnosis del módulo: Número de error del módulo

N.º de función 2008 + m * 4 + 1; m = número de módulo (0 ... 47)

Descripción Número de error

Valores 100 ... 108 Número de error CPX, (� Ejemplo Tab. 4.23)

Observación Mensajes de error del CMAX (� Sección 4.2.3).

Tab. 4.25 Números de error del módulo

4.5.3 Parametrización a través de la interfaz de diagnosis I/O

Normalmente, los parámetros pueden modificarse también por medio del nodo de bus CPX o de

funciones específicas de CPX-FEC como, p. ej., funcionamiento acíclico, etc. El acceso a los parámetros

del CMAX se realiza a través de la interfaz de diagnosis I/O (� Tab. 4.26).

Información detallada sobre la parametrización � Descripción del perfil de comunicación

del CMAX.

Número de función 1) Registro de parámetros

4828 + m*64 + 0 ... 5 Reservado (parámetros estándar de módulo, el CMAX no los utiliza)

4828 + m*64 + 6 Reservado para ajustes especiales de módulo del CMAX

4828 + m*64 + 7

4828 + m*64 + 8 ... 11 Control de tarea

4828 + m*64 + 12 ... 61 50 bytes de datos (dependen de la tarea).

4828 + m*64 + 62, 63 Reservado

1) m = número de módulo

Tab. 4.26 Interfaz de diagnosis I/O



Más informaciones

Datos de diagnosis del módulo: Código de módulo

N.º de función 16 + m*16 + 0; m = número de módulo (0 ... 47)

Descripción Código de módulo CPX

Valores 176 = CPX-CMAX-C1-1

Tab. 4.27 Código de módulo

Datos de diagnosis del módulo: Código de revisión


Descripción Estado de versión del módulo conforme a la placa de características.

Valores 0 ... 255

Tab. 4.28 Código de revisión

Después de actualizar el firmware la placa de características y la versión ya no coinciden.

Datos de diagnosis del módulo: Número de serie


784 + m*4 + 1

784 + m*4 + 2

784 + m*4 + 3

Descripción Indica el número de serie del módulo (4 bytes, uint32).

Valores 0 ... 255

Tab. 4.29 Número de serie

5 Parametrización


5 Parametrización

5.1 Cuadro general Opciones de parametrización

Acceso/función Acceso mediante Descripción exhaustiva

LocalmenteCon PC (p. ej., durante la puesta a

punto)

FCT con plugin CMAX Ayuda del plugin CMAX para

FCT

Unidad de control de nivel superiorMediante datos I/O

FPC en los datos de entrada

y salida de módulo

Sección 5.4

Tab. 5.1 Opciones de parametrización

5.2 Protección de acceso

5.2.1 Protección por palabra claveLa protección con palabra clave impide un control o modificación no autorizados de los parámetros en

una instalación en producción. La palabra clave impide solo el acceso de escritura, la lectura es

siempre posible.

Existen 2 opciones para modificar los parámetros:

– a través de la interfaz de diagnosis, con un PC o FCT,

– a través del bus de campo con la unidad de control de nivel superior (datos I/O en el modo de

funcionamiento Parametrización).

En el CMAX puede asignarse una palabra clave para la interfaz de diagnosis. A través del bus de campo

pueden efectuarse modificaciones en cualquier momento. Tras la primera conexión (estado de entrega)

todavía no hay ninguna palabra clave registrada en el equipo.

Se bloquea la modificación de parámetros y el control de entradas, el inicio, la parada, la programación

tipo teach-in y la descarga de firmware. Se permite la visualización de los parámetros, la carga del

proyecto y la indicación de los valores reales, nominales y de diagnosis.

Los parámetros siguientes pueden modificarse a pesar de la protección con palabra clave:

PNU Parámetro Descripción de la causa

116 Project Identifier Reservado para el FCT (estado de sincronización)

130 Palabra clave Debe poder escribirse

133 Palabra clave del

sistema

Reservado para el FCT (reposición del CMAX en caso de “Palabra

clave olvidada”)

204:05 Número de en

tradas nuevas

Visualización en la memoria de diagnosis (valor de estado, ningún

parámetro en el plugin)

1173:01 Estado de los

valores límite

Para visualizar los valores límite (valor de estado, ningún parámetro

en el plugin)

Tab. 5.2 Parámetros que pueden escribirse sin palabra clave

5 Parametrización


Crear una palabra clave con FCTLa protección mediante palabra clave se puede establecer con el plugin FCT CMAX cuando hay una

conexión online con el comando de menú [Component] [Password] (Componente) (Palabra clave)

� Ayuda del plugin FCT CMAX.

La palabra clave debe introducirse después al conectar por primera vez con el FCT. Esta permanece

activa hasta que el proyecto se cierra en el FCT.

Para cambiarla es necesario introducir la palabra clave antigua y borrarla. A continuación puede

introducirse y registrarse la palabra nueva.

Establecer una palabra clave con la unidad de control de nivel superior

PNU 130 contiene la palabra clave como cadena de caracteres. El parámetro PNU 1192.04 controla la

recepción y emite el estado actual. Para establecer una palabra clave para el CMAX:

1. Escribir la palabra clave en PNU 130, p. ej., PNU 130 = “Mi_palabra_clave”.

2. Activar PNU 1192:04 = 1 a fin de aceptar la palabra clave en los datos del equipo.

La palabra clave está implementada como cadena de caracteres en el CMAX y se compone de 8 bytes

(código ASCII: 32 a 127).

PNU 1192:04 Aceptar palabra claveAcceso Valores

Escritura = 0: Borrar palabra clave

= 1: Aceptar palabra clave

Lectura = 0: No hay ninguna palabra clave activada

= 1: Palabra clave activada y acceso libre

= 2: Palabra clave activada y acceso bloqueado

Tab. 5.3 Control del acceso con la palabra clave

La palabra clave no puede leerse ni reponerse. Si ha olvidado la palabra clave, el CMAX puede

reponerse por completo. Con esta operación se borran no solo los datos del eje, sino también los del

equipo. Esta reposición solo puede efectuarse mediante el FCT y no a través del control.

5 Parametrización


5.2.2 Acceso con unidad de control de nivel superior FCTEl manejo simultáneo del accionamiento por la unidad de control de nivel superior y el FCT puede

bloquearse. Para ello sirven los bits CCON.LOCK (acceso FCT bloqueado) y SCON.FCT_MMI (mando del

equipo FCT).

Bloqueo del manejo a través de FCT: CCON.LOCKAl activar CCON.LOCK la unidad de control de nivel superior puede impedir que el FCT asuma el mando

del equipo. En este caso el FCT no puede escribir parámetros ni controlar el accionamiento.

El control debe programarse de forma que no comunique el desbloqueo hasta que el usuario no realice

la acción correspondiente. Normalmente, se suele salir del funcionamiento automático. De este modo

el programador del control puede garantizar que el control siempre sepa cuándo tiene el control del

accionamiento.

El bloqueo está activo cuando CCON.LOCK tiene la señal 1.

Para permitir el acceso a componentes mediante distintos niveles de autorización, CCON.LOCK bloquea otras funciones a partir de la versión 2.2.

Acceso permitido Acceso no permitido

Leer memoria de diagnosis Modificación de parámetros

Leer error o advertencia actual Ejecutar reset de datos

Leer valores efectivos y nominales Ejecutar reinicio

Ejecutar Trace Confirmar error/advertencia existente

Tab. 5.4 Acceso con CCON.LOCK = 1

Los parámetros siguientes pueden modificarse a pesar de CCON.LOCK = 1:

PNU Parámetro Hasta FW 1.9 A partir de FW 2.2

116:01 … 33 Identificación del proyecto FCT Sí No

121:01 … 30 Nombre del equipo del usuario Sí No

130:01 … 30 Palabra clave Sí Sí

133:01 … 02 Palabra clave del sistema Sí No

204:05 Número de entradas sin leer Sí No

407:01 … 128 Aceleración de frase Sí No

408:01 … 128 Deceleración de frase Sí No

410:01 … 128 Carga útil de frase Sí No

1150:01 Controlador de posición: Factor de amplificación Sí No

1151:01 Controlador de posición: Factor de amortiguación Sí No

1152:01 Controlador de posición: Factor de filtro Sí No

1160:01 Controlador de fuerza: Factor de amplificación Sí No

1161:01 Controlador de fuerza: Amplificación dinámica Sí No

1162:01 Controlador de fuerza: Factor de filtro Sí No

1173:01 Valores de limitación: Estado Sí Sí

1192:04 Funciones de la puesta a punto: Estado de palabra

clave

Sí No

Tab. 5.5 Parámetros que se pueden escribir con CCON.LOCK = 1

5 Parametrización


Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT: SCON.FCTSCON.FCT indica que el accionamiento se controla a través del FCT y que no es posible controlar el

accionamiento a través de los datos I/O. Una posible reacción de la unidad de control de nivel superior

es la transición al funcionamiento de parada o manual.

5.2.3 Bloqueo dependiente del estado y del modo de funcionamiento

Este bloqueo está previsto para proteger contra errores de operación en la fase de funcionamiento.

Durante el funcionamiento no está permitido modificar parámetros del accionamiento que puedan

afectar al controlador. Para ello se conmuta al modo Puesta a punto (o Parametrización si se utilizan

los datos cíclicos I/O). Estos datos se documentan como datos de puesta a punto. Con cada parámetro

se indica el estado operativo necesario.

Para escribir un parámetro de la puesta a punto:

– debe estar activo el modo “Puesta a punto” o “Parametrización”

– el accionamiento tiene que estar bloqueado (CCON.ENABLE = 0)

5.2.4 Desbloqueo y parada durante la parametrización

La parametrización en los datos I/O cíclicos solo puede tener lugar si el CMAX no se encuentra en el

estado “Funcionamiento habilitado” (CCON.ENABLE = 0). Los parámetros de la puesta a punto

requieren que el controlador esté bloqueado al escribir.

Para transmitir parámetros es necesario que CCON.STOP y CCON.ENABLE estén activados como se

describe.

Modo de funcionamiento

Lectura: CCON1) Escritura: CCON1)

.ENABLE .STOP .ENABLE .STOP

Modo de frase x x x x

Modo directo x x x x

Puesta a punto x x 0 x

Parametrización x 0 0 / x 2) x / 0 2)

1) x = No afecta a la parametrización

2) En los parámetros de la puesta a punto tiene que activarse CCON.ENABLE = 0; CCON.STOP puede tener cualquier estado

Tab. 5.6 Efecto de la transmisión de parámetros a CCON

5 Parametrización


5.3 Valores predeterminados globales

Con los valores predeterminados globales pueden especificarse parámetros globales de

posicionamiento (velocidad, aceleración, tolerancia, etc.). Los valores predeterminados globales

sustituyen a los parámetros individuales para una orden de posicionamiento en el modo de frase,

modo directo, recorrido de referencia o actuación secuencial.

Tabla de frases

PNU403

Valor predet.

PNU404

Valornominal

PNU406

Velocidad

PNU407

Aceleración

PNU408

Decel.

PNU410

Carga útil

PNU411

Tolerancia

PNU412

R. fuerza

PNU540

Velocidad

PNU545

Tolerancia

PNU544

Carga útil

PNU542

Decel.

PNU541

Aceleración

PNU405

Preselección

PNU402

RCB2

Posición en modo directo Fuerza en modo directo

PNU550

R. fuerza

PNU554

Velocidad

PNU552

Tolerancia

PNU551

Carga útil

Actuación secuencial

PNU531

Velocidad

PNU536

Carga útil

PNU533

Decel.

PNU532

Aceleración

Valores predeterminados globales

PNU 600Velocidad posición

PNU 601Velocidad fuerza

PNU 602Aceleración

PNU 603Deceleración

PNU 605Carga útil

PNU 607Tolerancia fuerza

PNU 606Tolerancia posición

PNU 608Rampa de fuerza

PNU401

RCB1

Recorrido dereferencia

PNU1134

Carga útil

PNU521:04

PNU521:01PNU521:03PNU521:02

PNU403:nn

Fig. 5.1 Efecto de los valores predeterminados globales

Si, por ejemplo, todas las frases de una aplicación deben avanzar con la misma aceleración, no es

necesario introducir cada vez el mismo valor en la lista de posiciones. En su lugar, en la tabla de frases

se remite al valor predeterminado global. Para utilizar otros valores diferentes a los valores

predeterminados globales en una frase individual, los valores deseados para el parámetro de frase se

introducen solo en dicha frase.

De serie, los parámetros del modo de frase y del modo directo se definen de manera que pueden uti

lizarse los valores predeterminados globales en vez de los parámetros.

Ventajas:

– Se simplifica la introducción de los valores.

– Aumento del rendimiento en la transmisión de datos, ya que se transmiten menos datos.

5 Parametrización


¿Cuándo se utiliza un valor predeterminado global?Una marca define en cada parámetro si se va a utilizar el valor predeterminado global. Para utilizar el

valor de la frase o el parámetro especial, la marca debe ajustarse en 1. De lo contrario se utiliza el valor

predeterminado. Los parámetros siguientes contienen marcas para los valores predeterminados

globales:

Tipo de posicionamiento PNU Índice Parámetro

Modo de frase 403 nn (n.º frase) Valor predeterminado de frase

Actuación secuencial 521 01 Valor predeterminado de actuación

secuencial

Modo directo posición 521 02 Valor predeterminado modo directo

posición

Modo directo fuerza 521 03 Valor predeterminado modo directo

fuerza

Recorrido de referencia 521 04 Valor predeterminado recorrido de

referencia

Tab. 5.7 Control de los valores predeterminados globales

Control de parámetrosBit PNU 403: Valores predeterminados de frase PNU 521: Valores predeterminados

de actuación secuencial, modo direc

to, recorrido de referencia

31 = 0: La frase está bloqueada

= 1: La frase está activa

No se evalúa

30 = 0: Frase no inicializada o se ha borrado

= 1: Frase inicializada por el usuario

No se evalúa

0 ... 29 Campo de bits, controla la recepción de los valores predeterminados (� Tab. 5.9).

= 0: Utilizar los valores predeterminados

= 1: Utilizar el parámetro de la tabla de frases o los datos para el modo directo

Tab. 5.8 Marcas para el control de parámetros

5 Parametrización


Parámetros utilizados en función del estado de bitsBit Parámetro Bit = 0 Bit = 1

Modo de

frase

Actuación

secuen

cial

Modo

directo

posición

Modo

directo

fuerza

Recorrido

de

referencia

0 Velocidad de posición 600 406 5311) 540 – –

1 Velocidad de fuerza 601 406 – – 554 –

2 Aceleración 602 407 5321) 541 – –

3 Deceleración 603 408 5331) 542 – –

4 – (Reservado) – – – – – –

5 Carga útil 605 410 536 544 551 1134

6 Tolerancia de posición 606 411 – 545 – –

7 Tolerancia de fuerza 607 411 – – 552 –

8 Rampa de fuerza 608 412 – – 550 –

9 ... 29 – (Reservado) – – – – – –

1) FCT no permite los valores predeterminados 600, 602 y 603 para la actuación secuencial, solo los valores especiales 531, 532 y 533

� Fig. 5.1.

Tab. 5.9 Parámetros utilizados

¿Cómo se efectúa la evaluación?La evaluación se realiza al arrancar. Cuando se utiliza el perfil libre, el CMAX comprueba para cada

parámetro de valor nominal si debe emplearse el valor predeterminado global o el parámetro

individual. Los valores individuales de parámetro deben utilizarse cuando en los valores

predeterminados de frase (PNU 403) o de actuación secuencial y modo directo (PNU 521) el bit

correspondiente está en 1.

5 Parametrización


EjemploHay que transportar 2 tipos de productos a granel hasta un punto de recolección y vaciarlos allí.

1 2 3 4

1 Posición 1: 20 mm (“Esperar”)2 Posición 2: 75 mm (“Cargar 1”)

3 Posición 3: 145,50 mm (“Cargar 2”)4 Posición 4: 205,20 mm (“Vaciar”)

Fig. 5.2 Ejemplo de cargas de masa diferentes

Paso Tarea

1 Esperar el inicio en una posición de espera para recoger el producto a granel. Al arrancar,

el carro avanza vacío desde la posición inicial 1 con los valores predeterminados

globales hasta la primera posición de carga 2.

2 Con carga de masa aumentada (12 kg) el carro se desplaza a la segunda posición de

carga 3. La aceleración y la velocidad pueden coincidir con los valores predeterminados

globales.

3 El recipiente lleno (25 kg) se desplaza hasta la posición de descarga 4. Los valores de la

velocidad y de la aceleración deben reducirse debido a que el recipiente está lleno.

4 Desde la posición de descarga 4 puede volver a la posición inicial 1 a velocidad plena.

Tab. 5.10 Ejemplo de valores predeterminados globales: Pasos

Para resolver esta tarea se especifican primero los valores predeterminados globales siguientes. La

regulación de fuerza no es necesaria; los valores no se tienen en cuenta.

Parámetro PNU Valor Comentario

Velocidad 600 1000 (= 1 m/s) No deben utilizarse los valores máximos

posibles de los datos de la identificación.Aceleración 602 1000 (= 1 m/s2)

Rampa de frenado 603 1000 (= 1 m/s2)

Carga útil 605 0 (= 0 kg) En estado normal no hay carga útil

Tolerancia 606 50 (= 0,5 mm) Tolerancia = 0,5 mm

Tab. 5.11 Ejemplo de valores predeterminados globales: Fijar valores predeterminados

5 Parametrización


Tabla de frases: No es necesario parametrizar explícitamente los campos vacíos de la tabla de frases.

Los bytes de control de frase 1 y 2 pueden utilizarse como estaban ajustados previamente.

N.ºde

frase

RCB1 RCB2 Valorpredet.

(Low word)

Valornomi

nal

Preselección

Velocidad

Aceler. Decel. Cargaútil

Tolerancia

Rampafuerza

Bit 0

0001h

Bit 2

0004h

Bit 3

0008h

Bit 5

0020h

Bit 6

0040h

Bit 8

0100h

1 C000 0000h 7500

2 C000 0020h 14550 120

3 C000 002Dh 20520 400 200 200 250

4 C000 0000h 2000

Tab. 5.12 Ejemplo de valores predeterminados globales: Tabla de frases

Con esta tabla de frases y los valores predeterminados globales el accionamiento ejecuta realmente el

siguiente movimiento:

Paso Inicio Destino Velocidad Aceleración Decel. Carga útil Tolerancia

1 20,0 mm 75,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm2 75,0 mm 145,5 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 12,0 kg 0,5 mm3 145,5 mm 205,2 mm 0,4 m/s 0,2 m/s2 0,2 m/s2 25,0 kg 0,5 mm4 205,2 mm 20,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm

Tab. 5.13 Ejemplo de valores predeterminados globales: Movimientos ejecutados

5 Parametrización


5.4 Canal de parámetros Festo (FPC)

El FPC sirve para transferir parámetros. La unidad de control de nivel superior envía una tarea al CMAX

compuesta por un número de parámetro, un subíndice, un valor y un identificador de tarea. El CMAX

responde con el PNU, el subíndice, el valor y un identificador de respuesta. Este procedimiento dura

varios ciclos de bus.

Después de conmutar al modo Parametrización el FPC asina los bytes de control y de estado del CMAX

� Sección 2.2.6.

FPCByte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Tarea CPOS Subíndice Parameter Identifier Parameter Value

Respuesta SPOS Subíndice Parameter Identifier Parameter Value

Tab. 5.14 Estructura del FPC

Parameter IdentifierBit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea Request Identifier Parameter Number

Respuesta Response Identifier Parameter Number

Tab. 5.15 Estructura del identificador de parámetros

Elemento Abreviación Descripción

Parameter Identifier ParID Identificador de 16 bits, compuesto por ReqID/ResID y un

número de parámetro.

Request Identifier ReqID Request Identifier - Identificador de tarea:

leer valor, modificar valor, etc.

Response Identifier ResID Response Identifier – identificador de respuesta

valor transferido, error, ...

Parameter Number PNU Parameter Number - Para direccionar un parámetro.

Subíndice IND Subindex - Para direccionar un elemento de matriz (array).

Parameter Value Value Valor de parámetro (en caso de error, el número de error

como respuesta).

Tab. 5.16 Elementos del FPC

5 Parametrización


5.4.1 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error

Descripción ReqIDTarea

ResID (+)con respuesta

ResID (–)con error

Sin tarea 0 0 0

Leer el valor de parámetro 6 5 7

Cambiar el valor de parámetro 8 5 7

Tab. 5.17 Identificadores de tarea y de respuesta (Request y Response Identifiers)

Reglas:

– Los datos son del tipo entero, carácter (char) y campo de bits.

– Todos los valores de parámetro se transmiten como valores de 32 bits.

– Una cadena de caracteres es una matriz compuesta por caracteres que pueden transmitirse sólo

individualmente a través del canal cíclico. El valor NUL (= 0x00) se interpreta como final de cadena

de caracteres. Una unidad de control de nivel superior debe transmitir siempre el cero como último

valor.

– Las variables simples no tienen subíndice.

El subíndice transmitido puede adoptar los valores 0 y 1. El valor 0 equivale a “No utilizado”. Es

recomendable activar el subíndice en 1, como si el parámetro fuese una matriz con un elemento.

Los valores > 1 se rechazan con el error 3.

Error Descripción del error

0 PNU no permitido

1 El valor del parámetro no puede modificarse.

2 Valor límite inferior o superior excedido.

3 Subíndice no válido

11 Sin control de nivel superior. El FCT debe asumir el mando del equipo para poder escribir

este parámetro.

Este error solo puede generarse a través de la interfaz de servicio o de red.

12 La palabra clave introducida es incorrecta.

17 Tarea no ejecutable debido al estado operativo. Compruebe el modo de funcionamiento,

la parada y las señales de desbloqueo.

101 ID de tarea no compatible.

102 El parámetro no puede leerse (palabra clave).

103 El sistema de medida todavía no se ha configurado. No es posible acceder al parámetro.

104 El tipo de cilindro todavía no se ha configurado. No es posible acceder al parámetro.

105 El sistema de medida ya se ha configurado y no puede modificarse sin reset de datos.

106 El tipo de cilindro no puede modificarse porque no coincide con el sistema de medida.

107 El valor no puede modificarse porque hay datos de identificación. Restablezca los datos

de identificación antes de escribir el valor.

5 Parametrización


Error Descripción del error

108 El valor de parámetro no coincide con el hardware detectado.

109 Los números de serie no pueden cambiarse hasta que no se restablecen los datos de

identificación

Tab. 5.18 Números de error en la transferencia de parámetros

5.4.2 Características del sistema de medida

El acceso al sistema de medida se efectúa conforme a las reglas especiales siguientes.

Información detallada sobre el sistema de medida � Sección B.1.

– El sistema de medida no puede cambiarse a voluntad. Para cambiarlo, los datos de

eje deben restablecerse.

– El tipo de cilindro debe transmitirse después de determinar el sistema de medida

(métrico/imperial). De ese modo, el tipo de movimiento se determina como de tras

lación o de rotación.

– Una vez determinados el sistema de medida y el tipo de movimiento, puede accederse

a los PNU mayores de 300 (excepciones: PNU 1100, 1190).

5 Parametrización


5.5 Parametrización cíclica en el modo de funcionamientoParametrización

Con el FPC puede transmitirse respectivamente un parámetro a los datos cíclicos I/O en el modo de

funcionamiento Parametrización.

La unidad de control de nivel superior introduce la tarea en los datos de salida y espera a que el CMAX

introduzca una respuesta en los datos de entrada. Este procedimiento dura varios ciclos de bus.

FPC en los datos cíclicos I/O (� Asignación de I/O en la sección 2.2.6)Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON Subíndice Parameter Identifier Parameter Value

Bytes de tarea 1 ... 7 del FPC (� Sección 5.4, Tab. 5.14)

Datos I SCON Subíndice Parameter Identifier Parameter Value

Bytes de respuesta 1 ... 7 del FPC (� Sección 5.4, Tab. 5.14)

Tab. 5.19 FPC en los datos cíclicos I/O

En el primer byte se transmite el byte de control CCON, con el que se controla el modo de

funcionamiento y la habilitación del accionamiento. El CMAX responde con el byte de estado SCON.

El bit CCON.STOP no debe activarse porque el CMAX no puede cambiar al estado “Funcionamiento

desbloqueado” en el modo de funcionamiento “Parametrización”. CCON.STOP = 1 genera una

advertencia.

Algunos parámetros solo se pueden escribirse en el estado “Accionamiento bloqueado”

(CCON.ENABLE = 0).

5 Parametrización


5.5.1 Ejemplo de parametrizaciónEl siguiente ejemplo puede servir a los programadores como orientación para la implementación.

Ejemplo

Escribir posición nominalRegistro 3 = 27.89 mm

Parameter request (PLC output Data)

ReqID = 8 (= escribir valor)PNU = 404 (= valor nominal tabla de frases)IND = 3 (= frase 3)Value = 27.89 * 100 = 2789

Parameter response (PLC input Data)

ResID = 5 (= valor ha sido transmitido)PNU = 404 (= valor nominal tabla de frases)IND = 3 (= frase 3)Value = 2789

Fig. 5.3 Ejemplo de parametrización

Operaciones preliminares a la parametrización

Establecimiento del estado para cambiar de modo de funcionamientoEstá permitido cambiar el modo de funcionamiento en los estados “Accionamiento bloqueado”,

“Accionamiento desbloqueado” o “Error”.

Ejemplo con el estado “Accionamiento habilitado”.

Asignación de los bytes de control (operaciones preliminares al cambio de modo de funcionamiento)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCONByte 1

OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE

x x x 0 x x 0 x

...Bytes 2...8

Sin relevancia

Recomendación: poner en 0

Acuse de recibo del CMAX: Comprobar el estado operacional en el byte de estado. SCON.READY tiene

que ser 0.

Asignación de los bytes de estado (operaciones preliminares al cambio de modo de funcionamiento)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCONByte 1

OPM2 OPM1 FCT 24VL FAULT WARN READY ENABLED

x x 0 x x x 0 x

...Bytes 2...8

Sin relevancia

Cambio al modo de funcionamiento Parametrización

Está permitido cambiar el modo de funcionamiento en los estados “Accionamiento bloqueado”,

“Accionamiento desbloqueado” o “Error”.

Ejemplo con el estado “Accionamiento habilitado”.

Asignación de los bytes de control (cambio al modo de funcionamiento Parametrización)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCONByte 1


1 1 x 0 x x 0 x

...Bytes 2...8

Poner en 0

Acuse de recibo del CMAX: Modo de funcionamiento Parametrización. SPOS.OPM1 y OPM2 deben estar

en 1.

5 Parametrización


Asignación de los bytes de estado (cambio al modo de funcionamiento Parametrización)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCONByte 1


1 1 x x x x 0 x

...Bytes 0...8

= 0

Ejecución de la parametrizaciónPaso 1: Preparar parametrización con “No request”

Asignación de los bytes de control (paso 1)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

R

CCONByte 1


1 1 x 0 x x 0 x

SubíndiceByte 2

Subíndice del parámetro a transmitir = 0

0 0 0 0 0 0 0 0

Identif. parámet

roBytes 3 y 4

PNU = 0

0 0 0 0 0 0 0 0

ReqID = 0 PNU = no relevante (0000 0000 0000b)

0 0 0 0 0 0 0 0

Valor parám.

Bytes 5...8

Valor del parámetro a transmitir = 0

Esperar al acuse de recibo del CMAX: “No request”.

Asignación de los bytes de estado (paso 1)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

R

SCONByte 1


1 1 x x x x 0 x

SubíndiceByte 2

Subíndice del parámetro a transmitir = no relevante

0 0 0 0 0 0 0 0

Identif. parámet

roBytes 3 y 4

PNU = no relevante

0 0 0 0 0 0 0 0

ResID = 0 (0000b) PNU = 0

0 0 0 0 0 0 0 0

Valorparám.

Bytes 5...8

Valor del parámetro transmitido: No relevante

5 Parametrización


Paso 2: Transmitir el parámetro

Asignación de los bytes de control (paso 2)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

R

CCONByte 1


1 1 x 0 x x 0 x

SubíndiceByte 2

Subíndice del parámetro a transmitir: 3 (0x03)

0 0 0 0 0 0 1 1

Identif. parámetro

Bytes 3 y 4

PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)

1 0 0 1 0 1 0 1

ReqID = 8 (0x08) PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)

1 0 0 0 0 0 0 1

Valor parám.

Bytes 5...8

Valor del parámetro a transmitir: 2789

(0x00000AE5, cifra de 32 bits)

Comprobación del acuse de recibo del CMAX:

1. Si ResID = 0: El parámetro todavía no se ha procesado.

Esperar.

2. Si ResID = 7: Tratamiento de errores (p. ej. evaluar número de error, PNU, comprobar subíndice o

valor)

3. Si ResID = 5: Terminar la espera.

Asignación de los bytes de estado (paso 2)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

R

SCONByte 1


1 1 x x x x 0 x

SubíndiceByte 2

Subíndice del parámetro transmitido: 3 (0x0003 0000 0011b)

0 0 0 0 0 0 1 1

Identif. parámet

roBytes 3 y 4

PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)

1 0 0 1 0 1 0 1

ResID = 5 (0x05 = 0101b) PNU = 404 (0x0194 = 0001 1001 0100b)

0 1 0 1 0 0 0 1

Valor parám.

Bytes 5...8

Valor del parámetro transmitido: 2789

(0x00000AE5, 32-Bit-Zahl)

Paso 3: Finalizar la parametrización con “No Request”Véase el paso 1.

5 Parametrización


5.5.2 Diagrama de flujo

Send “No request”

Paso 1Asegurarse de que la tarea deparámetro anterior ha finalizadoenviando “No request”.

Start

Wait Answer

Set in output data:Value = 0IND = 0PNU = 0ReqID = 0Input data:

(ResID ≠ 0) OR(PNU ≠ 0) OR(IND ≠ 0)

Input data:(ResID = 0) AND(PNU = 0) AND(IND = 0)

Send ParameterRequest

Wait Answer

Set in output data:Value = 2789IND = 3PNU = 404ReqID = 8

ResID = 0

ResID ≠ 0

Check Error

ResID = 5

Send “No request”

Set in output data:Value = 0IND = 0PNU = 0ReqID = 0

Error Handling (Check PNU,IND, Value)

Paso 2Ajustar la tarea de parámetrodeseada en los datos de salida(Request Value, IND, PNU y ReqID).El CMAX envía “No Answer” hastaque puede proporcionar larespuesta del parámetro.Si el CMAX no puede procesar latarea, se indica ResID = 7. En estecaso, el valor de la respuesta incluyeel número de error.

ResID = 7(Error)

Paso 3Envío de “No Request” después deevaluar la respuesta.

End

Fig. 5.4 Diagrama de flujo para la parametrización

5 Parametrización


5.6 Parámetros del módulo CPX

Por cada módulo CPX se reservan 64 bytes de parámetros de módulo (n.º de función: 4828 + m*64 +

0...63) en la tabla del sistema.

Parámetros del módulo CPX del CMAX

N.º de función Contenido Descripción

4828 + m * 64 + 0 Parámetro de módulo 0 Reservado (parámetros estándar de módulo, el

CMAX no los utiliza ni los transmite)4828 + m * 64 + ... Parámetro de módulo ...

4828 + m * 64 + 5 Parámetro de módulo 5

4828 + m * 64 + 6 Configuración de módulo 1 Reservado (= 0 no utilizado por el CMAX)

4828 + m * 64 + 7 Configuración de módulo 2

4828 + m * 64 + 8 Byte 8 Reservado

4828 + m * 64 + ... Byte ...

4828 + m * 64 + 63 Byte 63

Tab. 5.20 Parámetros del módulo CPX del CMAX

El formato de datos del módulo se determina mediante el parámetro “Valor analógico del formato de

datos” en el CPX, si es compatible con el nodo CPX (� Sección 1.2).

A Notas sobre la puesta a punto, asistencia técnica y firmware


A Notas sobre la puesta a punto, asistencia técnica yfirmware

A.1 Operaciones preliminares y resumen de la puesta a punto

A.1.1 Comprobación del ramal de eje

Antes de la puesta a punto:

� Comprobar la estructura completa del sistema, en especial el conexionado de tubos del accionam

iento y la instalación eléctrica � Descripción del sistema CMAX.

A.1.2 Conexión de la alimentación y comportamiento al arranque

Advertencia¡Elevadas fuerzas de aceleración de los actuadores conectados! Los movimientos no

deseados pueden provocar colisiones y causar lesiones graves.

� Conexión:Conectar siempre primero la fuente de alimentación y, a continuación, la

alimentación de aire comprimido.

� Desconexión:Antes de realizar trabajos de montaje, instalación y mantenimiento deben

desconectarse las alimentaciones de aire comprimido y de tensión simultáneamente

o bien en el siguiente orden:

1. Alimentación de aire comprimido

2. Alimentación de tensión de funcionamiento de la electrónica/sensores

3. Alimentación de tensión de carga salidas/válvulas

Realizar los trabajos en la zona de la máquina únicamente cuando las

alimentaciones de aire comprimido y de tensión estén desconectadas y bloqueadas.

Estado de suministro (primera conexión o tras reset de los datos del eje o del equipo)

– Los componentes conectados (válvula, sistema de medición del recorrido, conexión de sensores) se

buscan automáticamente en la conexión de eje y se lee la información contenida.

– Los componentes detectados no se aceptan automáticamente como estado nominal.

– Sin parametrización completa1) de la configuración del accionamiento no se puede activar el

controlador. Los valores reales no se actualizan.

Arranque convencional– Los componentes conectados (válvula y sistema de medición del recorrido o conexión de sensores)

se buscan automáticamente en la conexión de eje y se lee la información contenida.

– La configuración nominal encontrada se compara con la configuración actual. Si hay alguna

discrepancia, se produce un error y no se activa el controlador. El error solo se puede confirmar tras

una parametrización 1).

1) “Parametrización ejecutada”: Todos los parámetros del área de configuración del accionamiento (con DNCI también recorrido de

referencia) contienen datos importantes.



Parámetros detectablesEl CMAX detecta automáticamente todos los parámetros que están guardados en el accionamiento, en

la válvula, en el sistema de medición de recorrido o en la conexión de sensores. El plugin para FCT

puede leer estos valores en el CMAX, no es necesario que estén en el proyecto del FCT. Los datos

detectados no pueden sobrescribirse.

Restablecer los datos del eje

Con un reset de los datos del eje (� Apéndice A.3.4) los datos de eje del CMAX se restablecen al

estado de entrega. En este estado, el CMAX no contiene ninguna configuración nominal. Para activar el

controlador es necesaria una parametrización.

Configuración sin hardware

El CMAX también puede configurarse sin componentes conectados. Esto permite montar en una

máquina un CMAX parametrizado previamente, p. ej. como repuesto, y ponerlo a punto sin PC/FCT.

Si se efectúa una configuración sin componentes, deben introducirse todos los datos. Una vez

conectados la válvula y el sistema de medición de recorrido o la conexión de sensores, el CMAX detecta

automáticamente el hardware al conectar. Si la configuración nominal coincide con la configuración

real, el usuario puede ejecutar la prueba de movimiento. Al hacerlo, los números de serie de los

componentes se transmiten automáticamente a la configuración nominal.

Nota: Después de la configuración, el CMAX comunicará el error E43 hasta que se haya conectado un

hardware.

Modo de configuraciónPara identificar el estado de la configuración, en la pantalla se visualizase visualizan los estados C00 ...

C03 (también se puede consultar mediante la lectura del PNU 1192:02). Estos estados identifican

respectivamente la próxima acción necesaria.



Buscar eje enconexión de eje

Power On

Faltan válvula ysist. de medición

Válvula y sist. demedición OK

Se haencontrado el eje

No se haencontrado el eje

Configuración nominalaún no existente

Configuraciónnominal existente

Configuraciónnominal existente

En espera delsistema de

medida

Controladorpreparado

PNU 1192:02 = 4 PNU 1192:02 = 0

Error

PNU 1192:02 = 4

En espera deltipo decilindro

PNU 1192:02 = 1

En espera delos datos de

ejePNU 1192:02 = 2

Prueba demovimiento

PNU 1192:02 = 3

Controladorpreparado

PNU 1192:02 = 4

PNU 1192:02 = 0

1 23

1

1 La primera puesta a punto se ha efectuadocorrectamente, el CMAX se encuentra enestado operacional

2 Error � Capítulo 4

3 Estado durante la primera puesta en marcha(en estado de entrega o después derestablecer los datos): En espera de primerapuesta a punto

Fig. A.1 Reacción al arranque



Descripción de los estados

PNU 1192:02 = 0

Se están buscando la válvula y el sistema de medición de recorrido.

Este proceso dura 3 segundos como máximo.

PNU 1192:02 = 0

El CMAX no ha encontrado ninguna configuración nominal. El sistema de

medida todavía no se ha configurado.

El usuario debe determinar primero el sistema de medida que debe

utilizarse. Mientras no hay ningún sistema de medida configurado, el acceso

a los parámetros de eje es limitado, porque el CMAX no sabe cómo escalar

los parámetros. El acceso se limita a datos de diagnosis y a los datos

requeridos para determinar el sistema de medida.

El sistema de medida se determina con PNU 1192:05.

En este estado puede accederse a los datos siguientes:

PNU:IND Acceso Descripción

1xx

2xx

Lectura/escritura Datos de equipo: Determinar nombre de equipo, números

de versiones

Datos de diagnosis: Leer mensaje actual

1190:01

1190:05

1190:11

Lectura Detección de hardware:

Tipo de cilindro, de sensor, de válvula

1192:03 Lectura/escritura Ejecutar reset de datos

1192:05

1192:06

Lectura/escritura

Lectura

Sistema de medida

Tabla de sistema de medida

Tab. A.1 Acceso a los parámetros en el estado C00



PNU 1192:02 = 1

El sistema de medida se ha determinado. El CMAX espera a que se determine

el tipo de cilindro.

Ahora ya está fijado si utilizar el sistema de medida métrico o imperial. Si

embargo, todavía no es posible escalar los parámetros, aún falta especificar

la diferencia entre movimiento de traslación (actuador lineal) o de rotación

(actuador giratorio). Para ello debe escribirse el tipo de cilindro (PNU 1100).

El tipo de cilindro determina la tabla de sistema de medida utilizada

realmente (� PNU 1192:06).

PNU 1192:02 = 2

El sistema de medida y el tipo de cilindro se han determinado correctamente.

El CMAX espera a que se escriban los parámetros de eje.

El hardware detectado ha sido escalado. Se han creado datos

predeterminados útiles en el sistema de medida. Puede accederse a todos

los parámetros, es decir, ahora puede leerse la longitud detectada del

cilindro, del sistema de medición, etc.

A continuación debe transmitirse la configuración del eje (Download).

PNU 1192:02 = 3

La parametrización básica ha terminado. El eje ya puede utilizarse.

Puede realizarse una prueba de movimiento. En ella se comprueba si el

conexionado de tubos del accionamiento es correcta.

La prueba de movimiento puede ignorarse escribiendo el PNU 1192:07 = 2

(no recomendado).

Errores en la puesta a puntoEn Fig. A.1 solo se muestran las líneas básicas para representar el principio general.

Si, p. ej., solo se encuentra un componente (sistema de medición de recorrido/conexión de sensores o

válvula), se genera el error E60 o E80, porque ello permite suponer que se trata de una anomalía. Antes

o durante la puesta a punto existen otras posibilidades de error, p. ej.

– tensión de funcionamiento insuficiente E52,

– error de memoria E7x,

– accionamiento habilitado antes de alcanzar el estado C03 (causa un error E05).

Para obtener más información sobre el indicador del estado � Descripción del

sistema CMAX.



A.2 Puesta a punto a través de la unidad de control de nivel superior

A.2.1 C00: Parametrización básica

Esta sección contiene instrucciones paso a paso para la parametrización básica. La Fig. A.2 muestra un

cuadro general del procedimiento. Para su comprensión se requiere conocer la descripción de los

estados C00 a C03 (� Sección A.1.2, Fig. A.1).

CMAX en estado de entrega 1)

Activar modo Parametrización

1 = métrico2 = imperial

Ajustar el sistema de medida:PNU 1192:05 = 1 ... 2

Determinar tipo accionamiento: PNU 1100:00 = 1 ... 7

Descarga de bloques de datos ONPNU 1192:01 = 1

Cargar configuración de ejeTodos los PNU

Descarga de bloques de datos OFFPNU 1192:01 = 0

El CMAX espera a la prueba de movimiento

1) Los datos de eje vuelven al estado de entrega al efectuar un reset de datos; los datos del equipo y de diagnosis no se borran.

Fig. A.2 Parametrización básica



Funciones de la puesta a punto (PNU 1192)El parámetro “Funciones de la puesta a punto” controla funciones importantes de la puesta a punto. La

escritura del parámetro activa acciones complejas en el CMAX que son absolutamente necesarias para

la puesta a punto.

� Sección C.2.16.

La función “Reset de datos” (PNU 1192:03) permite restablecer la configuración del eje

en cualquier momento. Los datos de eje y de identificación se borran. Por lo tanto, a

continuación es necesario repetir siempre la puesta a punto y la identificación.

A.2.2 Instrucciones paso a paso para la parametrización básica

Operaciones preliminares

1. Conectar el CMAX. El estado C00 se activa.

2. Activar el modo de funcionamiento de parametrización en CCON, esperar

la confirmación en SCON.

CCON.STOP y CCON.ENABLE no pueden estar activados.

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCON OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLENominal 1 1 x 0 x x 0 0

SCON OPM2 OPM1 FCT 24VL FAULT WARN Ready ENABLEDNominal 1 1 0 x 0 0 0 0

3. Compruebe el estado (leer PNU 1192:02 -> nominal = 0).

4. Recomendación: Escribir nombre del equipo (PNU 121).

El valor predeterminado “CMAX1” puede utilizarse sin problemas, pero es

preferible utilizar un nombre inequívoco por si también es necesario

acceder al CMAX con el FCT.

5. Compruebe el número de versión del firmware (lea PNU 101).

Antes de la parametrización debe asegurarse de que el CMAX es

compatible con los datos de proyecto siguientes.



Determinar sistema de medida

6. Determinar el sistema de medida deseado (PNU 1192:05).

1192:05 = 1 -> métrico / sistema SI

(metro, kilogramo, Newton, ...)

1192:05 = 2 -> sistema imperial

(Inch, pound, pound-force, ...)

La escritura del parámetro activa el estado de puesta a punto C01. Ello

puede comprobarse leyendo el PNU 1192:02.

Escribir tipo de cilindro

7. Escribir el tipo cilindro en la configuración nominal (PNU 1100:01). El tipo

de cilindro debe coincidir con el valor de la detección de hardware

automática. El valor detectado puede leerse en la configuración real

(PNU1190:01).

El tipo de cilindro determina la tabla de sistema de medida utilizada. El

CMAX escala ahora las especificaciones de longitud desde la con

figuración real al sistema de medida determinado. A partir de este

momento puede accederse a todos los parámetros.

8. La escritura del parámetro activa el estado de puesta a punto C02. Ello

puede comprobarse leyendo el PNU 1192:02.

Activar descarga de bloques de datos

9. Activar la descarga de bloques de datos (escritura de PNU 1192:01 = 1).

Durante la descarga de bloques de datos, el controlador no se calcula de

nuevo. Solo se comprueba si los parámetros están dentro de los valores

límite. Las dependencias entre parámetros no se comprueban. Esta

función permite cargar parámetros en cualquier orden.

Ejemplo de parámetros dependientes: Las posiciones finales por

software dependen de la longitud del cilindro.

Cargar datos de eje

10.Todos los parámetros del grupo Configuración del accionamiento (en

DNCI, también los del recorrido de referencia) deben inicializarse como

corresponda. Todos los parámetros escritos deben coincidir con los

parámetros detectados.

Deben escribirse los datos siguientes:



Configuraciónnominal

Configuraciónreal

Parámetro

PNU 1100 PNU 1190:01 Cilindro

PNU 1101 PNU 1190:03 Diámetro de cilindro

PNU 1102 PNU 1190:05 Longitud del cilindro (longitud nominal)

PNU 1103 PNU 1190:04 Diámetro del vástago

PNU 1110 PNU 1190:10 Sistema de medición de recorrido

PNU 1111 PNU 1190:11 Longitud del sistema de medición de recorrido

PNU 1120 PNU 1190:20 Válvula

Es recomendable escribir los parámetros siguientes:

Datos deaplicación

Valorpredeterminado

Parámetro

PNU 1140 0° Posición de montaje

PNU 1141 6 bar Presión de alimentación

PNU 1142 5 kg Carga básica

Con DNCI/DDPC deberían escribirse adicionalmente:

Datos del eje Parámetro

PNU 1130 Offset del punto cero del eje

PNU 1131 Velocidad del recorrido de referencia

PNU 1132 Método del recorrido de referencia

Con DGCI debe escribirse:

Datos del eje Valor predeterminado

Parámetro

PNU 1104.01 0 (no existe) Opciones de DGCI: Unidad de bloqueo integrada

PNU 1104.02 0 (no existe) Opciones de DGCI: Carro adicional

PNU 1104.03 0 (no existe) Opciones de DGCI: Función de lubricación

PNU 1104.04 0 (no existe) Opciones de DGCI: Guía de rodamiento de bolas

protegida

PNU 1104.05 0 mm Opciones de DGCI: Distancia entre carro y carro

adicional KR

PNU 1104.06 0 mm Opciones de DGCI: Distancia entre carro y carro

adicional KL

El resto de los parámetros contiene valores predeterminados útiles. Estos pueden sobrescribirse,

aunque no es necesario. La tabla de frases no está inicializada.



Desactivar descarga de bloques de datos

11. Desactive la descarga de bloques de datos (escritura de PNU 1192:01 = 0).

Al desactivar la descarga de bloques de datos se parametriza por primera vez

el controlador. Si se han escrito todos los parámetros necesarios al escribir

los datos de eje, se sale del estado C02. A partir de este momento puede

leerse por primera vez la posición real o ejecutarse cualquier otra función

del CMAX.

Ahora el CMAX espera a que se ejecute la prueba de movimiento.

A.2.3 Parametrización sin hardware

Características– El CMAX puede parametrizarse por completo sin hardware � A.1.1. Para ello no es necesario

conectar un eje.

– Si no hay ningún eje conectado, el CMAX indica un error después de la parametrización. A pesar de

ello, es posible realizar la diagnosis y parametrizar el CMAX.

– Sin hardware pueden leerse todos los datos parametrizados. Para ello no es necesario conectar un

eje.

Longitud del cilindro

En DGCI está guardada la longitud de cilindro real (longitud del tubo del cilindro). El CMAX acepta las

longitudes útil y nominal en la comparación NOMINAL-ACTUAL.

El CMAX acepta una desviación de 5,00 mm entre la longitud planificada y la longitud memorizada en el

accionamiento sin emitir un error ni una advertencia.

A.2.4 C03: Prueba de movimientoDespués de parametrizar, es recomendable ejecutar una prueba de movimiento para comprobar el

sentido de regulación del accionamiento. Además, se comprueba si los tubos flexibles se han

conectado correctamente. Después de la parametrización, el CMAX espera que se ejecute la prueba de

movimiento y lo indica visualizando C03 en el display.

La prueba de movimiento debe realizarse obligatoriamente o ignorarse (no recomendado).

Información sobre cómo realizar la prueba de movimiento � Sección 3.2.1.

A.2.5 Recorrido de referencia e identificaciónDespués de realizar la prueba de movimiento con éxito, deben realizarse las funciones siguientes:

– Recorrido de referencia (solo con sistema de medición de recorrido incremental) � Sección 3.2.2

– Identificación � Sección 3.2.3



A.3 Funcionamiento y asistencia técnica

A.3.1 Comparación entre valor real y nominal

El CMAX junto con la válvula, el cilindro y el sistema de medición conforma un sistema variable modular.

El controlador depende del tipo y tamaño de los componentes así como de sus características

individuales, que se determinan durante la identificación. A fin de evitar errores durante el

funcionamiento del CMAX, este ejecuta una detección automática del hardware conectado y una

comparación de la configuración nominal y real.

El CMAX distingue 3 configuraciones diferentes

Configuración nominalLa configuración nominal se compone de los valores parametrizados por el usuario para la

configuración del accionamiento.

Configuración real (PNU 1190)La configuración real se compone de los valores determinados en la detección automática de hardware

para los componentes de hardware.

Configuración de inicio (PNU 1195)La configuración de inicio contiene datos de configuración importantes del momento de la última

identificación. La configuración nominal actual solo puede modificarse después de la identificación

dentro de límites determinados, que se definen mediante la configuración de inicio.

En las siguiente situaciones tiene lugar una comparación de la configuración nominal y la configuración

real.

– tras la puesta en marcha

– después de adaptar ciertos parámetros, especialmente de la configuración

– después de un reinicio del eje en caso de acuse de recibo de error

¿Por qué se ejecuta la comparación?

1. La comparación debe garantizar que se ha conectado el eje correcto. En un terminal CPX se pueden

hacer funcionar hasta 8 CMAX. Los ejes conectados tienen que estar asignados inequívocamente al

CMAX correspondiente.

2. El controlador debe conocer el tipo y tamaño del accionamiento para poder funcionar correctamen

te. Las especificaciones incorrectas, p. ej. del diámetro, ocasionarían una regulación inestable.

3. Para determinar ciertos valores característicos del sistema de los ejes, en la puesta a punto debe

ejecutarse una identificación para cada eje. Cuando se cambian componentes es necesario repetir

la identificación.

Durante la comparación nominal-real el CMAX comprueba si la configuración nominal coincide con la

configuración real (} Error E01) y si se han cambiado componentes (} Advertencia W08 o error E01)



Comparación de tipo y tamañoSe comprueban el tipo y tamaño del accionamiento. Estos deben coincidir dentro de una tolerancia,

para que el controlador se pueda parametrizar correctamente.

Parámetro PNU de laconfiguración nominal

PNU de laconfiguración real

Tolerancia

Cilindro 1100 1190.1 –

Longitud del cilindro1) 1101 1190.2 o 1195.5 5 mm

Diámetro del cilindro 1102 1190.3 –

Sistema de medición de

recorrido

1110 1190.10 –

Longitud del sistema de


1111 1190.11 5 mm

Válvula 1120 1190.20 –

1) Solo con DGCI/DDLI: comparación con la longitud nominal de cilindro (PNU 1195.5) y la longitud de tubo de cilindro (1195.2). El

valor nominal tiene que coincidir con uno de ambos valores.

Tab. A.2 Configuración nominal/real y tolerancias

En caso de una desviación no permitida se genera el error E01. En este caso la configuración nominal se

tiene que adaptar a la configuración real para poder continuar trabajando. La configuración nominal

solo se puede modificar después de haber borrado los datos actuales de identificación. El CMAX no

acepta automáticamente la configuración y tampoco borra los datos de identificación

automáticamente.

Después de adaptar la configuración nominal deben ejecutarse de nuevo la prueba de movimiento y la

identificación.

ImportanteEl CMAX solo comprueba los parámetros que se leen desde los componentes durante la

detección automática del hardware. Por ejemplo, el CMAX no detecta si se ha cambiado

un cilindro DNCI. En este caso, no obstante, el usuario tiene que ejecutar la prueba de

movimiento y la identificación.

Comparación de números de serie

Si se ha cambiado la válvula, el cilindro o la interfaz de sensores por un componente del mismo tipo y

tamaño, esto se establece mediante una modificación de los números de serie. Si se ha cambiado un

componente, se notifica W08. Tiene que efectuarse una prueba de movimiento e identificarse de

nuevo. Si la prueba de movimiento la realiza el usuario, el nuevo número de serie se transfiere a la

configuración nominal.

Si el usuario ha sustituido tanto la válvula como el cilindro / interfaz de sensores, existe la posibilidad

de que al utilizar varios CMAX haya conectado incorrectamente el ramal de eje. En este caso se genera

E01.



A.3.2 Puesta a punto a través del control después de sustituir componentesEjemplo: En un sistema CMAX puesto a punto se sustituye la válvula proporcional VPWP-6 por una

nueva válvula proporcional VPWP-6. No debe utilizarse el FCT, por ello la prueba de movimiento y la

identificación deben ejecutarse a través del control.

Sustituir la válvula1. Desconectar la alimentación de 24 V y el aire comprimido.

2. Cambiar la VPWP-6 y realizar todas las conexiones eléctricas y neumáticas.

3. Conectar la alimentación de 24 V y el aire comprimido conforme a � A.1.2.

En la pantalla del CMAX se visualiza “C03” y la advertencia “W8 – Se ha cambiado el cilindro, la válvula,

el sistema de medición de recorrido o la conexión de sensores”.

Ejecutar prueba de movimiento:1. Activar el modo Puesta a punto:

CCON.OPM2 (Bit 7) = 1, poner todas las demás señales en 0

2. Byte 3 (función) = activar 2.

3. Funcionamiento (CCON.STOP = 1) y accionamiento habilitados (CCON.ENABLE = 1).

4. Con Inicio (CPOS.START = 1) se inicia la prueba de movimiento.

En la pantalla del CMAX se visualiza “8” (prueba de movimiento activa) y el progreso en %.

5. Si la prueba de movimiento se ha realizado con éxito, se comunica mediante Motion Complete

(SPOS B2 MC = 1) y la indicación “400” en la pantalla del CMAX.

Ejecutar identificación (recomendado):El modo Puesta a punto aún está activo.

1. Byte 3 (función) = activar 1.

2. Con Inicio (CPOS.START = 1) se inicia la identificación.

En la pantalla del CMAX se visualiza “7” (identificación activa) y el progreso en %.

3. Si la identificación se ha realizado con éxito, se comunica mediante Motion Complete

(SPOS.MC = 1) y la indicación “400” en la pantalla del CMAX.

Finalizar puesta a puntoPara conmutar al modo operativo utilizado en el funcionamiento de fabricación (modo de frase/modo

directo):

1. Activar parada (CCON.STOP = 0).

2. Cambiar el modo operativo, z. B. CCON.OPM1 = 0 y CCON.OPM2 = 0 (modo de frase).

3. Volver a habilitar el funcionamiento con CCON.STOP = 1. El controlador CMAX vuelve a estar listo

para el funcionamiento de fabricación.



A.3.3 Modificar la configuración nominalPara funcionar correctamente, el controlador del CMAX debe conocer el tipo y el tamaño de

construcción así como algunos parámetros de la instalación (p. ej. presión de funcionamiento). En caso

de modificación del accionamiento o de la instalación, el usuario también debe adaptar los parámetros

correspondientes en el CMAX.

Parte de dichos parámetros influyen en la identificación (� Sección 3.2.3) de modo que al adaptarlos

es necesario realizar una nueva identificación. Una vez ejecutada la identificación, dichos parámetros

solo se pueden modificar dentro de las tolerancias especificadas. En caso de modificaciones mayores

es necesario borrar primero los datos de identificación o ejecutar un reset de los datos del eje.

Importante: Si una comprobación con la configuración nominal no es apropiada, la

configuración de inicio (PNU 1195) contiene los valores que se utilizaron en la última

identificación.

Parámetro Valor nuevo paraPNU

Comparar con Tolerancia

Cilindro

Tipo de construcción 1100 Valor actual –

Longitud 1101 1195.1 5 mm

Diámetro 1102 Valor actual –

Diámetro del vástago 1103 Valor actual –

Unidad de bloqueo integrada

(solo DGCI)

1104.1 Valor actual –

Sistema de medición de recorrido


Longitud 1111 1195.2 5 mm

Número de serie 1112 1195.6 –

Válvula


Número de serie 1121 1195.7 –

Parámetros de aplicación

Posición de montaje 1140 1195.4 3°

Presión de trabajo 1141 1195.5 1 bar

Eje doble 1143.2 Valor actual –

Vástago doble 1143.4 Valor actual –

Tab. A.3

Recomendación urgenteDespués de realizar modificaciones en la instalación (p. ej. de la presión de funcionamiento),

deberían adaptarse los parámetros del CMAX y ejecutar una nueva identificación.



A.3.4 Reset de datosUn reset de datos se utiliza para restablecer al estado de fábrica todos los parámetros del CMAX o

parte de ellos. Esto resulta conveniente siempre que se hayan modificado piezas del accionamiento o

de la instalación y sea necesario adaptar la configuración. Dependiendo de la magnitud de la

modificación son apropiados diferentes resets � Tab. A.4:

Reset Descripción

Datos de

identificación

Un reset de datos de identificación es conveniente cuando solo se tienen que

ejecutar pocas modificaciones pero es necesario borrar los datos de

identificación (� 3.2.3). Después de adaptar la configuración debe realizarse de

nuevo la identificación.

– Se restablecen los datos de identificación y de adaptación.

– El resto de los datos no se borra.

El reset de los datos se activa escribiendo el parámetro de puesta a punto

“Reset de datos” PNU 1192:03 = 2.

Datos del eje Cuando es necesario restablecer numerosas partes de la configuración nominal,

p. ej. porque el CMAX se tiene que utilizar con otro eje, es conveniente realizar

un reset de datos del eje. También es conveniente ejecutar un reset de datos del

eje antes de una puesta a punto a través de una unidad de control de nivel

superior, para obtener un estado de salida definido.

– Se restablece el sistema de medida.

– Todos los parámetros de usuario (configuración del accionamiento, tabla de

frases, datos de proyecto, etc.) de un eje se restablecen al estado de en

trega.

– Los datos de identificación, de adaptación y de mantenimiento de un eje se

restablecen.

– La memoria de diagnosis no se borra y registra la entrada “Reset de datos”.

– Los datos del equipo, como el nombre y el tiempo de funcionamiento, se

mantienen.

– La palabra clave no se borra.

– El CMAX cambia al modo de configuración C00

El reset de los datos se activa escribiendo el parámetro de puesta a punto

“Reset de datos” PNU 1192:3 = 3.Datos del equipo El CMAX se restablece completamente al estado de entrega

– Se borran los mismos parámetros que en el reset de los datos del eje.

– Además se borran la palabra clave predeterminada en el equipo y la memoria

de datos

Esta función únicamente está disponible en la interfaz de diagnosis y solo puede

ser activada por el FCT. Después del reset no es posible comunicar con el CMAX.

En el display se visualizan 3 guiones intermitente “---”. Es necesario desconectar

y volver a conectar el terminal CPX.

Nota: El plugin FCT a partir de la V2.2 ejecuta automáticamente un reinicio del

terminal CPX.



Reset Descripción

Prueba de

movimiento

La prueba de movimiento tiene que restablecerse antes de poder volver a

ejecutarse. Este reset es necesario cuando se ha cambiado un componente sin

que el CMAX lo haya podido detectar en base al número de serie (ejemplo: Se ha

sustituido el cilindro DNCI).

La prueba de movimiento se repone al escribir PNU 1192:07 = 1.

Tab. A.4 Tipos de reset de datos

Por lo general, por reset de datos se entiende un restablecimiento de datos de eje.

A.3.5 Actualización del firmwareEl firmware del CMAX puede actualizarse mediante el plugin FCT CMAX a través de la interfaz de

servicio o de red del nodo de bus.

Si al conectar no hay firmware válido cargado en el módulo, se emite el error E74 “No hay firmware”.

Poner la instalación en un estado seguro antes de descargar el firmware. Restablecer todos los datos

de salida del control para el CMAX, es decir, poner los bytes 1 … 8 en 0. El control no debe bloquear el

acceso para el FCT.

Recomendación: El control debería conmutarse al estado de parada. Si es posible, separar físicamente

la conexión del bus con el terminal CPX, p. ej. extraer el cable de bus del terminal CPX.

Procedimiento para la actualización del firmware � Sección A.8.

A.3.6 Comportamiento al arranque y Power downSi se detecta una avería de la tensión de funcionamiento, todos los datos del usuario (parámetros del

equipo y del eje, datos de identificación y de adaptación) se guardan de manera remanente. Después

de la conexión se comprueba si los datos del CMAX se han guardado sin errores durante la última

desconexión. En caso de error, se emite E76.

Si el CMAX indica E76, en el controlador se encuentran los últimos datos guardados correctamente. Los

parámetros como lista de frases, configuración de eje, etc. pueden haber sido modificados entretanto

por el usuario. Estas modificaciones se han perdido. Los datos de adaptación e identificación

posiblemente no son válidos y no deben utilizarse.

� Comprobar si los datos de usuario están completos y son correctos.



A.3.7 Optimización del retardo de respuesta en caso de error E50La monitorización de presión se puede parametrizar con el parámetro “Retardo de respuesta E50”

(PNU 1144). La parametrización también es válida cuando E50 se ha parametrizado como W50. La

supervisión de respuesta E50 define dos tiempos de supervisión para la presión de alimentación: El

tiempo para la primera subida de presión de 100 mbar y el tiempo máximo para alcanzar la presión

mínima.

Para la monitorización de la presión de alimentación, el CMAX utiliza los sensores de presión del VPWP.

Estos miden las presiones en la tomas 2 y 4 de la válvula. A partir de dichas presiones, en el modo de

funcionamiento normal se puede averiguar si hay presión de alimentación (toma 1).

Tras un largo tiempo de parada o tras evacuar el cilindro mediante un circuito adicional puede seguir el

siguiente efecto:

– Después de la conexión el VPWP está primero en la posición central, es decir, la válvula está

bloqueada.

– La presión en las tomas 2 y 4 se establece primero a través de la fuga de la válvula y por lo tanto

lentamente.

Para que en este caso no se indique el error E50 al activar CCON.ENABLE, después de la habilitación el

CMAX primero supervisa la subida de presión y la obtención de la presión mínima.

El comportamiento en caso de habilitación es por tanto el siguiente:

1. Antes de activar CCON.ENABLE no se indica ningún error ni advertencia. Un mensaje pendiente

puede confirmarse.

2. Cuando se activa CCON.ENABLE=1 y las presiones de cámara son demasiado bajas, dentro del tiem

po de subida de presión debe detectarse una subida de presión de 100 mbar (1,5 psi). Si no hay

una subida de presión suficientemente grande, se indica el error o advertencia.

3. Cuando se detecta una subida de presión se ejecuta la habilitación del controlador y se activa

SCON.ENABLED incluso aunque todavía no exista la presión mínima definida. Después debe alcan

zarse la presión mínima dentro del tiempo máximo al menos en una de las cámaras del cilindro.

Hasta que haya transcurrido dicho tiempo no se indica ningún error E50.

Si no se indica ningún error, después del paso 2 se puede iniciar una orden de posicionamiento. Si en

caso de un inicio dentro de este tiempo de supervisión no hay presión de alimentación suficiente puede

producirse el error E30/E31.

La parametrización es estándar en la mayoría de casos para evitar errores E50 “falsos”. En caso de

accionamientos muy grandes puede ser conveniente una adaptación. El parámetro se puede adaptar

en el FCT en la página “Datos I/O ...”.



A.3.8 Notas a E76El error E76 significa que el CMAX ha efectuado un reinicio (Reset) indeseado. La causa de dicho reini

cio pueden ser interferencias electromagnéticas intensas.

Al contrario que en caso de desconexión o de un reinicio deseado, con un reinicio indeseado no pueden

guardarse los datos de usuario. Se pierde cualquier modificación de los parámetros entre la última

conexión y la aparición del error.

Por esa razón, el operario de la instalación debe asegurarse de que los datos del CMAX son correctos.

Cuando no pueda descartarse que se hayan modificado parámetros desde la última conexión, debe

efectuarse una comparación p. ej. con un software de dimensionado para comprobar los parámetros y

corregirlos si es necesario.

Medidas en caso de aparición de E76:

� Comprobar los valores de parámetros guardados en el CMAX y corregirlos, p. ej. mediante compara

ción con el proyecto de software de dimensionado.

� Comprobar si pueden producirse interferencias electromagnéticas en el CMAX. Esto también afecta

al sistema de medición de recorrido y a la válvula.

� Garantizar una correcta puesta a tierra � Descripción del sistema CMAX.



A.4 Diagramas de flujo para la programación

La secciones siguientes contienen diagramas de flujo para el control del CMAX a través de las I/O en

aplicaciones típicas.

A.4.1 Creación de la disponibilidad para funcionar

Requisitos– Las tensiones de funcionamiento y de la carga para válvulas están desconectadas.

– El master del bus de campo está preparado para establecer la comunicación en el momento en que

se conecta el terminal CPX. Si no es así, debe reservarse un tiempo de espera adicional después de

establecer la comunicación para modificar el orden de los bytes.

Importante– Todos los bits de habilitación (CCON.ENABLE, CCON.STOP, CCON.BRAKE) se pueden activar desde el

principio y simultáneamente. En consecuencia, los acuses de recibo pueden evaluarse al mismo

tiempo.

– Al cambiar componentes, en muchos casos se repone automáticamente la prueba de movimiento.

Por esta razón, el estado de la prueba de movimiento debería comprobarse después de la conexión

y, si es necesario, ejecutarse de nuevo de manera automática o inducida por el usuario.

– El ajuste del modo de funcionamiento debería realizarse en una posición centralizada en el control

en un módulo propio (� Apéndice A.4.4).

– Si el CMAX indica un error, dependiendo del mismo es posible que no ya se puedan indicar todas las

señales de estado esperadas. En ese caso, debería interrumpirse la evaluación, p. ej., de

SCON.ENABLED o SCON.OPEN.



Tensión de funcionamiento = 0 VTensión de funcionamiento(válvula) = 0 V

CMAX desconectado

SPOS.MC = 0

SCON.24VL = 0

Los datos de salida deben inicializarse siempre alprincipio con 0 para impedir que las señales demando de la última fase de funcionamiento afectenal CMAX

Error:el CMAX no responde

Restablecer los datosde salida del control

Aplicar tensión defuncionamiento

Iniciar temporizador:3 segundos

El CMAX inicializa el ramal y el controlador y consultael ajuste para el formato de datos en el nodo de bus.

Monitorización para detectar un módulo defectuoso.El tiempo puede variar en función del nodo CPXC.

[m]

[m]

[m]

[m]

[o]

[o]

Fin tiempotemporizador

Tempor. aún en marcha

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SPOS.MC = 1

Comprobar estadopuesta a punto

Cancelartratamiento de errores

Conectar presión

Ajustar modofuncionam.

Conectar tensión defuncionamiento válvula (= 24 V)

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.24VL = 1

Página2


[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[o]

Dependiendo del retardo de respuesta E50 ajustado, la comprobación de lapresión de funcionamiento necesita hasta 30 segundos para comunicarENABLED o FAULT. � Descripción de E50.

Esta operación debe ejecutarseobligatoriamente

Esta operación es unarecomendación y no es obligatorioejecutarla

[m]

[o]



Desbloquear unidad de bloqueo, si existe

SCON.ENABLED = 0

[m]

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1


Página1

CCON.ENABLE = 1

CCON.BRAKE = 1


CCON.STOP = 1

Listo

SCON.READY = 0

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.ENABLED = 1

SCON.READY = 1

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Para que el handshake funcione es necesario desactivar losdistintos bits de control (CPOS.xxx = 0).Recomendación: Poner byte CPOS = 0

CPOS = 0[m]

Fig. A.3 Diagrama de flujo para crear disponibilidad para funcionar



A.4.2 Iniciar frase

SCON.ENABLED = 1SCON.READY = 1

[m]

SCON.ACK = 1

Tiempo de espera1 ciclo de bus

CPOS.START = 1

CPOS.START = 0

Frase ejecutada

SCON.ACK = 0

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Funcionamiento habilitado

CPOS.START = 0

Datos salida byte 3= n.º frase nominal

[o]

SCON.ACK = 1

SCON.ACK = 0

SCON.ACK = 0

SCON.ACK = 1

SPOS.MC = 0

SPOS.MC = 1

Preparar flanco de inicio

Flanco de inicio

En todos los buses de campo que no soportan una transmisión de datos consistente debeesperarse un ciclo de bus tras introducir el número de registro. En dicho ciclo se transmite elnúmero de registro del bus de campo al CMAX.Recomendación: En la mayoría de los controles, el ciclo del control es más largo que el del bus –> Tiempo de espera = 1 ciclo de control

Reponga el inicio para reducir el tiempo de espera lapróxima vez.

En MC solo hay que esperar cuando es necesarioalcanzar la posición de destino para seguir el ciclo.

[m]

[o]



[m]

[o]

Fig. A.4 Diagrama de flujo para iniciar registro



A.4.3 Confirmación de errores

Error activo

SPOS.MC = 1

[m]



[m]

[o]

SPOS.MC = 0

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

Contador deresets = 3

Fin tiempotemporizador

Contador resets < 3

Tempor. enmarcha

Contador de resets = 1[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Flanco ascendente enCCON.RESET

Iniciar temporizador:3 segundos

Incrementar contador resets en 1

Reset no posible

Esperar a que finalice la reacción al error.(atención: No en el modo Parametrización)Un reset se ignora antes.

Es necesaria una diagnosis ampliada, p. ej., con FCT.

Utilizar el contador de resets (de números enteros) para limitar el número máximo de resets. El CMAX intenta siempre desactivar todos los errores activos, no es necesario confirmar los erroresen varias veces. En todo caso, puede que se produzcan errores después de la confirmación. Si serealizan más de 3 intentos, interrumpir la confirmación y ejecutar una diagnosis ampliada, p. ej.,con el FCT.

Un flanco ascendente significa que CCON.RESET permanece activado como mínimo el tiempo quetarde en detectarlo el CMAX. Este periodo de tiempo depende del nodo de bus utilizado y deltiempo del ciclo de bus. Recomendación: Tiempo > 10 ms

Utilizar el temporizador para limitar el tiempo máximo de respuesta del CMAX. En función delnúmero de error, el reset causa diferentes reacciones en el CMAX. La operación más larga es elreinicio del ramal (máx. 3 segundos).

Reset correcto[o]CCON.RESET = 0

Para que el handshake funcione es necesario desactivar losdistintos bits de control (CPOS.xxx = 0).Recomendación: Poner byte CPOS = 0

CPOS = 0[m]

Fig. A.5 Diagrama de flujo para confirmar errores



A.4.4 Cambio del modo de funcionamiento

CCON.OPM1 <> SCON.OPM1

O BIEN

CCON.OPM2 <> SCON.OPM2

Al conmutar entre el modo de frase y el modo directo no se requiere “Bloquearfuncionamiento”. Esto puede aprovecharse en una optimización de la función decontrol.

[m]SCON.READY = 1

[m]

SCON.READY = 0

Modo funcionam. anterioractivo

Modo funcionam. nuevoactivo

CCON.STOP = 0

[m]

[m]

[m]

[o]

[o]

Datos salidaBytes 2 ... 8 = 0

Ajustar nuevo modofuncionam.

CCON.STOP = 1

CCON.OPM1 = SCON.OPM1YCCON.OPM2 = SCON.OPM2

Si es necesario: Volver a habilitar elfuncionamiento

SCON.READY = 1

SCON.READY = 0

CCONBit B6 = CCON.OPM1Bit B7 = CCON.OPM2

SCONBit B6 = SCON.OPM1Bit B7 = SCON.OPM2

B7 B6 Modo de funcionamiento0 0 Modo de frase

0 1 Modo directo

1 0 Puesta a punto1 1 Parametrización

Espere a recibir acuse de recibo del cambio. Durante la conmutación, los bytes de estado 2 ... 8 no pueden evaluarse porque no es posibleasignarlos con seguridad a un modo de funcionamiento.

Todos los bytes que dependen del modo de funcionamiento se ajustan a cero. Deesta manera se impide que los datos nominales anteriores afecten al CMAX,aunque tienen un significado completamente diferente en el modo defuncionamiento nuevo.

Presuposición: CCNON. ENABLE = 1 y CCON.STOP = 1



[m]

[o]

Fig. A.6 Diagrama de flujo para conmutar el modo de funcionamiento



A.5 Versiones de firmware

A.5.1 Versión de firmware 2.3

La versión de firmware 2.3 requiere como mínimo la versión 2.3 del plugin.

La siguiente tabla muestra las características nuevas y mejoradas más importantes de la versión de

firmware 2.3, incluido el plugin 2.3.

Cantidad de frases de la selección de frases

A partir de la versión de firmware 2.3 son compatibles 128 (hasta entonces 64).

Unidad de bloqueo interna DGCI con permiso de escritura sin unidad de bloqueo configuradaEn la DGCI con unidad de bloqueo integrada 1H-PN: Esta opción puede activarse junto con la opción

PNU 1143:03 “Unidad de bloqueo utilizada”, pero también sola. Si se activa esta opción sola, el control

de la sujeción se realiza externamente mediante el PLC.

Para el controlador, el CMAX añade a la longitud del cilindro la longitud de carrera dependiente del

diámetro.

Bit de vidaCon el bit de vida SPOS.LIFE (SPOS bit 0) una unidad de control de nivel superior puede comprobar la

accesibilidad y funcionamiento del CMAX � Sección 3.1.11.

Valor efectivo permite la indicación de advertenciasTambién pueden notificarse advertencias en el el valor efectivo secundario.

Configuración valor efectivo secundario

En la configuración del valor efectivo secundario PNU 523:04/08 = 2 (antes “Fuerza efectiva (bytes

5+6) / Posición efectiva (bytes 7+8)”) no se han fijado la fuerza efectiva y la posición efectiva en las

posiciones de bytes descritas, sino que sus posiciones en los datos de estado dependían del paráme

tro “Formato análogo de datos de proceso” de los ajustes de sistema CPX. A partir de FW 2.3 existe el

ajuste PNU 523:04/08 = 3, “Posición efectiva (bytes 5+6) / fuerza efectiva (bytes 7+8)”, en el que la

posición de los valores efectivos es independiente del parámetro “Formato análogo de datos de pro

ceso”. De esta forma hay siempre datos I/O inequívocos independientemente del modo de regulación

� PNU 523 y sección 2.2.7.

La configuración anterior se mantiene como “Posición efectiva / Fuerza efectiva (compatible con

V2.2)”. Se recomienda no utilizar más esta variante.



Configuración valor nominal principalCon PNU 523:02/06 = 1 puede ajustarse en el valor nominal principal la posición nominal y la fuerza

nominal en posiciones de byte fijas.

Solo se utiliza el valor nominal previsto para el modo de regulación.

Reinicio inesperado: es posible que se pierdan datos (error E76)

El número de error E76 (reinicio inesperado: es posible que se pierdan datos) puede registrarse a partir

de V2.3 sin reinicio de datos. El operario de la instalación debe asegurarse de que los datos del CMAX

son correctos � A.3.8.

Plugin: establecimiento de la versión de firmware en el proyecto de software de dimensionadoCuando se selecciona una versión de firmware en la página “Controller” (PNU 109) se garantiza p. ej.

para varios equipos iguales u otros que siempre se utilice un firmware determinado. Esto produce lo

siguiente:

– este firmware se importa al proyecto,

– al activar el mando del equipo (p. ej. antes de una descarga del proyecto), si es necesario se realiza

una descarga de firmware.

A.5.2 Versión de firmware 2.2La versión de firmware 2.2 requiere como mínimo la versión 2.2 del plugin.

La siguiente relación muestra las características nuevas y mejoradas más importantes de la versión de

firmware 2.2, incluido el plugin 2.2.

Datos I/O– La posición real y la fuerza real ahora se pueden transmitir simultáneamente a los datos de entrada

del control. Esto permite crear diagramas de fuerza-recorrido en tiempo real en el control o poner

en práctica funciones de supervisión de fuerza-recorrido. La parametrización correspondiente se

realiza en el plugin FCT en la página “Diagnosis/Datos I/O”, en el registro “Datos I/O”.

– Para una diagnosis rápida y sencilla es posible transmitir el número de error a los datos de entrada

(como valor efectivo secundario en el byte 4). Por lo tanto, en caso de error ya no es necesaria una

tarea adicional de parametrización. Esta función se parametriza en el plugin FCT en la página

“Diagnosis/Datos I/O”, en el registro “Datos I/O”.

– Si el control activa el bit de control CCON.LOCK, el plugin FCT ya solo tiene acceso de lectura al

CMAX. Hasta ahora todavía podían ejecutarse determinadas funciones de optimización (p. ej.

adaptación de parámetros del controlador). De este modo, los conceptos de seguridad del

explotador de la instalación puestos en práctica en el control son compatibles.

– El bit de estado RSB.RCE ahora también se activa en E27.

– Se han mejorado las denominaciones de algunos bits I/O.



Plugin 1.8 o anterior Plugin 2.2

SCON.OPEN SCON.READY

SCON.FCT_MMI SCON.FCT

CDIR.ABSCDIR.ABS CDIR.REL

SDIR.ABS SDIR.REL

RCB1.ABS RCB1.REL

Tab. A.5 Nuevas denominaciones mejoradas de bits de control y de estado

Monitorización de la presión de alimentación (error E50)El número de error E50 (presión de alimentación demasiado baja) está parametrizada de fábrica como

advertencia a partir de la V2.2. Con este ajuste, una presión demasiado baja en las cámaras del cilindro

no causa una interrupción del proceso ni un cambio al estado de error. A pesar del mensaje de

advertencia puede iniciarse una orden de posicionamiento.

Esto resulta especialmente ventajoso en cilindros de gran volumen porque no es necesario respetar un

largo tiempo de espera después de conectar la presión de funcionamiento. Si por algún motivo todavía

no hubiera presión de funcionamiento, después de iniciar una frase de posicionamiento, los números

de fallo E30, E31 o E56 indican que no se ha realizado el movimiento esperado y señalizan al usuario un

estado de error del accionamiento.

Si una presión de alimentación demasiado baja se debe continuar indicando como error, es necesario

parametrizar correspondientemente E50 en el plugin en la página “Diagnosis/Datos I/O”, en el registro

“Reacción ante mensajes”.

Además se ha mejorado el retardo de respuesta del mensaje E50. El retardo de respuesta se puede

adaptar si es necesario. Página del plugin “Diagnosis/Datos I/O”, registro “Configurar mensajes”.

Detalles � A.3.7.

Regulación de fuerzaOptimización y aumento de la robustez del controlador de fuerza frente las influencias perturbadoras

de la aplicación. Por ejemplo:

– Se evitan movimientos de retorno inesperados del accionamiento en relación con el sentido de la

fuerza.

– Se evitan movimientos involuntarios en caso de fuerzas rápidas perturbadoras en el sentido de la

fuerza durante la regulación de la fuerza a aplicar.

– Conmutación a la regulación de fuerza mejorada cuando el eje todavía no se ha detenido tras una

orden de posicionamiento.

Compatibilidad con las características de DGCILas características de DGCI carro adicional, unidad de bloqueo y opciones de lubricación repercuten en

la carrera útil y la longitud del cilindro. Estas características se tienen en cuenta durante la

configuración. Información detallada � B.2.5.

Textos de errorLos textos de mensaje de los números de error están guardados en el CMAX y se pueden leer mediante

un bus de campo para representarlos en una unidad de indicación o de control. Los textos están

disponibles en alemán y en inglés. Ventaja: Los textos de mensaje no tienen que gestionar en el control,



sino que serán actuales en cada futura versión de firmware. El idioma se parametriza en el plugin en la

página “Controlador”.

Identificación de valores característicos

Al final de la identificación se definen valores característicos para aceleraciones y deceleraciones

alcanzables. Hasta ahora, los valores máximos se determinaban aquí ejecutando dos carreras del 80 %

de la carrera útil en el perfil automático. No obstante, los valores realmente alcanzables dependen en

gran medida de la posición de inicio y la posición de destino. Para determinar resultados realísticos, a

partir de la V2.2 se determinan valores medios de aceleración y deceleración. A tal fin se utilizan

carreras cortas en el perfil libre. Véase � 3.1.1 y � 3.2.3.

Otras mejoras del firmware

– Ahora es posible configurar la masa de la pieza utilizada para el recorrido de referencia. Página del

plugin “Recorrido de referencia” -> Carga útil (PNU 1134).

– La rampa de fuerza se puede parametrizar hasta 100.000 N/s. Los cilindros grandes pero de carrera

corta pueden alcanzar una rampa de fuerza superior a 10.000 N/s.

– La regulación de reposo se puede desconectar.

– Al desactivar CPOS.JOGP/CPOS.JOGN, la operación por actuación secuencial termina con la

deceleración configurada y no con la deceleración de parada.

– Se han ampliado las causas del error E58 y por ello se ha formulado de forma más general como

“error de handshake”. La causa concreta de E58 se puede determinar en el registro online

“Diagnosis”, registro “Mensajes activos” o mediante la lectura de la memoria de diagnosis.

– En la función de diagnosis “Registrar datos de medición” están disponibles más señales digitales.

– El acuse de recibo de error de seguimiento (bit de estado SPOS.DEV) se ha optimizado en algunas

situaciones especiales.

Mejoras del plugin

Los puntos siguientes son compatibles con el plugin independientemente de la versión de firmware

utilizada.

– Comunicación rápida del plugin FCT a través de la interfaz de Ethernet del nodo de bus utilizado.

Función de búsqueda de la dirección IP ajustada en la red conectada. Si el usuario dispone en su

red de un acceso seguro a Internet, es posible una diagnosis a distancia a través de Internet.

– Si los límites de carga recomendados para el accionamiento se exceden al configurar la carga

básica y la carga útil, el plugin emite la advertencia correspondiente.

– Conmutación entre textos cortos y largos en el registro online “Datos I/O”. Esto simplifica la

asignación de los términos utilizados.

Ejemplo CCON.Bit0: “Habilitar accionamiento” o “ENABLE”.

– En algunas situaciones (p. ej. después de un reset de datos del equipo errores E72, E73, E74) es

necesario un reinicio de todo el terminal CPX. La nueva función de reset “Reiniciar terminal CPX”

permite el reinicio sin desconectar la tensión de alimentación. (Menú [Componente] [Reiniciar

terminal CPX] ).

– En el asistente de la comparación de hardware, con el botón “Actualización de proyecto” de la

segunda página se puede cargar el proyecto CMAX en el proyecto FCT sin tener que ejecutar el

asistente completo.



– A los datos de medición se les puede asignar un texto descriptivo. Esto permite documentar el

comportamiento de modo rápido y sencillo.

– Facilidad de manejo mejorada al utilizar el sistema de medición de recorrido MME-MTS y el

accionamiento DGPI. Ahora el plugin tiene en cuenta automáticamente el decalaje de 28 mm del

sistema de medición y ya no es necesario realizar una corrección adicional del decalaje del punto

cero del eje, de la longitud del cilindro y del sistema de medición. Información detallada � B.2.3.

A.5.3 Versión de firmware 1.9La versión de firmware 1.9 requiere como mínimo la versión 1.8.0 del plugin.

El error E55 se anula

Si se utilizan relés de seguridad electrónicos para conectar y desconectar la tensión de la carga,

mediante los autotests de los relés se puede activar el error E55 (bajón de la tensión de la carga: La

potencia de la unidad de alimentación no es suficiente).

Esto ocasiona un tratamiento de errores necesario pero no deseado en la unidad de control de nivel

superior.

En la versión de firmware 1.9 se anula el error E55.


La información sobre las modificaciones más importantes figura a continuación:

Compatibilidad con más accionamientos y adaptaciones de longitudes de sistema de medición yvalores límite predefinidos

Los nuevos accionamientos DDPC y DDLI, así como el tamaño 63 del DSMI son compatibles.

Además se han adaptado longitudes de sistema de medición y valores límite predefinidos.

La siguientes características de la versión del firmware 1.1 se han mejorado en el firmware 1.8– Si se había modificado la carga útil en dos órdenes de fuerza consecutivas, la transición estaba

relacionada con un aumento de la actividad de la válvula.

– Si con la primera orden de posicionamiento después de la conexión se había activado el modo de

valor nominal continuo, esto podía provocar un movimiento incontrolado a la posición final.

– Si la orden de posicionamiento actual se había interrumpido a causa de una nueva orden, en raros

casos esto podía provocar un desplazamiento demasiado rápido a la posición de destino.

– Mejora de la función Trace, especialmente la resolución de señales de fuerza.


La información sobre la compatibilidad y las modificaciones más importantes figura a continuación:

Nuevo mensaje de error E47El recorrido de referencia o la identificación solo deben iniciarse cuando Motion Complete está activado

(MC=1). De lo contrario se produce el error E47.



Mediante esta modificación el handshake entre la unidad de control de nivel superior y el CMAX es más

claro.

Mejora del handshake en el modo de funcionamiento Parametrización para datos I/O cíclicos

Si el control activa el modo de funcionamiento Parametrización, el CMAX ya no pone automáticamente

los datos I en 0. Mediante esta modificación el handshake entre el control y el CMAX es más claro.

Error de válvula en caso de bajón breve de la tensión de alimentación corregidoSi la unidad de alimentación era demasiado débil o su regulación posterior demasiado lenta, en

determinadas condiciones límite podía generarse un error de válvula (LED rojo) sin que el CMAX

comunicara un error. Las órdenes de posicionamiento no se ejecutaban.

Recorrido de referencia incorrectoEn caso de accionamientos muy grandes y/o cargas de masa elevadas en posición vertical los tiempos

de supervisión no bastaban. Se ha aumentado la robustez del proceso de referenciado.

Modificación de handshake START/ACK o HOME/ACK en caso de habilitación del funcionamiento (STOP)Las señales CPOS.START (Bit B1) y CPOS.HOM (Bit B2) todavía tienen que estar desactivadas en el bit

de estado SCON (= 0) al activar la habilitación de funcionamiento (CCON.ENABLE). De lo contrario se

produce el nuevo error E58 o la nueva advertencia W58 (configurable).

Los diagramas siguientes a) hasta c) muestran los distintos casos.

NotaLa secuencia conforme a a) también debe tenerse en cuenta después de un error. Antes

de confirmar el error es obligatorio activar CPOS.START = 0 y CPOS.HOM = 0.

a) Secuencia temporal sin errores de las señales de mando CCON.ENABLE, CPOS.STOP,

CPOS.START/HOM:

CCON.ENABLE

SCON.ENABLED

CCON.STOP

SCON.READY

CPOS.START/CPOS.HOM

SPOS.ACK

SCON.FAULT

Fig. A.7 Secuencia sin errores de señales de mando



b) Secuencia temporal incorrecta: CPOS.START o CPOS.HOM (Homing, iniciar recorrido de referencia)

ya está activado cuando se activa CCON.STOP:

CCON.STOP

SCON.READY

CPOS.START/CPOS.HOM

SPOS.ACK

SCON.FAULT

Fig. A.8 Secuencia incorrecta de señales de mano – Error

Esta situación genera el error E58. CPOS.START/CPOS.HOM ya está activado o todavía está activado.

Nota: Primero se debe desactivar CPOS.START/CPOS.HOM y después confirmar el error.

c) Secuencia temporal incorrecta, como (b) pero configurada como advertencia:

CCON.STOP

SCON.READY

CPOS.START/CPOS.HOM

SPOS.ACK

SCON.WARN

Fig. A.9 Secuencia sin errores de señales de mando – Advertencia

Esta situación genera la advertencia E58. Al retirar CPOS.START/HOM se desactiva SPOS.ACK y se

puede iniciar una orden de posicionamiento. La advertencia con el flanco de inicio se borra.

Nota: Después de un error siempre es necesario cerciorarse de que, antes de confirmarlo,

CPOS.START/HOM estén obligatoriamente desactivadas (= 0).

A.5.6 Versión de firmware 1.0La versión de firmware 1.0 es la primera versión autorizada y requiere como mínimo la versión 1.0.1 del

plugin. Esta versión está descrita íntegramente en las descripciones del CMAX con la versión 0908NH.



A.6 Relación entre proyecto, CMAX y plugin

El CMAX contiene:

– Versión de firmware

– Versión necesaria del plugin

para el firmware existente

– Datos del proyecto

El proyecto del FCT contiene:

– Información sobre el firmware del CMAX en el

que se ha cargado el proyecto.

– Versión del plugin con la que se creó el

componente en el proyecto (al abrir el proyecto

se abre automáticamente la versión

correspondiente del plugin)

– Datos del proyecto

Versión de firmware 1.1

Plugin ≥ 1.1.0 necesario

Datos del proyecto............

1. Proyecto creado con plugin 1.8.0

Datos del proyecto......…

Versión de firmware 1.1

2.

Proyecto FCT

Fig. A.10 Relación entre proyecto, CMAX y plugin (ejemplo firmware 1.1 con plugin 1.8.0)

Para establecer el enlace de equipos se comprueba lo siguiente:

1. ¿La versión del plugin utilizado es la versión necesaria para el firmware?

2. En caso afirmativo se comparan los datos del proyecto.

3. En caso contrario se rechaza el plugin. Se visualiza un mensaje en la ventana “Output” (Salida).

Nota: La versión del firmware no se compara.



– Si el plugin utilizado en el proyecto no es de la versión requerida no se establece el enlace de

equipos.

El plugin lo comunica con una ventana de mensaje “Conflicto de versión del plugin” y genera una

entrada en la ventana “Output” (Salida) � Fig. A.11. La versión del plugin utilizada actualmente se

visualiza en la barra de estado en la parte inferior derecha.

Fig. A.11 Visualización de la versión del plugin utilizada

– En cuanto se ha establecido correctamente un enlace de equipos se visualizan las versiones del

plugin requeridas por el CMAX en la página “Controller” (Controlador), en el registro “Compatibility”

(compatibilidad) � Fig. A.12.

Fig. A.12 Indicación de las versiones en la página “Controller” (Controlador)



A.7 Preguntas frecuentes sobre las versiones del firmare y del plugin

¿Dónde encuentro la información sobre las versiones de mis sistema?

Con el comando [Help] (Ayuda) [Info about installed PlugIns] (Información sobre plugins instalados) se

visualiza una lista de las versiones instaladas del plugin más recientes.

Fig. A.13 Información sobre plugins instalados

Cuando se incorpora un componente nuevo debe seleccionarse la versión deseada � Fig. A.15.

El plugin con el que se ha generado el componente de CMAX en el proyecto se muestra en la página

“Controller” (Controlador), en el registro “Compatibility” (compatibilidad) � Fig. A.12.

En cuanto se ha establecido correctamente un enlace de equipos se visualiza las versión del firmware

del CMAX en la página “Controller” (Controlador), en el registro “Device data” (Datos del equipo) ; la

versión del plugin utilizada actualmente se muestra en la barra de estado de la ventana del FCT

� Fig. A.14.



Fig. A.14 Indicación de la versión del firmware y de la versión utilizada del plugin

¿Puedo abrir un proyecto antiguo con un plugin nuevo?Un componente creado en un proyecto con un plugin antiguo no se puede actualizar con un plugin

nuevo.

Sin embargo es posible un Upload (carga) desde un CMAX conectado � Pregunta siguiente.

¿Cómo cargo un proyecto antiguo en un CMAX nuevo?Esto es posible si el CMAX antiguo está disponible. Primero se tiene que cargar el proyecto antiguo en

el CMAX antiguo. A continuación se debe crear un componente con el plugin nuevo y cargar los datos

del proyecto del CMAX antiguo en el proyecto mediante Upload (carga) � Pregunta “¿Cómo puedo

cargar un proyecto de un CMAX antiguo en un plugin nuevo?”.

Nota: Si desea ejecutar una actualización del firmware, tenga en cuenta las notas de � Sección A.8.

Consejo: Los datos del proyecto antiguo se pueden guardar con la función “Exportar tabla PNU” y a

continuación se pueden cargar en el proyecto nuevo con “Importar tabla PNU” (� Ayuda online del

plugin). Con estas funciones no se necesita ningún CMAX como “memoria intermedia”.



¿Puedo utilizar un plugin antiguo en un proyecto nuevo?En general Festo recomienda utilizar siempre la versión más reciente del plugin.

No obstante, para utilizar una versión anterior del plugin, esta se puede seleccionar en el proyecto al

incorporar un componente nuevo:

Fig. A.15 Selección de la versión del plugin al incorporar un componente nuevo

¿Puedo cargar un proyecto creado con el plugin 2.2 en un CMAX con firmware 1.1?

Sí, se puede hacer sin problemas. Las funciones no compatibles con el firmware antiguo no se pueden

utilizar.

¿Cómo cargo un firmware nuevo en un CMAX con firmare más antiguo?Cargar archivo nuevo de firmware desde el portal de soporte técnico: � www.festo.com/sp. Después

continuar como se describe en � Sección A.8.

¿Es posible cargar un firmware antiguo en un CMAX nuevo?Sí, es posible. Cargar el archivo antiguo de firmware desde el portal de soporte técnico:

� www.festo.com/sp. Después continuar como se describe en � Sección A.8.

¿Cómo puedo cargar un proyecto de un CMAX antiguo en un plugin nuevo?Todos los plugins son compatibles con todas las versiones del firmware publicadas hasta el momento.

en el proyecto debe crearse un componente con la versión nueva. Al activar el enlace de equipos

aparece automáticamente el asistente de la sincronización del hardware, con el cual se transmiten los

datos del proyecto desde el CMAX al proyecto � Sección A.8, paso 3.



A.8 Procedimiento para la actualización del firmware

Esta descripción se refiere al una actualización del firmware en un equipo existente. Los toman los

datos que había hasta ahora del CMAX utilizado.

A.8.1 Resumen de los pasos necesarios para descargar el firmware1. Es necesario disponer del archivo de firmware deseado. Este se puede descargar desde el portal de

soporte técnico de Festo � www.festo.com/sp, término de búsqueda: “CPX-CMAX-C1-1”. Los

archivos de firmware se cargan en un archivo comprimido y se tienen que descomprimir antes de

importarlos al FCT. Además de los archivos de firmware, hay un archivo Readme que contiene

información sobre las últimas modificaciones y sobre el plugin necesario.

2. El plugin necesario debe instalarse en el PC. También se puede descargar desde el portal de soporte

técnico. Recomendación: Utilice siempre el plugin más reciente. Después de la descarga debe

ejecutarse el archivo Setup (p. ej. Setup_CMAX_V1_8_0_11.exe).

3. Poner el equipo en un estado seguro. Restablecer todos los datos de salida del control para el

CMAX, es decir, poner los bytes 1 … 8 en 0. El control no debe bloquear el acceso para el FCT.

Recomendación: El control debería conmutarse al estado de parada. Si es posible, separar

físicamente la conexión del bus con el terminal CPX, p. ej. extraer el cable de bus del terminal CPX.

4. Crear un proyecto nuevo en el FCT e incorporar en él un componente de CMAX con el nuevo plugin.

5. Establecer la conexión con el CMAX con dicho componente. Aparece al asistente para la

comparación de hardware. Con el botón “Upload project” (Cargar proyecto) del asistente es posible

leer el proyecto completo. Guardar el proyecto después de la lectura.

6. Abrir el diálogo de descarga de firmware: Menú [Component] (Componente) [Firmware Download]

(Descarga de firmware).

7. Importar el archivo de firmware deseado.

8. Ejecutar la descarga del firmware. La descarga puede durar entre 3 y 40 minutos dependiendo del

nodo de bus utilizado.

9. Establecer la conexión con el CMAX una vez finalizada la descarga. Se abre el asistente de

configuración. Si el proyecto se ha leído previamente, se puede volver a transmitir por completo al

CMAX con el botón “Download project” (Descargar proyecto).

10.Antes de la siguiente puesta a punto comprobar si es necesario adaptar nuevos ajustes o

parámetros.

11.Continuar con la puesta a punto: Ejecutar prueba de movimiento, recorrido de referencia (con

DNCI/DDPC) e identificación.



A.8.2 Explicaciones de los pasos individuales

Incorporar componente nuevo de CMAXCrear un proyecto nuevo e incorporar en él un componente de CMAX con el nuevo plugin. No incorporar

el componente nuevo al proyecto antiguo, esto puede originar un conflicto de nombres con el

componente existente.

Al incorporar el componente debe seleccionarse la versión deseada del plugin. De manera estándar se

utiliza la versión más reciente del plugin (� Fig. A.16). Si no es posible seleccionar la versión del plugin

necesaria para el nuevo firmware, debe instalarse primero el plugin más reciente.

Fig. A.16



Memorización de los datos del CMAXActivar el enlace de equipos para guardar los datos existentes. Seleccionar después la posición de

módulo y en caso de desviación comparar los nombres de equipo. A continuación aparece el asistente

para la sincronización de hardware � Fig. A.17.

Si no es así y se visualiza el asistente de configuración, el CMAX no contiene datos antig

uos: Continuar inmediatamente con la descarga del firmware.

Fig. A.17



Hacer clic en “Next” (Continuar). En la página siguiente se visualiza la comparación de las

configuraciones actuales. Con el botón “Upload project” (Cargar proyecto) todos los datos del proyecto

se transmiten desde el CMAX al componente nuevo.

Fig. A.18

A continuación guardar el proyecto.



Descarga del firmwareEn el menú principal del FCT, abrir la ventana para la descarga del firmware con [Component] [Firmware

Download]. En “Available Firmware Files” (Archivos de firmware disponibles) se muestran todos los

archivos de firmware del CMAX importados. Si el firmware nuevo aún no figura en la lista, añadir el

archivo de firmware desde el directorio utilizado anteriormente con “Import” (descomprimirlo

previamente si no es un archivo BIN).

Fig. A.19

NotaLa descarga del firmware borra todos los datos del CMAX. Con un “proyecto antiguo” ya

no es posible establecer una conexión con el CMAX.

A continuación debe seleccionarse el software deseado y hacer clic en “Download”.



Restablecer datos guardados/configurar datos nuevosVolver a establecer el enlace de equipos con el CMAX después de descargar el firmware. Con el botón

“Download project” del asistente de configuración se transmiten los datos guardados al CMAX.

Nota: Todavía no está permitido conectar periféricos.

Fig. A.20

Con este paso finaliza la descarga del firmware y la transmisión de los datos.

B Fundamentos del CMAX



B.1 Sistemas de medida del CMAX

B.1.1 Definición de las tablas del sistema de medida

El CMAX puede operarse en el sistema de medida métrico/internacional (SI) o en el sistema imperial

(Inch). Admite movimientos lineales y rotatorios.

Al combinarlos se obtienen 4 tablas de sistemas de medida para todas las magnitudes físicas y de

regulación utilizadas en el CMAX:

Selección del sistemade medida

Selección del movimiento (accionamiento)

� Tabla de sistema de medida

Métrico/SI Movimiento lineal

(actuador lineal, cilindro)

� Tab. B.2

Movimiento rotativo

(actuador giratorio)

� Tab. B.3

Imperial Movimiento lineal

(actuador lineal, cilindro)

� Tab. B.4

Movimiento rotativo

(actuador giratorio)

� Tab. B.5

Tab. B.1 Tablas posibles de sistemas de medida

Siempre es válida únicamente una de las tablas posibles de sistemas de medida y esta se determina

automáticamente al seleccionar el sistema de medida y el tipo de movimiento al crear un proyecto y al

descargar los datos de proyecto (� Apéndice B.1.2). La tabla de sistema de medida utilizada

realmente en el CMAX está guardada en el PNU 1192:06 y se puede consultar.

Una tabla de sistema de medida se compone siempre de 2 tablas parciales, una para la unidad y otra

para la resolución/escalado. Ambas de pueden consultar en el CMAX:

– PNU 1193: Tabla para las unidades,

– PNU 1194: Tabla para la resolución/escalado.

Con la tabla de sistemas de medida se definen la unidades y resoluciones de las 12 magnitudes físicas

del sistema utilizadas, p. ej. � Tab. B.2.

Dependiendo del sistema de medida utilizado (SI o Imperial) y del tipo de movimiento (lineal o

rotativo), la unidad puede adoptar diferentes valores, p. ej. un valor de posición o ángulo (índice 1 en

Tab. B.2 a Tab. B.5) puede adoptar la unidad milímetros, pulgadas o grados.

La resolución/escalado de una magnitud física describe el número de cifras decimales y por tanto la

precisión utilizada. La resolución se indica como exponente de 10. P. ej., un valor de -3 significa 10-3, es

decir, 3 cifras decimales.



Ejemplo de aceleración (� Índice 7 en Tab. B.2)El PNU 1193:07 contiene el valor 60, que representa la unidad “Metro por segundo cuadrado” [m/s2].

El PNU 1194:07 contiene -3 para la resolución, que representa 10-3, es decir, 3 cifras decimales.

Por lo tanto un valor numérico tiene la forma XX,xxx. Por ejemplo, si en el PNU 541 (aceleración en

modo directo) figura el valor numérico 2550, este se interpreta como 2,550 m/s2.

Tablas de sistemas de medida

Unidad (PNU 1193) Resolución(PNU 1194)Índice Magnitud física Valor Unidad Símbolo

1 Posición 10 Milímetro mm -2

2 Longitud 10 Milímetro mm -2

3 Fuerza 20 Newton N 0

4 Presión 30 Bar bar -1

5 Masa 40 Kilogramo kg -1

6 Velocidad 50 Metro por segundo m/s -3

7 Aceleración 60 Metro por segundo

cuadrado

m/s2 -3

8 Rampa de fuerza 70 Newton por segundo N/s 0

9 Tiempo 80 Milisegundo ms 0

10 Factor de regulación 100 – (No existe) – -2

11 Diámetro 10 Milímetro mm -2

12 Ángulo de montaje 15 Grado ° -1

Tab. B.2 Tabla de sistema de medida Actuador lineal – Métrico/Si (PNU 1192:06, valor = 1)


1 Escuadra 15 Grado ° -1

2 Ángulo de giro 15 Grado ° -1

3 Momento de giro 25 Newtonmetro NM 0

4 Presión 30 Bar bar -1

5 Momento de inercia de

la masa

45 Kilogramo centímetro cuadrado kg cm2 0

6 Velocidad angular 56 Grado por segundo °/s 0

7 Aceleración angular 66 Grado por segundo cuadrado °/s2 0

8 Rampa del momento de

giro

75 Newtonmetro por segundo Nm/s 0

9 Tiempo 80 Milisegundo ms 0

10 Factor de regulación 100 – (No existe) – -2

11 Diámetro 10 Milímetro mm -2

12 Ángulo de montaje 15 Grado ° -1

Tab. B.3 Tabla de sistema de medida Actuador giratorio – Métrico/Si (PNU 1192:06, valor = 3)




1 Position 11 Inch en -3

2 Length 10 Millimeter1) mm -2

3 Force 22 Pound-force lbf 0

4 Pressure 33 Psi psi 0

5 Mass 41 Pound lb 0

6 Velocity 51 Feet per second ft/s -2

7 Acceleration 61 Feet per second squared ft/s2 -2

8 Force ramp 72 Pound-force per second lbf/s 0

9 Time 80 Milliseconds ms 0

10 Controller factor 100 – (No existe) – -2

11 Diameter 10 Millimeter1) mm -2

12 Mounting angle 11 Degrees ° -1

1) En el FCT se indica, además, en pulgadas

Tab. B.4 Tabla de sistema de medida Actuador lineal – Imperial (PNU 1192:06, valor = 2)


1 Ángulo 15 Degrees ° -1

2 Swivel angle 15 Degrees ° -1

3 Torque 26 Pound-force foot lbf ft 0

4 Pressure 33 Pound per square inch psi 0

5 Moment of inertia 47 Pound-force square inch lb in2 -1

6 Angular velocity 56 Degrees per second °/s 0

7 Angular acceleration 66 Degrees per second squared °/s2 0

8 Torque ramp 76 Pound-force-foot per second lbf ft/s 0

9 Time 80 Milliseconds ms 0

10 Controller factor 100 – (No existe) – -2

11 Diameter 10 Millimeter1) mm -2

12 Mounting angle 15 Degrees ° -1

1) En el FCT se indica, además, en pulgadas

Tab. B.5 Tabla de sistema de medida Actuador giratorio – Imperial (PNU 1192:06, valor = 4)



B.1.2 Activación de la tabla de sistema de medidaEn estado de entrega o después de un reset de datos, en el CMAX no hay ningún sistema de medida

predeterminado. En este caso, después de la conexión la pantalla muestra el estado “C00”.

En primer lugar debe determinarse el sistema de medida. A tal fin debe escribirse el valor 1 o 2 en el

PNU 1192:05. Con el FCT esto se realiza mediante el asistente de configuración.

Después el CMAX adopta el estado “C01”. La configuración del tipo de accionamiento (en el estado

“C01”) resuelve si utilizar un sistema de medida para un movimiento lineal o rotativo

(� Apéndice A.1.2, Fig. A.1).

Solo después de finalizar estos 2 pasos se configurarán los demás parámetros correspondientemente,

p. ej. la configuración real se escala en las unidades de medida fijadas, se fijan los valores

predeterminados y se permite el acceso a los demás parámetros.

Las unidades determinadas se utilizan para todos los valores numéricos, p. ej., también

para los valores nominal principal y efectivo en los datos I/O.

No es posible conmutar entre los distintos sistemas de medida. Si es necesario modificar el sistema de

medido deberá ejecutarse un reset de datos del eje. A continuación puede ejecutarse una nueva

puesta a punto con el nuevo sistema de medida.

B.1.3 Tabla de referencia y conversión de las unidades de medida

Unidad de medida (PNU 1193)

Índice Magnitudfísica

Accionam

iento1)

Valor Unidad Símbolo Conversión

1 Posición

(ángulo)

L 10 Milímetro mm = 0,03937 in

L 11 Inch en = 25,4 mm

G 15 Grado ° –

2 Longitud

(ángulo de

rotación)

L 10 Millímetro3) mm = 0,03937 in

G 15 Grado ° –

3 Fuerza

(momento

de giro)

L 20 Newton N = 0.22481 lbf

L 22 Pound-force lbf = 4,44822 N

G 25 Newtonmetro NM = 0,73756 lbf ft

G 26 Pound-force foot lbf-ft = 1,35582 Nm

4 Presión T 30 Bar bar = 100�000 Pa

T 33 Pound per square inch psi = 0,06895 bar

1) Tipo de accionamiento: T = Todos, L = Lineal, G = giratorio/rotatorio

2) En el FCT: Indicación en mm e indicación adicional en pulgadas entre paréntesis



Unidad de medida (PNU 1193)

Índice ConversiónSímboloUnidadValorAccionam

iento1)

Magnitudfísica

5 Masa

(momento

de inercia de

la masa)

L 40 Kilogramo kg = 2,20462 lb

L 41 Pound lb = 0,45359 kg

G 45 Kilogramo centímetro

cuadrado

kg cm2 = 23,73036 * 10-4 lb ft2

G 47 Pound force square inch lb in2 = 2,9264 kg m2

6 Velocidad

(velocidad

angular)

L 50 Metro por segundo m/s = 3,28084 ft/s

L 51 Feet per second ft/s (fps) = 0,3048 m/s

G 55 Grado por segundo °/s –

G 56 1000 grados por segundo 1000°/s –

7 Aceleración

(aceleración

angular)

L 60 Metro por segundo

cuadrado

m/s2 = 3,28084 ft/s2

L 61 Feet per second squared ft/s2 = 0,3048 m/s2

G 65 Grado por segundo

cuadrado

°/s2

G 66 1000 grados por segundo

cuadrado

1000°/s2

8 Rampa de

fuerza

(rampa de

momento de

giro)

L 70 Newton por segundo N/s = 0,22481 lbf/s

L 72 Pound-force per second lbf/s = 4,44822 N /s

G 75 Momento por segundo Nm/s = 0,73756 lbf ft/s

G 76 Pound-force-foot per

second

lbf ft/s = 1,35582 Nm/s

9 Tiempo T 80 Milisegundo ms –

81 Segundo s –

10 Factor de

regulación

T 100 – (No existe) – –

11 Diámetro T 10 Millímetro3) mm = 0,03937 in

12 Ángulo de

montaje

T 15 Grado ° –

1) Tipo de accionamiento: T = Todos, L = Lineal, G = giratorio/rotatorio

2) En el FCT: Indicación en mm e indicación adicional en pulgadas entre paréntesis

Tab. B.6 Unidades de medida con conversión



B.2 Sistema de referencia de medida para actuadores neumáticos

B.2.1 Sistema de referencia de medida con sistema de medición de recorrido absoluto

Sistema de referencia de medida de accionamientos lineales con sistema de medición de recorridoabsoluto

AZ PZ TP/AP USELSE

Posiciones cada vez mayores, desplazamiento “positivo”

SZ

1

2 3

4

5

6

8

9

7

1 Carrera de trabajo AZ,

SZ

Punto cero del eje (Axis Zero point) = Punto cero

del sensor / sistema de medición (Measuring

system Zero point)2 Decalaje del punto cero del eje (a’)

3 Decalaje del punto cero del

proyecto (b)1)PZ Punto cero del proyecto (Project Zero point)

4 Decalaje de la posición final

superior por software (d)1)USE Posición final superior por software (Upper

Software End position)

5 Decalaje de la posición final inferior

por software (e)1)LSE Posición final inferior por software (Lower


6 Carrera útil TP,

AP

Posición de destino/real (Target Position, Actual

Position)7 Distancia entre carro y carro

adicional KR (f )1)

8 Distancia entre carro y carro

adicional KL (g)1)9 Decalaje posición destino/real (c)

1) El usuario debe introducir las especificaciones siempre que no puedan ser detectadas (p .ej., longitud del cilindro y del sistema de

medición de recorrido con DGCI)

2) Especificaciones del usuario para opciones adicionales � Sección B.2.5

Tab. B.7 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales



Sistema de referencia de medida para actuador giratorio DSMI

AZ

PZ

TP/AP

USE

LSE

Posiciones cada vezmayores,

desplazamiento “positivo”SZ

1

2

3

4

69

5

1 Carrera de trabajo SZ Punto cero del sistema de medición (Measuring

system Zero point)

2 Decalaje del punto cero del eje

(a’)1)AZ Punto cero del eje (Axis Zero point)









6 Carrera útil TP,

AP


Position)9 Decalaje posición destino/real (c)

1) Especificaciones del usuario

Tab. B.8 Sistema de referencia de medida DSMI



B.2.2 Sistema de referencia de medida con sistema de medición de recorrido incremental

Sistema de referencia de medida con sistema de medición de recorrido incremental

PZ

TP/AP USE

Posiciones cada vez mayores,desplazamiento “positivo” el vástago avanza

AZ

REF

LSE

1

2

3

4

5

6

9

1 Carrera de trabajo SZ Punto cero del sistema de medición (Measuring

system Zero point)

2 Decalaje del punto cero del eje

(distancia AZ – REF, a)1)AZ Punto cero del eje (Axis Zero point)









6 Carrera útil TP,

AP


Position)9 Decalaje posición destino/real (c)

1) Especificaciones del usuario

Tab. B.9 Sistema de referencia de medida de actuadores neumáticos con sistema de medición de

recorrido incremental (ejemplo de recorrido de referencia a tope negativo)



B.2.3 Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia

Punto cero del eje y punto cero del cilindro

¡En actuadores lineales servoneumáticos el punto cero del eje debe estar siempre sobreel punto cero del cilindro!

El punto cero del cilindro es el tope mecánico de accionamiento en sentido negativo.

Esto es importante porque el controlador requiere la posición absoluta del émbolo dentro

del cilindro. En consecuencia, el decalaje del punto cero del eje (vector a o a’) tiene que

especificarse siempre.

Puntos de referencia en sistemas de medición absolutos

Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = SZ a’

Punto cero del proyecto PZ = AZ b = SZ a’ b

Posición final inferior por software LSE = AZ d = SZ a’ d

Posición final superior por software USE = AZ e = SZ a’ e

Posición destino/actual TP, AP = PZ c = AZ b c = SZ a’ b + c

Tab. B.10 Reglas de cálculo del sistema de referencia de medida con sistemas de medida absolutos

Observación acerca de los sistemas de medición de recorrido absolutosEn los cálculos para accionamientos con sistemas de medición de recorrido que transmiten el valor

absoluto (sólo neumáticos), el punto cero del eje se toma respecto al punto cero del sistema de

medición (punto cero del sensor, a’ en lugar de a). El resto de las magnitudes derivadas son idénticas.

A tener en cuenta al utilizar opciones adicionales � Sección B.2.5.

Puntos de referencia en sistemas de medición incrementales

Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF a

Punto cero del proyecto PZ = AZ b = REF a b

Posición final inferior por software LSE = AZ d = REF a d

Posición final superior por software USE = AZ e = REF a e

Posición destino/actual TP, AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. B.11 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida con sistemas de medición de recor

rido incrementales

Observación acerca de los sistemas de medición de recorrido incrementalesEl “Decalaje del punto cero del eje” debe tener siempre un valor negativo, ya que el punto del eje se

define siempre igual al punto cero del cilindro.



Caso especial sistema de medición digital MME (externo o con accionamiento definido por el usuario,p. ej. para DGPI)

Siempre tiene que tenerse en cuenta un decalaje adicional del punto cero del eje de 28 mm (además la

longitud interna del sistema de medición siempre debe ser 28 mm más larga que la especificación de la

placa de características). Durante la parametrización con el plugin FCT esto lo calcula y transmite

automáticamente el plugin.

Parámetro Plugin => CMAX (el plugin escribe) CMAX => Plugin (el plugin lee)


medición (ML)

ML (CMAX)

= ML (usuario) + 28,00 mm

ML (usuario)

= ML (CMAX) – 28,00 mm

Decalaje del punto cero

del eje (AZ)

AZ (CMAX)

= AZ (usuario) + 28,00 mm

AZ (usuario)

= AZ (CMAX) – 28,00 mm

Ejemplo:

Parámetro Valor en el plugin (visualizado) Valor en el CMAX (transmitido)


medición

500.00 mm 528.00 mm

Offset del punto cero

del eje

12.00 mm 40,00 mm

Tab. B.12 Cálculo del sistema de medición digital MME (externo o con accionamiento definido por el

usuario, p. ej. para DGPI)



B.2.4 Posiciones finales por software / hardwareLas posiciones finales por software pueden activarse en función del hardware planificado solo dentro de unos

límites determinados. Para ello se tienen en cuenta los parámetros como se muestra en Fig. B.1.

CZ/AZ USELSESZ

1

3

5 6 7 8

2

4

1 Longitud sistema de medición: PNU 11112 Longitud cilindro: PNU 11013 Decalaje del punto cero del eje: PNU 11304 Punto cero del sistema de medición5 Posición final inferior por hardware

= posición final inferior por software mínimaadmisible

6 Posición final inferior por software:PNU 501:01

7 Posición final superior por software:PNU 501:02

8 Posición final superior por hardware = posición final superior por softwaremáxima admisible

Fig. B.1 Parámetros de las posiciones finales por software, ejemplo con actuador lineal con sistema

de medición absoluto

Sistema de medición de recorrido absolutoLos límites se obtienen a partir de la longitud del sistema de medición de recorrido y del cilindro, así

como del desplazamiento de montaje entre ambos. El desplazamiento de montaje equivale al offset

entre el punto cero del sistema de medición de recorrido y el punto cero del eje.

A tener en cuenta al utilizar opciones adicionales � Sección B.2.5.

Sistema de medición de recorrido incremental integradoLos límites resultan de la longitud del cilindro.

Los valores límite máximos permitidos se denominan “Posiciones finales por hardware”. Si el usuario

ajusta ambas posiciones finales por software a 0, para desactivarlas, todos los valores de referencia se

limitan a las posiciones finales por hardware.

Si la regulación de posición está activa, la tolerancia ajustada se tiene en cuenta. De este modo, las

pequeñas imprecisiones de posicionado al avanzar a las posiciones finales por software no causan

errores.



Diferenciación de casos para sistemas de medición de recorrido externos

Disposición Descripción

PNU 1130 PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

El sistema de medición sobrepasa al cilindro por ambosextremos

Decalaje del punto cero del eje: PNU 1130 >= 0PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111} SWEL inferior mínimo admisible = 0

SWEL superior máximo admisible = PNU 1101

PNU 1130 PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

El cilindro sobrepasa al sistema de medición en el finalDecalaje del punto cero del eje: PNU 1130 >= 0PNU 1130 + PNU 1101 > PNU 1111} SWEL inferior mínimo admisible = 0

SWEL superior máximo admisible = PNU1111 -

PNU1130

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111PNU 1130

El cilindro sobrepasa al sistema de medición en el inicioDecalaje del punto cero del eje: PNU 1130 < 0| PNU 1130 | + PNU 1111 >= PNU 1101} SWEL inferior mínimo admisible = | PNU 1130 |

SWEL superior máximo admisible = PNU1101

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111PNU 1130

El cilindro sobrepasa al sistema de medición por ambosextremos

Decalaje del punto cero del eje: PNU 1130 < 0| PNU 1130 | + PNU 1111 < PNU 1101} SWEL inferior mínimo admisible = | PNU 1130 |

SWEL superior máximo admisible = | PNU 1130 | +

PNU 1111

Sistemas integrados de medición de recorrido

Disposición Descripción

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

El cilindro y el sistema de medición se solapan porcompletoDGCI, DDLI: Decalaje del punto cero del eje: PNU 1130 = 0

DNCI, DDPC: Decalaje del punto cero del eje: PNU 1130 <= 0

PNU 1111 = PNU 1101

} SWEL inferior mínimo admisible = 0

SWEL superior máximo admisible = PNU 1101PNU 1101

Cilindro


PNU 1111

PNU 1130 El sistema de medición sobrepasa al cilindro por ambosextremosDSMI: Decalaje del punto cero del eje: PNU 1130 = 5° ... 15°

PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111

} SWEL inferior mínimo admisible = 0

SWEL superior máximo admisible = PNU 1111



Configuración a través del FCTLas posiciones finales por software están desactivadas por defecto en el FCT. La especificación de PNU

501:01 = PNU 501:02 = 0 causa la desactivación de las posiciones finales por software. En todo caso,

el CMAX limita los valores de referencia a las posiciones finales máxima o mínima admisibles.

Con DGCI/DDLI no puede editarse el punto cero del eje.

Ejemplo de cifras

Disposición PNU Descripción Valor

PNU 1101

Cilindro


PNU 1111PNU 1130

1130 Offset del punto cero del eje Ancho de

25,5 mm

1111 Longitud del sistema de


280 mm

1101 Longitud del actuador Ancho de

350 mm

El CMAX calcula los valores límite siguientes para las dos posiciones finales:

PNU Descripción Mínimo Máximo

501:01 Posición final inferior por

hardware, posición final inferior

mínima por software

Ancho de 25,5 mm < posición final superior

por software

501:02 Posición final superior por

hardware, posición final

superior máxima por software

> posición final inferior por

software

280 - 25,5 = 254,5 mm



B.2.5 Consideración de opciones de accionamiento del DGCI con el sistema de referencia demedida

Con el DGCI se pueden configurar distintas opciones que influyen en las posiciones finales por

software, en la carrera de trabajo, etc.

Recomendaciones:

– Ejecutar la primera puesta a punto con el plugin FCT CMAX; el plugin tiene en cuenta las opciones

seleccionadas.

– Los resultados óptimos de la puesta a punto se obtienen con el CMAX a partir del firmware V2.2 y

del plugin V2.2.

Opción Descripción

Unidad de bloqueo

-1H-PN

Ejecución de 1 canal, para sujetar cargas. Sin reducción de carrera; prolongación

del accionamiento equivalente a la longitud de la unidad de bloqueo.

Carro adicional

-KL

-KR

-KL-KR

Carro adicional de movimiento sincronizado para aumentar los pares,

opcionalmente a la derecha, a la izquierda o a la izquierda y a la derecha.

Adaptador de

lubricación

-C

Con el adaptador de lubricación es posible lubricar la guía de manera continua

mediante un sistema de relubricación automático o semiautomático. No debe

utilizarse en combinación con la guía de rodamiento de bolas protegida GP.

Guía de rodamiento

de bolas protegida

-GP

La guía protegida limpia el carril de guía y protege la guía de rodamiento de

bolas mediante un rascador adicional y una unidad de lubricación.

Tab. B.13 Opciones con el DGCI

Cada opción influye en la carrera o bien en la longitud del cilindro.

– “KR” y “KL”: Los carros adicionales reducen la carrera de trabajo. Las posiciones finales por

software deberían establecerse correspondientemente para que el accionamiento no se desplace a

uno de los topes.

– “1H”: La unidad de bloqueo no reduce la carrera de trabajo; el accionamiento es respectivamente

más largo. El controlador debe parametrizarse conforme a ello para poder funcionar correctamente.

– “C” y “GP”: Con el carro estándar, la parte saliente del adaptador de lubricación y de la guía

protegida tienen espacio detrás de los topes fijos y por lo tanto el carro no reduce la carrera. Las

opciones deben tenerse en cuenta al utilizar los carros adicionales.

Las opciones se guardan en el CMAX a partir del firmware V2.2 � PNU 1104, opciones

de DGCI.



Efecto en los parámetros

PNU Parámetro Explicación

501:1 Posición final inferior

por software

Si las posiciones finales por software no son correctas, el

accionamiento se desplazará a una de las posiciones finales a

elevada velocidad. Esto sucede por primera vez durante la

identificación dinámica, que utiliza la carrera de trabajo

máxima. El plugin ayuda al usuario a determinar las posiciones

finales por software correctas.

501:2 Posición final

superior por software

Tab. B.14

Información adicional en PNU 1190:15

Bit Código delproducto

Descripción Valores

7 – Programación =1: La información adicional se ha programado

cuando al menos otro bit es igual a 0.

= 0: La información adicional no se ha

programado (fecha de fabricación del DGCI

antes de mediados de 2015)

6 – Reservado = 0

5 – Reservado = 0

4 C Lubricación = 0: Estándar

= 1: Lubricación central

3 GP Carro = 0: Guía de rodamiento de bolas

= 1: Guía de rodamiento de bolas protegida

2 1H-PN Unidad de bloqueo = 0: No disponible

= 1: Disponible

1 KL Carro adicional a la iz

quierda

= 0: No disponible

= 1: Disponible

0 KR Carro adicional a la

derecha

= 0: No disponible

= 1: Disponible

Tab. B.15 Opciones en PNU 1190:15



Cálculo

Carrera de trabajo LN (referencia)

Carrera útil

Carrera útil

Carrera útil

Carrera útil

LSL1

LSL1LS L2

LH

Fig. B.2 Dimensiones para el cálculo

Diámetro del émbolo Longitud del carro LS [mm] Prolongación LH [mm]

Estándar -GP -C -1H-PN

18 99,0 120,0 – –

25 118,5 144,0 145,0 71,0

32 145,7 173,0 172,0 70,5

40 195,4 231,0 223,0 158,0

63 280,0 – 308,4 –

Tab. B.16 La longitud del carro y la prolongación de la carrera dependen del diámetro del émbolo

Opción Posición final inferior porsoftware (PNU 501:1)

Posición final superior porsoftware (PNU 501:2)

Longitud delcilindro1)

-1HPN 0 LN LN + LH

-KR LS + L1 LN LN

-KL 0 LN (LS + L2) LN

-KL-KR LS + L1 LN (LS + L2) LN

1) En la configuración nominal se guarda la longitud nominal. El controlador tiene en cuenta la prolongación automáticamente

cuando está activada la opción PNU 1104.1 (unidad de bloqueo integrada).

Tab. B.17 Cálculo de las posiciones finales por software y la longitud del cilindro (carrera de trabajo)



B.3 Accionamientos y sistemas de medición

El CMAX admite las siguientes combinaciones de tipos de accionamiento y de sistemas de medición. La

selección de otra combinación en el FCT no es posible y causa un error en el CMAX.

Accionamientos autorizados � Descripción del sistema del CMAX.

También está permitido utilizar otros accionamientos definidos por el usuario tras

consultar con Festo.

Actuador lineal DGCI / DDLIParámetro PNU Valor


recorrido

1110 Predeterminado: Sistema digital de medición de recorrido

Longitud del cilindro 1101 50 mm ... 2000 mm

Longitud cubierta por el

sistema de medición

1111 Predeterminado: Longitud del cilindro ±5 mm

Decalaje del punto cero del

eje

1130 Predeterminado: 0

Diámetros del cilindro 1102 Selección con DGCI: 18, 25, 32, 40, 63

Selección con DDLI: 25, 32, 40, 63

Definido por el usuario: 16 ... 125

Diámetro del vástago 1103 0

Cilindro normalizado DNCI / DDPCParámetro PNU Valor


recorrido

1110 Predeterminado: Sistema de medición de recorrido

incremental




1111 Predeterminado: Longitud del cilindro ±5 mm


eje

1130 Variable dentro de la longitud del cilindro

Diámetros del cilindro 1102 Selección con DNCI: 32, 40, 50, 63

Selección con DDPC: 80, 100

Definido por el usuario: 16 ... 320

Diámetro del vástago 1103 Asignación1) con DNCI: 12, 16, 20, 20

Asignación1) con DDPC: 22.6, 22.6

Definido por el usuario: Menor que el diámetro del cilindro

1) Conforme al orden de los diámetros de cilindro



Actuador giratorio DSMIParámetro PNU Valor


recorrido

1110 Predeterminado: Potenciómetro

Longitud del cilindro 1101 270° ... 275°



1111 285° ... 295°


eje

1130 Variable entre 5° y 15°

Diámetros del cilindro 1102 Selección: 25, 40, 631)

Diámetro del vástago 1103 0

1) En el CMAX, los accionamientos con otros diámetros causan un error.

Actuador lineal sin / con vástagoParámetro PNU Valor


recorrido

1110 A elegir: 1. Potenciómetro

2. Sistema de medición de recorrido digital




1111 50 mm ... 10 000 mm


eje

1130 Dentro del margen máximo de desplazamiento1)

Diámetros del cilindro 1102 16 mm ... Ancho de 320 mm

Diámetro del vástago 1103 Actuador lineal sin vástago: 0

Actuador lineal con vástago: Menor que el diámetro del

cilindro

1) Margen de desplazamiento máx.: Carrera entre las posiciones finales por hardware. Las posiciones finales por hardware describen

la zona en la que se solapan el cilindro y el sistema de medición de recorrido, es decir, donde el émbolo realmente puede

moverse.



B.4 Consideración de la masa de la carga

El controlador del CMAX necesita los datos más precisos posibles de las masas en movimiento para

realizar el control de posición y la regulación de fuerza de forma óptima. Para ello se utilizan unos

parámetros especiales (� Tab. B.18).

Parametrización de las masas

1

2

1 Carga básica (PNU 1142)Masa en movimiento incluidos el vástago, el pistón, el carro y los elementos instalados de

forma fija en el carro. Esta masa debe ser movida siempre por el accionamiento (masa mínima

a mover). La masa del vástago etc. se puede consultar en la información del catálogo

(� www.festo.com/sp).

2 Carga útil (PNU 605/410/536/544/551/1134 � Sección 5.3)Si el accionamiento debe mover otras piezas a mecanizar pesadas, esta parte variable debe

fijarse como carga útil.

El CMAX suma las dos indicaciones de masa para cada posicionamiento. Al indicar la carga útil

variable (PNU 605 es el valor predeterminado global) se determina respectivamente la masa

existente. No obstante, la carga útil también puede especificarse individualmente en cada

frase (PNU 410), en la actuación secuencial (PNU 536), en el modo directo (PNU 544 o 551) y

en el recorrido de referencia (PNU 1134).

– Carga útil cargada al conectar (PNU 1143:01)Al habilitar el controlador (accionamiento habilitado) se utiliza siempre la última carga útil

empleada. En el primer desbloqueo tras la conexión no suele haber una pieza a mecanizar

cargada, por ello el CMAX solo tiene en cuenta la masa básica (PNU 1142). Con este

parámetro se determina si la pieza a mecanizar también debe tenerse en cuenta al conectar.

0 = Pieza a mecanizar no cargada al conectar. La pieza a mecanizar se añade durante el

funcionamiento.

1 = La pieza a mecanizar ya se encuentra en el dispositivo de carga al conectar.

Tab. B.18 Parámetros de la masa de la carga

Observar la nota respecto a la carga de masa al abrir la unidad de bloqueo/freno

� Sección 3.1.7.

Ejemplo de aplicación � Sección 5.3.



B.5 Optimización del controlador

NotaAntes de la optimización con ayuda de los datos del controlador de posición es

necesario comprobar la estructura mecánica � Descripción del sistema CMAX,

P.BE-CPX-CMAX-SYS-... .

A partir de la configuración del accionamiento y de los ajustes del usuario el CMAX determina los

parámetros internos del controlador para amplificación, amortiguación y factor de filtro. Dichos

parámetros condicionan la dinámica (rapidez) y los comportamientos de transición (amortiguación) de

la regulación. El objetivo es garantizar un posicionamiento rápido sin desbordamientos con escaso

error de seguimiento.

Los datos del controlador determinados por el CMAX ya suelen estar optimizados. Sin embargo, los

ejes neumáticos (reales) utilizados no siempre se corresponden con los ejes (ideales) establecidos

para la regulación. Introduciendo factores puede influirse en los parámetros de regulación para tener

en cuenta las desviaciones posibles.

Con los parámetros PNU 1150 ... 1152 (controlador de posición) y 1160 ... 1162 (controlador de fuerza)

es posible aumentar los parámetros internos (valores > 1) o reducirlos (valores < 1).

B.5.1 Factores del controlador para el control de posición

Factor de amplificación del controlador de posición: (PNU 1150)El factor de amplificación influye en la sensibilidad con la que el circuito de control de posición

reacciona a las modificaciones de las “Magnitudes medidas” (posición, velocidad, aceleración).

Comportamiento del eje Factor

El accionamiento tiende a la inestabilidad (tendencia a la oscilación

durante el desplazamiento o hasta oscilaciones continuas alrededor de la

posición nominal).

Reducir

Precisión de posicionamiento reducida o error de seguimiento elevado, así

como tiempo de posicionamiento prolongado.

Incrementar

El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y precisa. Óptimo

Tab. B.19 Efecto del factor de amplificación del controlador de posición



Factor de amortiguación del controlador de posición (PNU 1151)La amortiguación es una medida del comportamiento de transición del sistema del estado real al

nominal, en especial en caso de cambios rápidos de valores nominales. Por lo general, el sistema debe

garantizar un comportamiento con reducidas oscilaciones con los valores de referencia y un avance sin

desbordamientos a la posición de destino.

Al modificar el factor de la amortiguación se influye en el comportamiento de transición del sistema.


Calidad de posicionamiento reducida, la posición nominal se alcanza solo

lentamente (undershoot).

Reducir

El actuador tiende a la inestabilidad (tendencia a la oscilación durante el

desplazamiento o hasta oscilaciones continuas alrededor de la posición

nominal, desbordamiento elevado).

Incrementar

El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y precisa. Óptimo

Tab. B.20 Efecto del factor de amortiguación del controlador de posición

Factor de filtro del controlador de posición (PNU 1152)

La velocidad y la aceleración se derivan de la señal de recorrido y se filtran para mejorar la calidad de la

señal. Si, p. ej., la calidad de la señal es mala debido a interferencias eléctricas, puede influirse en la

filtración de la señal mediante el factor de filtro.

Una filtración elevada puede desestabilizar la regulación.


El accionamiento tiende a la inestabilidad (a pesar de una amplificación

reducida y de una buena amortiguación).

Reducir

“Ruidos” o ruidos fuertes de la válvula (observar la amplificación, puede

que sea demasiado elevada).

Incrementar

El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y precisa, la válvula casi no

emite ruidos.

Óptimo

Tab. B.21 Efecto del factor de filtro del controlador de posición



B.5.2 Optimización del comportamiento de posicionamientoEn la identificación se optimiza automáticamente el comportamiento de posicionamiento. Si a

continuación la calidad del comportamiento de posicionado no se corresponde con los requisitos

deseados, proceder del modo siguiente:

– Comprobar la parametrización (FCT)

– Comprobar los ajustes del controlador

NotaUn parámetro incorrecto puede causar la destrucción del accionamiento.

� Proceder con mucho cuidado al ajustar los parámetros.

En caso de oscilaciones de presión de más de 1 bar delante de la válvula distribuidora

proporcional, instalar un acumulador de aire comprimido � Descripción del sistema

CMAX. ¡Observar las instrucciones generales de instalación!

Durante el posicionamiento pueden surgir los problemas típicos siguientes:

– Reposo anticipado frecuente del eje

– Oscilaciones alrededor de la posición nominal

– Problema de estabilidad, oscilación de frecuencia elevada alrededor de la posición nominal

– Overshoot (desbordamiento)

– Undershoot (posición no alcanzada)

Antes de optimizar el comportamiento de posicionamiento del eje:

� Comprobar que el eje neumático esté estructurado conforme a las directivas � Descripción del

sistema CMAX.

� Comprobar que los datos del eje y de la aplicación estén ajustados correctamente.

� Ejecutar siempre la identificación.

� A continuación ejecutar siempre varios ciclos de posicionamiento. De este modo se garantiza que la

adaptación tenga efecto.

Si aún así siguen surgiendo problemas:

1. Observar el comportamiento de posicionamiento. Utilizar el plugin FCT a tal fin. Con el plugin

pueden registrarse valores nominales y reales, por ejemplo para el recorrido, la velocidad y la

aceleración, y representarse de forma gráfica.

Información detallada � Ayuda del plugin CMAX.

2. Comparar el comportamiento de posicionamiento o la gráfica elaborada con el plugin con los

ejemplos presentados a continuación.

3. Optimizar el comportamiento de posicionamiento como se indica en la tabla del ejemplo

correspondiente. Comprobar primero de arriba a abajo las causas más probables y los remedios

para solucionarlas.



Efecto Causa Remedio

Reposo anticipado frecuente

21 – Identificación no ejecutada � Ejecutar recorrido de

identificación

– Adaptación todavía no

terminada

� Dejar que se ejecuten algunos

ciclos de posicionamiento

(adaptación)

– Comportamiento de

operación deficiente del

cilindro/guía (stick-slip)

� Comprobar y, si es necesario,

realizar el mantenimiento o

cambiar el componente

– Carga incorrecta � Corregir la carga

Oscilaciones alrededor de la posición nominal con tiempos de paro

1 2 – Recorrido de identificación no

ejecutado

� Ejecutar recorrido de

identificación

– Carga configurada incorrecta � Corregir la configuración

– Elevado rendimiento del

cilindro (la fricción ha

cambiado)

� Ejecutar una nueva

identificación

– Factor de amplificación

ajustado demasiado bajo

� Corregir el parámetro

1 Posición nominal2 Posición realz


Problema de estabilidad, oscilación de frecuencia elevada alrededor de la posición nominal

1

3

2 – Carga configurada incorrecta � Corregir la configuración


ajustado demasiado alto


– Factor de amortiguación



– Factor de filtro ajustado

demasiado alto (señal lisa de

aceleración/velocidad, pero

oscilación continua)

� Reducir factor de filtro

– Señal de aceleración con

mucho ruido y de gran

amplitud

� Aumentar factor de filtro

– Carga mínima no alcanzada � Incrementar la carga básica

– Tolerancia demandada

demasiado baja

� Incrementar la tolerancia



Efecto RemedioCausa

– Resonancias mecánicas en la

máquina o en zonas de la

máquina en las que está

montado el eje

� Aumentar la estabilidad

mecánica. Reforzar las chapas

que tienden a vibrar.

� Reducir el factor de

amplificación y las rampas de

aceleración.1 Posición nominal2 Posición real3 Velocidad


Overshoot (no hay tiempo de paro o es mínimo antes del MC)

21 – Caída de la presión de

alimentación estática en

funcionamiento por debajo

del límite de tolerancia

admisible

� Estabilizar la presión de

alimentación o ejecutar un

nuevo recorrido de

identificación con una presión

de alimentación más reducida

– Carga demasiado elevada

(o carga configurada

demasiado baja)

� Corregir la carga

– Esfuerzo (aceleración nominal

demasiado alta)

� Reducir los valores nominales

(especialmente la

aceleración). Ejecutar un

recorrido de identificación

dinámico (limitación

automática) si es necesario

– Factor de filtro ajustado

demasiado alto



ajustado demasiado alto


– Factor de amortiguación



Undershoot (no hay tiempo de paro o es mínimo antes del MC)



Efecto RemedioCausa

1 2– Carga configurada demasiado

elevada (puede causar una

amortiguación excesiva del

controlador)

� Reducir la carga

– Esfuerzo (valores nominales

demasiado “rápidos”)

� Adaptar valores nominales,

ejecutar un recorrido de

identificación dinámico

(limitación automática) si es

necesario

1 Posición nominal2 Posición real



B.5.3 Factores del controlador para la regulación de fuerza

Factor de amplificación del controlador de fuerza (PNU 1160)Con el factor de amplificación se aumenta o disminuye la amplificación del controlador.

– Con éste, el controlador reacciona más rápido o más despacio a desviaciones de regulación. El

tiempo que transcurre hasta alcanzar el valor final estático puede optimizarse.

– Con el factor de amplificación se influye en la precisión de la trayectoria en todo el comando de

fuerza.

– Si este factor se aumenta demasiado, la válvula empieza a emitir un zumbido. Este se aprecia sobre

todo con el valor nominal de fuerza estático y en la regulación de reposo.


La fuerza se acumula con demasiada lentitud, la precisión estática se

alcanza de forma vacilante.

Incrementar

Al acumularse la fuerza se producen overshoots. La válvula tiende a emitir

un zumbido.

Reducir

El valor de fuerza sigue al valor nominal con desviaciones mínimas. Óptimo

Amplificación dinámica de controlador de fuerza (PNU 1161)La amplificación dinámica solo funciona en el margen de la rampa de fuerza, es decir, si el valor nominal

de la fuerza se modifica.

– Con ella puede influirse en la precisión de la trayectoria durante la rampa de fuerza.

– Su modificación no influye de ningún modo en la precisión estática.


Al acumularse la fuerza, el valor efectivo no puede seguir al valor nominal. Incrementar

Al acumularse la fuerza, el valor efectivo se adelanta en fase al valor

nominal.

Reducir

La fuerza se acumula de manera rápida y precisa. Óptimo

Factor de filtro del controlador de fuerza (PNU 1162)Las señales derivadas (p. ej., la rampa de fuerza de la señal de presión) se filtran para mejorar la

calidad de señal.

– Una filtración demasiado elevada o demasiada bajo puede desestabilizar la regulación.

– Con el factor de filtro se influye en el ruido de la señal que emiten los sensores de presión y afectan

al valor de fuerza.

– Al aumentar el factor, el filtro es más rápido y, por tanto, el ruido es mayor. Al mismo tiempo, el

desfase es menor.

– El factor de filtro se reduce para suprimir el zumbido de la válvula. Ello puede ser necesario, por

ejemplo, cuando la exactitud de regulación solo puede alcanzarse incrementando el valor de

amplificación, circunstancia en la que la válvula tiende a emitir un zumbido.

C Parámetro


C Parámetro

C.1 Estructura general de parámetros del CMAX

Un CMAX contiene un juego de parámetros con la estructura indicada a continuación:

Grupo PNU Descripción Sección

Datos del equipo (no dependen del eje)Datos del equipo 100 ... 199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos del

dispositivo, números de versión, palabras clave, etc.� C.2.2

Datos del eje

Diagnosis 200 ... 299 Memoria para eventos de diagnosis: Números deerror y de advertencia, registro de tiempo, mensajesactivos

� C.2.3

Datos de proceso 300 ... 399 Valores nominales y efectivos actuales, datos deestado

� C.2.4

Tabla de frases 400 ... 499 Para el modo de frase.Una frase contiene todos los valores nominales delos parámetros requeridos para un procedimiento deposicionamiento.

� C.2.5

Datos del proyecto 500 ... 529 Ajustes básicos del proyecto: Punto cero delproyecto, límites de los valores nominales paraposición, fuerza, velocidad, etc.

� C.2.6

Operación por actuación secuencial

530 ... 539 Datos para la actuación secuencial � C.2.7

Modo directo concontrol de posición

540 ... 549 Datos para el modo directo con control de posición � C.2.8

Modo directo concontrol de fuerza

550 ... 599 Datos para el modo directo con control de fuerza � C.2.9

Valores predeterminados globales

600 ... 699 Valores predeterminados globales, función descritaen � Sección 5.3.

� C.2.10

Configuración delaccionamiento

1100 ... 1129 Todos los parámetros específicos del eje paraactuadores neumáticos: longitud y diámetro delcilindro, tipo de válvula, etc.

� C.2.11

Ajustes de aplicación

1130 ... 1149 Parámetros específicos de la aplicación, punto cerodel eje, posición de montaje, etc.

� C.2.12

Controlador deposición

1150 ... 1159 Parámetros del controlador para el control deposición

� C.2.13

Controlador defuerza

1160 ... 1169 Parámetros del controlador para la regulación defuerza

� C.2.14

Identificación 1170 ... 1189 Identificación, adaptación � C.2.15

Datos del sistema 1190 ... 1199 Configuración actual, sistema de medición, reset dedatos, etc.

� C.2.16

Textos de error 2100 ... 2199 Textos de los errores y advertencias � C.2.17

Tab. C.1 Estructura de parámetros

C Parámetro


Clases de parámetros Característica/utilización

Var Variable simple. Contiene sólo un valor.

El subíndice no tiene ninguna función.

Array Contiene diferentes variables simples que tienen el mismo significado, los

mismos valores límite, unidades iguales, etc.

Ejemplo: Tabla de frases posición nominal (PNU 404).

Los elementos de la matriz (array) se direccionan mediante el subíndice.

Struct (Record) Resumen de varias variables simples con diferentes valores límite, etc.

Tab. C.2 Clases de parámetros en el CMAX

Tipos de datos Característica/utilización

bitarray Valor de 4 bytes en el que cada bit individual tiene un significado por

separado

char Carácter ASCII de 8 bits como elemento de cadena1)

int32 Valor entero de 4 bytes provisto de signo

1) Nota sobre las cadenas de caracteres: El CMAX comprueba para todas las cadenas que un “char” no contenga caracteres de

control (valores 0x01 ... 0x1F). El plugin tiene reglas diferentes para los distintos objetos de las cadenas, que limitan aún más la

admisibilidad. Estas reglas se especifican en el PNU correspondiente. Las cadenas de caracteres terminan respectivamente con

0x00 (carácter ASCII cero).

Tab. C.3 Tipos de datos en el CMAX

C Parámetro


C.2 Descripción de los parámetros

C.2.1 Cuadro general de parámetrosEl cuadro general de la Tab. C.5 muestra los parámetros del CMAX. Descripción de las columnas � Tab. C.4.

Descripción detallada de los parámetros � Secciones C.2.2 a C.2.16.

Índice Magnitud física

PNU Número decimal de parámetroInd. Subíndice (Array, Struct) decimal (X = Todos o varios subíndices del PNU)Máx Índice máx. o mayor = Tamaño de matriz/estructuraClase Clase de parámetro (Var, Array, Struct)Tipo Tipo de valor (int32, bitarray, char)Unidad Unidad física (� PNU 1193 y apéndice B.1)RW Acceso: R = Solo lectura, RW = Lectura y escritura, W = Solo escritura

Tab. C.4 Leyenda del cuadro general de parámetros del CMAX

PNU 1) Nombre (ES) Características 1)

PNU Ind. Máx Clase Tipo Unidad RW

Datos del equipo (� Sección C.2.2)100 1 1 Versión de hardware del

fabricanteVar int32 – R

101 1 1 Versión de firmware delfabricante

Var int32 – R

102 1 1 Versión de FHPP Var int32 – R

103 X 30 Fecha de creación Array char – R

104 X 2 Versiones de software Var int32 – R

105 1 1 Versión del cargador dearranque

Var int32 – R

107 1 1 Código de variante Var int32 – R

108 X 30 Nombre de variante Array char – R

109 1 1 Versión de firmware de pro

yecto

Var int32 – RW

114 1 1 Número de serie delcontrolador

Var bitarray – R

116 X 33 Identificación del proyecto FCT Array char – RW

120 X 30 Nombre del equipo delfabricante

Array char – R

121 X 30 Nombre del equipo del usuario Array char – RW

122 X 30 Nombre del fabricante Array char – R

123 X 30 Dirección HTTP del fabricante Array char – R

124 X 30 Número de artículo de Festo Array char – R

130 X 30 Palabra clave Array char – W

133 X 2 Palabra clave del sistema Var int32 – RW

1) � Tab. C.4

C Parámetro


PNU 1) Características 1)Nombre (ES)

PNU RWUnidadTipoClase

Nombre (ES)

MáxInd.

140 1 2 Tiempo del sistema: Indicacióndías de servicio

Struct int32 – R

140 2 2 Tiempo del sistema: ms del día Struct int32 – R

154 1 1 Idioma Var int32 – RW

155 1 1 Idiomas compatibles Var bitarray – R

180 X 30 Nombre del eje Array char – RW

Diagnosis (� Sección C.2.3)200 X 100 Evento de diagnosis Array int32 – R

201 X 100 Código de diagnosis Array int32 – R

202 X 100 Registro de tiempo hora del día Array int32 – R

203 X 100 Información adicional Array bitarray – R

204 1 5 Reservado Struct int32 – R

204 2 5 Reservado Struct int32 – R

204 3 5 Borrar la memoria Struct int32 – RW

204 4 5 Número de entradas Struct int32 – R

204 5 5 Número de entradas sin leer Struct int32 – RW

220 X 3 Mensajes de error activos Array bitarray – R

221 X 3 Mensajes de advertenciaactivos

Array bitarray – R

222 X 100 Registro de tiempo: Día deservicio

Array int32 – R

224 1 1 Pantalla de error visualizadaactualmente

Var int32 – R

225 1 1 Nivel activo Var int32 – R

226 1 1 Advertencia a visualizaractualmente en el FCT

Var int32 – R

227 X 89 Estado de error FCT Array bitarray – R

228 1 3 Filtro de eventos de diagnosis Struct bitarray – RW

228 2 3 Filtro de errores y advertencias Struct bitarray – RW

228 3 3 Configuración de reacción anteun error

Struct bitarray – RW

Datos de proceso (� Sección C.2.4)300 X 3 Valores de posición Array int32 Posición/ángulo R

301 X 3 Valores de fuerza Array int32 Fuerza R

302 X 3 Valores de presión Array int32 Presión R

305 1 4 Número de órdenes deposicionamiento

Struct int32 – R

305 2 4 Número de órdenes de fuerza Struct int32 – R

305 3 4 Suma de la carrera Struct int32 – R

305 4 4 Suma de la fracción de carrera Struct int32 – R

1) � Tab. C.4

C Parámetro




Nombre (ES)

MáxInd.

307 1 1 Velocidad actual Var int32 Velocidad/velocidad angular

R

308 1 1 Estado ampliado del eje Var bitarray – R

309 1 1 Valor regulado de la válvula Var int32 – R

Tabla de frases (� Sección C.2.5)400 1 3 Número de frase nominal Struct int32 – R

400 2 3 N.º de frase real Struct int32 – R

400 3 3 Byte de estado de frase Struct bitarray – R

401 X 128 Byte de control de frase 1 Array bitarray – RW

402 X 128 Byte de control de frase 2 Array bitarray – RW

403 X 128 Valores predeterminados defrase

Array bitarray – RW

404 X 128 Valor nominal de frase Array int32 Posición/ángulo, fuerza RW

405 X 128 Valor preseleccionado de frase Array int32 � Sección 3.3.3 RW

406 X 128 Velocidad de frase Array int32 Velocidad/velocidad angular

RW

407 X 128 Aceleración de frase Array int32 Aceleración/aceleración angular

RW

408 X 128 Deceleración de frase Array int32 Aceleración/aceleración angular

RW

410 X 128 Carga útil de frase Array int32 Masa/momento deinercia de la masa

RW

411 X 128 Tolerancia de frase Array int32 Posición/ángulo, fuerza RW

412 X 128 Rampa de fuerza de frase Array int32 Rampa de fuerza RW

Datos del proyecto (� Sección C.2.6)500 1 1 Decalaje del punto cero del

proyecto:Var int32 Posición/ángulo RW

501 1 2 Posición final inferior porsoftware

Var int32 Posición/ángulo RW

501 2 2 Posición final superior porsoftware

Var int32 Longitud/ángulo derotación

RW

507 1 1 Deceleración de parada Var int32 Aceleración/aceleración angular

RW

510 1 1 Carrera permitida conregulación de fuerza


511 1 1 Valor nominal de fuerza mín.admisible

Var int32 Fuerza RW

512 1 1 Valor nominal de fuerza máx.admisible

Var int32 Fuerza RW

514 1 1 Vel. perm. con regulaciónfuerza

Var int32 Velocidad/velocidad angular

RW

1) � Tab. C.4

C Parámetro




Nombre (ES)

MáxInd.

521 1 4 Valores predet. actuaciónsecuencial


521 2 4 Valores predet. posición Array bitarray – RW

521 3 4 Valores predet. fuerza Array bitarray – RW

521 4 4 Valores predeterminadosrecorrido de referencia


522 1 2 Reservado Struct int32 – RW

522 2 2 FHPP: Bits control/estado: Nivel CCON.BRAKE

Struct int32 – RW

523 X 8 FHPP: Valoresnominales/efectivos

Struct int32 – RW

Operación por actuación secuencial (� Sección C.2.7)530 1 1 Velocidad lenta operación por

actuación secuencialVar int32 Velocidad/

velocidad angularRW

531 1 1 Velocidad máxima operaciónpor actuación secuencial


RW

532 1 1 Aceleración operación poractuación secuencial

Var int32 Aceleración/aceleración angular

RW

533 1 1 Deceleración operación poractuación secuencial


RW

534 1 1 Duración marcha lentaoperación por actuaciónsecuencial

Var int32 Tiempo RW

536 1 1 Carga útil operación poractuación secuencial

Var int32 Masa/momento deinercia de la masa

RW

Modo directo posición (� Sección C.2.8)540 1 1 Velocidad modo directo

posiciónVar int32 Velocidad/

velocidad angularRW

541 1 1 Aceleración modo directoposición


RW

542 1 1 Deceleración modo directoposición


RW

544 1 1 Carga útil modo directoposición


RW

545 1 1 Tolerancia modo directoposición


Modo directo fuerza (� Sección C.2.9)550 1 1 Rampa de fuerza modo directo

fuerzaVar int32 Rampa de fuerza RW

551 1 1 Carga útil modo directo fuerza Var int32 Masa RW

552 1 1 Tolerancia de fuerza mododirecto fuerza

Var int32 Fuerza RW

1) � Tab. C.4

C Parámetro




Nombre (ES)

MáxInd.

554 1 1 Limitación velocidad de parmodo directo fuerza

Var int32 Velocidad RW

Valores predeterminados globales (� Sección C.2.10)600 1 1 Valor predeterminado velocidad

en control de posiciónVar int32 Velocidad/

velocidad angularRW

601 1 1 Valor predeterminado velocidaden regulación de fuerza

Var int32 Velocidad RW

602 1 1 Valor predeterminadoaceleración


RW

603 1 1 Valor predeterminadodeceleración


RW

605 1 1 Valor predeterminado carga útil Var int32 Masa/momento deinercia de la masa

RW

606 1 1 Valor predeterminadotolerancia de posición


607 1 1 Valor predeterminadotolerancia de fuerza

Var int32 Fuerza RW

608 1 1 Valor predeterminado rampa defuerza

Var int32 Rampa de fuerza RW

Configuración del accionamiento (� Sección C.2.11)1100 1 1 Cilindro Var int32 – RW

1101 1 1 Longitud del cilindro Var int32 Longitud/ángulo derotación

RW

1102 1 1 Diámetro de cilindro Var int32 Diámetro RW

1103 1 1 Diámetro del vástago Var int32 Diámetro RW

1104 1 6 DGCI: Unidad de bloqueointegrada

Struct int32 – RW

1104 2 6 DGCI: Carro adicional Struct int32 – RW

1104 3 6 DGCI: Función de lubricación Struct int32 – RW

1104 4 6 DGCI: Carro Struct int32 – RW

1104 5 6 DGCI: Distancia entre carro ycarro adicional KR

Struct int32 Longitud/ángulo derotación

RW

1104 6 6 DGCI: DGCI: Distancia entrecarro y carro adicional KL

Struct int32 Longitud/ángulo derotación

RW

1110 1 1 Tipo de sistema de medición derecorrido

Var int32 – RW

1111 1 1 Longitud del sistema demedición de recorrido

Var int32 Longitud/ángulo derotación

RW

1112 1 1 N.º de serie sistema demedición de recorrido

Var bitarray – RW

1120 1 1 Válvula Var int32 – RW

1121 1 1 N.º de serie de válvula Var bitarray – RW

1) � Tab. C.4

C Parámetro




Nombre (ES)

MáxInd.

1125 1 1 Válvula 2 Var int32 – RW

1126 1 1 N.º de serie de válvula 2 Var bitarray – RW

Ajustes de aplicación (� Sección C.2.12)1130 1 1 Decalaje del punto cero del eje Var int32 Posición/ángulo RW

1131 1 1 Método de recorrido dereferencia

Var int32 – RW

1132 1 1 Velocidad de recorrido dereferencia


RW

1133 1 1 Timeout de recorrido dereferencia

Var int32 Tiempo RW

1134 1 1 Carga útil de recorrido dereferencia


RW

1140 1 1 Posición de montaje Var int32 Ángulo de montaje RW

1141 1 1 Presión de alimentación Var int32 Presión RW

1142 1 1 Carga básica Var int32 Masa/momento deinercia de la masa

RW

1143 1 4 Carga útil cargada al conectar Var int32 – RW

1143 2 4 Diseño de eje doble Var int32 – RW

1143 3 4 Unidad de bloqueo existente Var int32 – RW

1143 4 4 Vástago doble Var int32 – RW

1144 1 1 Retardo de respuesta E50 Var int32 – RW

1145 1 1 Bit de vida tiempo de intervalo Var int32 Tiempo RW

Controlador de posición (� Sección C.2.13)1150 1 1 Factor amplificación pos. Var int32 Factor de regulación RW

1151 1 1 Factor de amortiguación pos. Var int32 Factor de regulación RW

1152 1 1 Factor filtro controlador pos. Var int32 Factor de regulación RW

1153 1 1 Timeout pos. Var int32 Tiempo RW

1154 1 1 Tiempo supervisión paradaprecisa pos.

Var int32 Tiempo RW

1155 1 1 Desactivar regulación dereposo

Var in32 – RW

Controlador de fuerza (� Sección C.2.14)1160 1 1 Factor de amplificación fuerza Var int32 Factor de regulación RW

1161 1 1 Amplificación dinámica fuerza Var int32 Factor de regulación RW

1162 1 1 Factor de filtro fuerza Var int32 Factor de regulación RW

1163 1 1 Timeout fuerza Var int32 Tiempo RW

1164 1 1 Tiempo supervisión paradaprecisa fuerza

Var int32 Tiempo RW

Identificación (� Sección C.2.15)1170 1 1 Ajustes de identificación Var in32 – RW

1171 1 1 Estado de identificación Var bitarray – R

1) � Tab. C.4

C Parámetro




Nombre (ES)

MáxInd.

1172 X 6 Valores máximos identificados Struct int32 Velocidad/velocidad angular,aceleración/aceleración angular

R

1173 1 14 Valores de limitación: Estado Struct bitarray – RW

1173 X 14 Valores de limitación Struct int32 � Sección 3.1.10 R

1174 1 1 Estado de la prueba demovimiento

Var bitarray – R

1175 1 1 Bloquear adaptación Var int32 – RW

1176 X 16 Decalaje y valores de histéresisdel accionamiento

Array int32 – R

Datos del sistema (� Sección C.2.16)1190 X 43 Configuración actual de

hardwareStruct int32/

bitarray– R

1191 X 15 Datos de análisis Array int32 – R

1192 1 7 Función de puesta a puntodescarga de bloques de datos

Struct int32 – RW

1192 2 7 Función de puesta a puntoestado de configuración

Struct int32 – R

1192 3 7 Función de puesta a punto.Restablecimiento de los datos

Struct int32 – RW

1192 4 7 Función de puesta a punto.Estado de palabra clave

Struct int32 – RW

1192 5 7 Función de puesta a puntosistema de medida

Struct int32 – RW

1192 6 7 Función de puesta a puntotabla de sistema de medida

Struct int32 – R

1192 7 7 Función de puesta a puntoprueba de movimiento

Struct int32 – RW

1193 X 12 Unidad de sistema de medida Struct int32 – R

1194 X 12 Resolución sistema de medida Struct int32 – R

1195 X 5 Configuración de inicio Struct int32 – R

1198 1 1 Configuración Trace: Versiónmáxima compatible

Struct int32 – R

1199 X 7 Parámetro de fabricación Array int32 – R

Textos de error (� Sección C.2.17)2100 ...2189

X 81 Textos de error Array char – R

1) � Tab. C.4

Tab. C.5 Cuadro general de parámetros del CMAX

C Parámetro


Representación de las entradas de parámetros

Posición final por software (Limit setpoint position)

Parám. PNU: 501 Índice: 1 Índice máx.: 2 Clase: Var Tipo de datos: int32Valores Actuador lineal Actuador giratorio

Unidad Especificación

Mínimo Máximo Unidad Especificación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 0 1�000�000 0,1° 0 0 100�000Imperial 0,001 in 0 0 393�701 0,1° 0 0 100�000Margen admisible para valores nominales de posición. No está permitido arrancar con una posición de destinofuera de las posiciones finales por software ya que ello produce un error o una advertencia. Si se avanza másallá de las posiciones finales por software, se emite una advertencia. Se especifica el decalaje del punto cerodel eje (no del punto cero del proyecto). Indicar 0 en las dos posiciones finales por software desactiva lasposiciones finales por software.Índice 1 Posición final inferior por softwareÍndice 2 Posición final superior por softwareEl controlador comprueba la plausibilidad de las posiciones finales por software y en caso de desviacióngenera un error.� El valor de parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento bloqueado.� Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del controlador.

1 Nombre del parámetro (inglés entre paréntesis)2 PNU (número de parámetro) con índice, índice máximo del PNU, clase y tipo de dato3 Valores del parámetro:

– Para parámetros enteros (int32) se especifica el margen de valores (valor predeterminado,

mínimo, máximo), para parámetros enteros con unidad física se introduce respectivamente

para cada sistema de medida (� Apéndice B.1, Definición del sistema de medida utilizado).

– En campos de bits (bitarray) se especifica el valor predeterminado de bit en bit. Además, se

introducen los bits que pueden aceptar los valores 0, 1 o x (cualquiera) al escribir. En los

campos de bits, el CMAX comprueba el estado de los bits individuales y no un margen de

valores.

– Las cadenas de caracteres (char) se introducen con sus valores predeterminados y los signos

admisibles durante la escritura.

4 Descripción del parámetro si está disponible para los subíndices individuales5 Información sobre las restricciones de acceso y su repercusión en el controlador

Fig. C.1 Representación de las entradas de parámetros

1

2

3

4

5

C Parámetro


C.2.2 Datos del equipo

Versión de hardware del fabricante (Manufacturer hardware version)

Parám. PNU: 100 Índice: 1 Índice máx.: 1 Clase: Var Tipo de datos:int32

Valores Valor predeterminado:0x0100

Mínimo: - Máximo: -

Código de la versión de hardware del CMAX.

El número de versión está codificado mediante código BCD, los 16 bits superiores no se utilizan.Formato: 0x0000HHNN (HH = Versión principal, NN = Versión secundaria)

� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento

bloqueado.� Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del controlador.

Versión de firmware del fabricante (Manufacturer firmware version)




Codificación de la versión del firmware del CMAX. El número de versión está codificado mediantecódigo BCD.Formato: 0xPPBBHHNN (PP = Versión Patch, BB = Número de versión/edición, HH = Versión principal, NN = Versión secundaria)Ejemplo: 0x05370201 corresponde a la versión V2.1.5.37

Nota sobre la compatibilidad: En las versiones del firmware < 2.2 el PNU está codificado de lasiguiente manera:Formato: 0xBBBBHHNN (BBBB = Número de versión/edición, HH = Versión principal, NN = Versiónsecundaria). Ejemplo: 0x01230102 corresponde a la versión V1.2.123� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Versión de FHPP (Version FHPP)




Código de la versión implementada del FHPP.La versión FHPP se modifica en caso de adaptaciones básicas de la definición de FHPP.Formato: 0x0000HHNN (HH = Versión principal, NN = Versión secundaria)



C Parámetro


Fecha de creación (Build date)

Parám. PNU: 103 Índice: 1 ... 30 Índice máx.: 30 Clase: Array Tipo de datos: char

Valores Valor predeterminado: -

Caracteres permitidos: 0x00, 0x20...0xFF (cero, caracteres ASCII imprimibles/ampliados)

Fecha de creación del firmware. La fecha está implementada como cadena de caracteres.Formato “DD.MM.YYYY hh:mm:ss”Ejemplo: 03.07.2008 12:40:44



Versiones de software (Software versions)

Parám. PNU: 104 Índice: 1 ... 2 Índice máx.: 2 Clase: Var Tipo de datos: int32



Versiones de software del plugin para controlar el firmware.

Índice Contiene

1 Versión mínima

2 Versión recomendada

Formato (BCD): 0000HHNN (HH = Versión principal, NN = Versión secundaria)� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Versión del cargador de arranque (Bootloader version)

Parám. PNU: 105 Índice: 1 Índice máx.: 1 Clase: Var Tipo de datos: int32

Valores Valor predeterminado: 0x0100 Mínimo: - Máximo: -

Versión del cargador de arranque instalado.El cargador de arranque no se sobrescribe al actualizar el firmware. Antes de descargar el firmwarese comprueba si el firmware que se va a escribir es compatible con el cargador de arranque.



Código de variante (Variant code)


Valores Valor predeterminado: 0x0001 Mínimo: - Máximo: -

Identificación para variantes específicas del cliente.



C Parámetro


Nombre de variante (Variant name)


Valores Valor predeterminado: “Firmware estándar”

Caracteres permitidos: 0x00, 0x20...0xFF (cero, caracteres ASCII imprimibles/

ampliados)Nombre o descripción de una variantes de firmware específica del cliente.

� El valor del parámetro no puede modificarse.

� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento

bloqueado.

� Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del controlador.

Versión de firmware proyecto (Project firmware version)

Parám. PNU: 109 Índice: 1 Índice máx.: 1 Clase: Var Tipo de datos:

int32

Valores Valor predeterminado: 0x0 Mínimo: 0x0 Máximo: 0x79999999

En este parámetro el software de dimensionado puede definir la versión de firmware que tenga que

utilizarse en el proyecto.

Solo se podrá descargar el proyecto cuando el firmware instalado en el controlador corresponda al

firmware planificado. La comprobación la realiza el software de dimensionado, no el CMAX. El

número de versión está codificado como BCD.

Formato: 0xPPBBHHNN

(PP = Versión Patch, BB = Número de versión/edición, HH = Versión principal, NN = Versión secun

daria)

Ejemplo: 0x05370201 corresponde a la versión V2.1.5.37



Número de serie del controlador (Controller serial number)


bitarray

Valores Valor

predeterminado:

-

Escritura: -

Número de serie del CMAX (número de serie del módulo CPX).

8 cifras. Ejemplo: 37 12 34 56



bloqueado.


C Parámetro


Identificación del proyecto FCT (FCT project identifier)


Valores Valor predeterminado: “0”

Caracteres permitidos: 0x30 ... 0x39, 0x41 ... 0x46 (“0” ... “9”, “A” ... “F”)Valor de reset: 0x00

UUID (Universally Unique Identifier) para identificar el proyecto del FCT.

El FCT genera un UUID después de descargar un proyecto y lo escribe como último parámetro en el

equipo. El UUID se guarda en el proyecto (no visible). En el CMAX, el UUID se repone a 0 en cuanto

se modifica un parámetro cualquiera en el margen de configuración (PNU =400). La modificación de

los datos de proceso y de diagnosis no causa la reposición.

La próxima vez que el FCT vuelve a conectarse con el equipo, lo comprueba con el nombre del UUID.

Si el nombre coincide con el UUID del proyecto, no es necesario ajustar el equipo con el proyecto.



bloqueado.


Nombre del equipo del fabricante (Manufacturer device name)


Valores Valor predeterminado: CPX-CMAX-C1-1

Caracteres permitidos: 0x00, 0x20...0x7F (NUL, caracteres ASCII imprimibles)Denominación del CMAX (tipo). Los caracteres que no se usan se rellenan con 0x00 (NUL).



Nombre del equipo del usuario (User device name)


Valores Valor predeterminado: CMAX0001

Caracteres permitidos: 0x00, 0x20...0x7F (NUL, caracteres ASCII imprimibles)Caracteres inadmisiblesplugin:

? @ . , ! : “ § | $ % & / \ # ‘ ’ + ~ * ’ ; ^ < >

Nombre del CMAX asignado por el usuario. El nombre sirve para la identificación con el FCT; éste lacomprueba al establecer la conexión del equipo.Ejemplo: “CMAX1_posición enchufe3”. Los caracteres que no se usan se rellenan con 0x00 (NUL).En el CMAX se indica un nombre de eje (PNU 180 ss) además del nombre del equipo.



C Parámetro


Nombre del fabricante (Drive manufacturer)


Valores Valor predeterminado: Festo SE & Co. KG

Caracteres permitidos: 0x00, 0x20...0x7F (NUL, caracteres ASCII imprimibles)Nombre del fabricante del controlador. Los caracteres que no se usan se rellenan con 0x00 (NUL).



Dirección HTTP del fabricante (HTTP drive catalog address)


Valores Valor predeterminado: www.festo.com

Caracteres permitidos: 0x00, 0x20...0x7F (NUL, caracteres ASCII imprimibles)Dirección de Internet del fabricante. Los caracteres que no se usan se rellenan con 0x00 (NUL).



Número de artículo Festo (Festo order number)


Valores Valor predeterminado: “548932”

Caracteres permitidos: 0x00, 0x30...0x39 (NUL, cifras)Caracteres inadmisibles: -

Número de artículo de Festo. Con este número puede solicitarse un equipo idéntico. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).



Palabra clave (Password)


Valores Valor predeterminado: “” (secuencia vacía de caracteres)

Caracteres permitidos: 0x00, 0x21...0x7F (NUL, caracteres ASCII imprimibles sinespacios en blanco)

Caracteres inadmisiblesplugin:

? @ . , ! : “ § | $ % & / \ # ‘ ’ + ~ * ’ ; ^ < >

Palabra clave para controlar el CMAX a través de la interface del PC.En estado de entrega no hay ninguna palabra clave memorizada en el equipo (� Sección 5.2.1).



C Parámetro


Palabra clave del sistema (System password)

Parám. PNU: 133 Índice: 1 ... 2 Índice máx.: 2 Clase: Var Tipo de datos: int32

Palabra clave interna para producción y pruebas del sistema.



Tiempo del sistema: Cantidad de días de servicio (System time: count operating days)

Parám. PNU: 140 Índice: 1 Índice máx.: 2 Clase: Struct Tipo de datos: int32

Valores Valor predeterminado: - Mínimo: - Máximo: -

Número de días de servicio desde el estado nuevo, desde el restablecimiento de los datos del equipoo desde una descarga de firmware.



Tiempo del sistema: milisegundos del día (System time: milliseconds of the day)


Valores Valor predeterminado: - Mínimo: - Máximo: -

Número de milisegundos del día de servicio actual (PNU 140:01).Al conectar se carga el último valor registrado antes de la desconexión.



El PNU 140 no proporciona datos de tiempo real. El CMAX cuenta el número de los días

de servicio, lo guarda al desconectar y vuelve a cargarlo al conectar. 1 día de servicio se

compone de: 24 * 60 * 60 * 1000 ms = 86�400�000 ms

Idioma (Language)


Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 1

Selección del idioma en que se transmiten los valores específicos de parámetros etc. desde el CMAX,p. ej. los textos de error en los PNU 2100 a 2189.

Valor Idioma

0 Inglés

1 Alemán� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


C Parámetro


Idiomas disponibles (Supported languages)

Parám. PNU: 155 Índice: 1 Índice máx.: 1 Clase: Var Tipo de datos:bitarray

Valores Valorpredeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011

Escritura: -

Lectura de los idiomas disponibles para la transmisión de valores específicos de parámetros.

Bit Idioma

0 Inglés

1 Alemán

2 Español

3 Francés

4 Italiano

5 ... 32 Reservado para ampliaciones� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Nombre del eje (Axis name)


Valores Valor predeterminado: Axis X

Caracteres permitidos: 0x00, 0x20...0xFF (NUL, caracteres ASCII imprimibles/ampliados)

Caracteres inadmisiblesplugin:

< > \ DEL (0x3C, 0x3E, 0x5C, 0x7F)

Nombre del eje/accionamiento en la conexión de eje X.



C Parámetro


C.2.3 Diagnosis

La memoria de diagnosis y los parámetros de diagnosis se describen detalladamente en

las secciones 4.3 y 4.3.

Evento de diagnosis (Diagnostic event)

Parám. PNU: 200 Índice: 1 ... 100 Índice máx.: 100 Clase: Array Tipo de datos: int32

Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: - Máximo: -

Tipo de mensaje de diagnosis (� Sección 4.3.2).

En la memoria de diagnosis del CMAX no solo se registran errores y advertencias, sino también

procesos de conexión, resets o eventos de configuración. La interpretación del código de diagnosis y

de la información adicional depende de los tipos de evento.



bloqueado.


Código de diagnosis (Diagnostic code)



El código de diagnosis contiene un dato detallado acerca del evento de diagnosis. En caso de errores

y advertencias se trata del número exacto, en eventos de configuración se trata de la función

ejecutada, etc. � Sección 4.3.2.



bloqueado.


Registro de tiempo hora del día (Time stamp: time of day)



Hora del día de servicio actual en milisegundos cuando aparece el mensaje.

Este registro de tiempo no es una hora real. La hora se lee en los datos del equipo PNU 140:02 al

generarse el mensaje.



bloqueado.


C Parámetro


Información adicional (Additional information)

Parám. PNU: 203 Índice: 1 ... 100 Índice máx.: 100 Clase: Array Tipo de datos: bitar

ray

Valores Valor

predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -

El parámetro contiene información detallada acerca del evento de diagnosis / la entrada en la memoria

de diagnosis. Esta información sirve, sobre todo, para facilitar la diagnosis con el FCT. La evaluación es

compleja y, por ello, no apropiada para un programa de control. Descripción (� Sección 4.3).



bloqueado.


Reservado (Reserved)



Reservado. El CMAX no lo utiliza.



bloqueado.





Reservado. El CMAX no lo utiliza.



bloqueado.


Borrar la memoria (Clear memory)



Escritura de 1: Se borra la memoria de diagnosis completa. Al leer se obtiene siempre el valor 0.

Normalmente no es necesario borrar, porque la memoria está organizada en forma de memoria

intermedia circular. Cuando se llena, la entrada más reciente sobrescribe la más antigua.



bloqueado.


C Parámetro


Número de entradas (Number of entries)



Número de entradas ocupadas en la memoria de diagnosis.



bloqueado.


Número de entradas sin leer (Number of unread entries)



Número de entradas nuevas desde la conexión. El FCT borra el valor después de leer los mensajes de

diagnosis. Con cada entrada nueva se incrementa el valor.

El FCT puede escribir este parámetro sin palabra clave ni control de nivel superior.



bloqueado.


Errores activos (Current errors)

Parám. PNU: 220 Índice: 1 ... 3 Índice máx.: 3 Clase: Array Tipo de datos:

bitarray

Valores Valor

predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -

Mensajes de error activos. Cada parámetro es un campo de bits compuesto por tres valores uint32 y

contiene, por tanto, 3 x 32 bits = 96 bits de memoria. Cada bit de esta matriz representa un número de

error. Si está activado, el mensaje de error correspondiente también lo está.

Ejemplo:

PNU 220:01 = 0x00000001 Bit 0 activado E01 activo

PNU 220:02 = 0x00000040 Bit 38 (32+ 6) activo E39 activo

PNU 220:03 = 0x00030000 Bit 80 (32 + 32 + 16) activo E81 activo

Bit 81 (32 + 32 + 17) activo E82 activo

Esta representación está pensada para la evaluación con una unidad de control de nivel superior. Esta

codificación de bits puede utilizarse directamente para controlar un MMI. Números de error

� Sección 4.2.4.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Advertencias activas (Current warnings)


bitarray

Valores Valor

predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -

Mensajes de advertencia activos, comparar mensajes de error activos PNU 220. La distinción entre

los dos permite a la unidad de control de nivel superior reaccionar de una manera específica ante

errores y advertencias.



bloqueado.


Registro de tiempo: Día de servicio (Time stamp: day of operation)



Día de servicio actual (desde el estado nuevo, desde el restablecimiento de los datos del equipo o

desde una descarga de firmware) cuando aparece el mensaje.

Este registro de tiempo no es una hora real. La hora se lee en los datos del equipo PNU 140:01 al

generarse el mensaje.



bloqueado.


Errores visualizados actualmente en la pantalla (Current error on display)



Número de error que se visualiza actualmente en la pantalla. Este permite comparar la indicación del

FCT con la del CMAX. Se visualiza siempre el primer error que se ha producido.



bloqueado.


C Parámetro


Nivel de fallo activo (Current error level)



Con él, el FCT visualiza el estado actual del CMAX como se indica en la sección 4.2.1. El nivel actual

depende siempre del evento más grave actual indicado.

Valor Nivel Significado

0 – –

2 W Advertencia

5 F1 Error 1

6 F2 Error 2

15 FS Error del sistema� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Advertencia a visualizar actualmente en el FCT (Current warning to display in FCT)



El PNU 226 contiene el número de advertencia que debe visualizar el FCT. Las advertencias no se

visualizan en el display del CMAX.



bloqueado.


Estado de error para FCT (Error status for FCT)


bitarray

Valores Valor

predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -

El estado de error codificado en bits permite visualizar exactamente el estado de un mensaje. La

codificación es idéntica a la de la información adicional PNU 203. Descripción � Sección 4.3.3.



bloqueado.


C Parámetro


Filtro de eventos de diagnosis (Filter diagnostic events)

Parám. PNU: 228 Índice: 1 Índice máx.: 3 Clase: Struct Tipo de datos:

bitarray

Valores Valor

predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1111

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx

Con estos ajustes puede determinarse el volumen de registros. De modo estándar, el CMAX registra gran

cantidad de información. No toda tiene la misma importancia. Cierta información puede seleccionarse

para excluirse del registro en la memoria. Así, la memoria de diagnosis contiene solo los eventos más

importantes. Asignación � Sección 4.4.



bloqueado.


Filtro de errores y advertencias (Filter errors ans warnings)


bitarray

Valores Valor

predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111 1111

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx xxxx

Con el filtro pueden seleccionarse errores y advertencias determinados para excluirlos del registro en la

memoria de diagnosis. Esto es apropiado para mensajes que se consideran normales dentro del ciclo de

proceso, porque forman parte de él (fallos de tensión de la carga) o porque se producen con frecuencia

debido a otras razones. Asignación � Sección 4.4.



bloqueado.


Ajuste de reacción ante un error (Error behaviour configuration)


bitarray

Valores Valor predeter

minado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 1100 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx

Algunos errores también pueden indicarse como advertencias. Esto ocurre sobre todo durante los

controles de las funciones, como el mantenimiento de las posiciones finales por software. En estos

casos, la reacción correcta depende a menudo de la aplicación. Asignación � Sección 4.4.



bloqueado.


C Parámetro


C.2.4 Datos de proceso

Valores de posición (Position values)


Valores Actuador lineal Actuador giratorio

Unidad Especi

ficación

Mínimo Máximo Unidad Especi

ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm - -1�000�000 1�000�000 0,1 - -100�000 100�000

Imperial 0,001 in - -393�701 393�701 0,1 - -100�000 100�000

Índice Valor

1 Posición real actual del controlador

2 Posición nominal actual del controlador

3 Desviación actual de regulación

Si la regulación de fuerza está activa, la posición nominal actual sigue a la posición real.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Valores de fuerza (Force values)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 1 N - -1�000�000 1�000�000 1 Nm - -1�000�000 1�000�000

Imperial 1 lbf - -224�809 224�809 1 lbf ft - -737�561 737�561

Índice Valor

1 Fuerza real actual del controlador

2 Fuerza nominal actual del controlador

3 Desviación actual de regulación

Si el control de posición está activo, la fuerza nominal actual = 0.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Valores de presión (Pressure values)

Parám. PNU: 302 Índice: 1 ... 3 Índice máx.: 3 Clase: Array Tipo de datos: int32Valores Actuador lineal Actuador giratorio



Mínimo Máximo

Métrico 0,1 bar - -120 120 0,1 bar - -120 120Imperial 1 psi - -174 174 1 psi - -174 174Índice Valor1 Presión en la cámara de válvula 12 Presión en la cámara de válvula 23 Reservado� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Número de órdenes de posicionamiento (Count of positioning commands)

Parám. PNU: 305 Índice: 1 Índice máx.: 4 Clase: Struct Tipo de datos: int32Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 2�147�483�647Suma de todas las órdenes de inicio ejecutadas del controlador de posición.No se cuentan las actuaciones secuenciales, los recorridos de referencia ni las identificaciones.



Número de órdenes de fuerza (Count of force commands)

Parám. PNU: 305 Índice: 2 Índice máx.: 4 Clase: Struct Tipo de datos: int32Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 2�147�483�647Suma de todas las órdenes de inicio ejecutadas del controlador de fuerza.� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Suma de la carrera (Cumulated stroke length)

Parám. PNU: 305 Índice: 3 Índice máx.: 4 Clase: Struct Tipo de datos: int32Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 2�147�483�647Suma de los movimientos del accionamiento desde el estado nuevo o desde el último restablecimientode los datos o descarga del firmware. Aquí se registran todos los movimientos que ejecuta elaccionamiento, independientemente del modo de control o de la habilitación.Atención: La especificación se realiza siempre en metros, independientemente del sistema demedida fijado.



C Parámetro


Suma de la fracción de carrera (Cumulated stroke length fraction)


int32

Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 1�000�000

Suma de los movimientos del accionamiento desde que alcanza el último metro entero

(PNU 305:03). Aquí se registran todos los movimientos que ejecuta el accionamiento, independien

temente del modo de control o del desbloqueo.

Atención: La especificación se realiza siempre en micrómetros, independientemente del sistema de

medida fijado.



bloqueado.


Velocidad actual (Current velocity)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s - -10�000�000 10�000�000 1 /s - -10�000�000 10�000�000

Imperial 0,01 ft/s - -3�280�840 3�280�840 1 /s - -10�000�000 10�000�000

Velocidad real calculada.



bloqueado.


C Parámetro


Estado ampliado del eje (Additional axis status)


bitarray

Valores Valor

predeterminado:

-

Escritura: -

Información ampliada del estado del controlador.

También válida en el modo de funcionamiento Parametrización si SPOS no está disponible.

Bit Información de estado Bit de estado

0 Referenciado SPOS.REF

1 Motion Complete SPOS.MC

2 Accionamiento en movimiento SPOS.MOV

3 Error de seguimiento/error de tolerancia SPOS.DEV

4 En tolerancia –

5 Advertencia de reposo SPOS.STILL

6 Presión de alimentación dentro de la tolerancia –

7 ... 11 Reservado –

12 Control de posición activo –

13 Regulación de reposo activa –

14 Regulación de fuerza activa –

15, 16 Reservado –� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Valor regulado de la válvula (Valve output value)


int32


Valor regulado interno para la válvula

Valor Valor normalizado Ventilación Escape de aire El accionamiento

4095 -100 % 1 --> 4 2 --> 3 ... se mueve en el sentido de

valores efectivos más pequeños

2047 0 % Cerrada Cerrada ... no se mueve

0 100 % 1 --> 2 4 --> 5 ... se mueve en el sentido de

valores efectivos más grandes� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


C.2.5 Tabla de frases

Información sobre la estructura de la tabla de frases � Sección 3.3.2.

Número de frase nominal (Requested record no)



El número de frase recibido con el último flanco de inicio.

Si todavía no se ha iniciado ninguna frase, el valor es 0 (número de frase inadmisible).



bloqueado.


Número de frase real (Actual record no)



El número de la última frase ejecutada.

Si todavía no se ha iniciado ninguna frase, el valor es 0. No es un número de frase admisible.



bloqueado.


Byte de estado de frase (Record status byte)


bitarray


minado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -

Byte de estado de frase (RBS): Contiene un código de acuse de recibo que se transmite a los datos

de entrada.

Solo están definidos conforme a FHPP los bits 0 ... 7. Los bits 8 ... 31 siempre son 0. Descripción de

los bits � Sección 2.2.3.



bloqueado.


C Parámetro


Byte de control de frase 1 (Record control byte 1)


bitarray


minado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx 0xxx

El byte de control de frase 1 (RCB1) controla los ajustes más importantes para la orden de

posicionamiento.

Se corresponde con el CDIR del modo directo (� Sección 2.2.4).

Bit NOMBRE Descripción

0

(REL)

Valor nominal relativo = 0: El valor nominal es absoluto (con control de posición

relativo al punto cero del proyecto)

= 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal/

real1)

1

(COM1)

Modo de control 1 = 0: Control de posición

= 1: Regulación de fuerza

2

(COM2)

Modo de control 2 Solo con control de posición (COM1=0):

= 0: Perfil libre: Ajuste libre de la velocidad y la

aceleración

= 1: Perfil automático: El controlador predetermina la

velocidad y las aceleraciones2)

3 – Reservado, debe ser 0

4 Control de la velocidad

desactivado


= 0: Activar el valor límite de velocidad

= 1: Desactivar el valor límite de velocidad

5 Control de carrera desac

tivado


= 0: Activar control de carrera

= 1: Desactivar control de carrera

6 Parada rápida Regulación para activar MC al alcanzar el valor objetivo

(categoría de calidad � Sección 3.1.6)3)

= 0: Parada precisa

= 1: Parada rápida

7 ... 32 – Reservado, debe ser 01) Control de posición: El valor nominal es relativo al último valor nominal (con MC) o al valor efectivo (si MC no está activado).

Regulación de fuerza � Sección 3.1.2.

2) El controlador selecciona la velocidad y las aceleraciones conforme a la identificación, de manera que la posición de destino se

alcance lo más rápido posible y sin imprecisiones de posicionamiento.

3) SPOS.MC se activa solo cuando la orden de posicionamiento ha finalizado conforme a la regulación seleccionada. En el caso de

la parada rápida se desactiva la supervisión de reposo.



bloqueado.


C Parámetro


Byte de control de frase 2 (Record control byte 2)

Parám. PNU: 402 Índice: 1 ... 128 Índice máx.: 128 Clase: Array Tipo de datos:bitarray


0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx xxxx

El byte de control de frase 2 (RCB2) controla la conmutación progresiva de frases condicional.

Bit Descripción

0 ... 6 Condición de conmutación progresiva para el encadenamiento automático de frases (valordecimal): 0: No hay conmutación progresiva; 2: Posición; 3: Fuerza; 4: Reposo; 5: Tiempo; 11: Carrera;12: MC; 13: Carrera en función de fuerza; 14: Posición con fuerza

7 = 1: Bloqueo de la conmutación progresiva de frases si se ha definido una condición. (Solo con fines de depuración, pero no para el control normal).

Los valores no mencionados son inadmisibles. Descripción � Sección 3.3.3.� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Valores predeterminados de frase (Record defaults)

Parám. PNU: 403 Índice: 1 ... 128 Índice máx.: 128 Clase: Array Tipo de datos:bitarray

Valores Valor predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: xx00 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx xxxx

El parámetro controla el bloqueo de la frase y la recepción de los valores predeterminados.

Bit Descripción

0 ... 12 = 0: Utilizar valor del parámetro de frase PNU 406 ss

= 1: Utilizar valores predeterminados globales conforme a PNU 600 ... 612

Información sobre los valores predeterminados globales � Sección 5.3.

30 = 0: Frase no inicializada o se ha borrado

= 1: Frase inicializada por el usuario

Las frases no inicializadas pueden contener datos pero no se ejecutan. El FCT las muestra como frases vacías (no hay carga/descarga ni desviación en la comparación)

31 = 0: Frase bloqueada (inactiva)

= 1: Frase desbloqueada (activa)

Las frases bloqueadas o inactivas no se ejecutan.� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


C Parámetro


Valor nominal de frase (Record setpoint value)


Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: -1�000�000 Máximo: 1�000�000

Modo de control de posición

(RCB1.COM1 = 0):

Valor nominal de posición en la unidad posición

(índice 1)

Modo de control de fuerza (RCB1.COM1 = 1): Valor nominal de fuerza en la unidad de fuerza

(índice 3)� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Valor preseleccionado de frase (Record preselection value)


Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: -1�000�000 Máximo: 1�000�000

Contiene el valor con el que se efectúa la conmutación progresiva.

El significado depende de la condición de RCB2 (PNU 402):

Condición de conmutaciónprogresiva

Magnitud física (� Apéndice B.1)

2 Posición Posición/ángulo

3 Fuerza Fuerza

4 Reposo Tiempo

5 Tiempo Tiempo

11 Carrera Posición/ángulo

12 MC Tiempo

13 Carrera en función

de la fuerza

Posición

14 Posición con

fuerza

Posición



bloqueado.


C Parámetro


Velocidad de frase (Record velocity)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s 0 0 10�000 1 /s 0 0 10�000

Imperial 0,01 ft/s 0 0 3�281 1 /s 0 0 10�000

Valor nominal de la velocidad, depende del modo de control y del perfil de movimiento (PNU 401):

Modo de control de posición, perfil libre:Velocidad máxima a la que debe desplazarse el accionamiento. Esta velocidad puede no alcanzarse

dependiendo de la carrera nominal y de las aceleraciones parametrizadas.

Modo de control de posición, perfil automático:El parámetro se ignora. La velocidad máxima se obtiene a partir del perfil de movimiento

determinado en la identificación.

Modo de control de fuerza:Velocidad máxima a la que se desplaza el accionamiento. Si la velocidad real alcanza este valor, el

controlador de fuerza se conmuta a Posicionamiento y sigue desplazándose a esta velocidad hasta

que alcanza la pieza a mecanizar y la velocidad se reduce o se alcanza la fuerza nominal. La

velocidad 0 desactiva la conmutación al control de posición (� Sección 3.1.2).

Valor predeterminado:

Para control de posición: PNU 403, bit 0 = 0: Valor predeterminado global del parámetro PNU 600

Para regulación de fuerza: PNU 403, bit 1 = 0: Valor predeterminado global del parámetro PNU 601� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Aceleración de frase (Record acceleration)



Unidad Especifi

cación

Mínimo Máximo Unidad Especifi

cación

Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 0 0 100�000 1 /s2 0 0 100�000

Imperial 0,01 ft/s2 0 0 32�808 1 /s2 0 0 100�000

Valor nominal de la aceleración para el arranque, depende del modo de control y del perfil de

movimiento (PNU 401):

Modo de control de posición, perfil libre:Aceleración nominal del controlador. Si se ha efectuado una identificación dinámica, este valor se

reduce a uno que pueda alcanzar el accionamiento.

Modo de control de posición, perfil automático:El parámetro se ignora. La aceleración se obtiene a partir del perfil de movimiento determinado en la

identificación.

Modo de control de fuerza:El parámetro se ignora.



Para regulación de fuerza: –� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Deceleración de frase (Record decelaration)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 0 0 100�000 1 /s2 0 0 100�000

Imperial 0,01 ft/s2 0 0 32�808 1 /s2 0 0 100�000

Valor nominal de deceleración para el frenado, depende del modo de control y del perfil demovimiento (PNU 401):Modo de control de posición, perfil libre:Deceleración nominal del controlador al frenar el eje. Si se ha efectuado una identificación dinámica,este valor se reduce a uno que pueda alcanzar el accionamiento.Modo de control de posición, perfil automático:El parámetro se ignora. La deceleración se obtiene a partir del perfil de movimiento determinado enla identificación.Modo de control de fuerza:El parámetro se ignora.



Para regulación de fuerza: –� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Carga útil de frase (Record payload)





Mínimo Máximo

Métrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000

Imperial 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343

Carga útil actual.Las desviaciones de la masa de la carga real afectan negativamente al comportamiento deposicionamiento. A partir de modificaciones de la carga de masa de aprox. 30 %, debe especificarse lacarga útil actual. La masa en movimiento total se obtiene sumando la carga básica (PNU 1142) y la cargaútil.En montaje vertical, la carga útil correcta es obligatoria para calcular la fuerza cero de la regulación defuerza. Un error en la especificación al indicar el valor nominal de 0 N puede causar el movimiento delaccionamiento.



Para regulación de fuerza: PNU 403, bit 5 = 0: Valor predeterminado global del parámetro PNU 605� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


C Parámetro


Tolerancia de frase (Record tolerance)


Valores Control de posición actuador lineal Control de posición actuador giratorio



Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 0 1�000 0,1 0 0 100

Imperial 0,001 in 0 0 394 0,1 0 0 100

Regulación de fuerza actuador lineal Regulación de fuerza actuador giratorio


Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no estápermitida la regulación de fuerza.

Métrico 1 N 0 0 1�000

Imperial 1 lbf 0 0 225

Especificación de la tolerancia que debe utilizarse en esta frase.

Modo de control de posición (RCB1.COM1 = 0) Tolerancia de posición en la unidad de posición(índice 1)

Modo de control de posición (RCB1.COM1 = 1) Tolerancia de fuerza en la unidad de fuerza (índice 3)



Para regulación de fuerza: PNU 403, bit 7 = 0: Valor predeterminado global del parámetro PNU 607� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Rampa de fuerza de frase (Record force ramp)





Métrico 1 N/s 0 0 100�000

Imperial 1 lbf/s 0 0 22�481

La rampa de fuerza permite ajustar la velocidad de aumento de la fuerza. El controlador genera unaumento en forma sen2 de la fuerza nominal para optimizar el comportamiento de regulación(� Sección 3.1.2).


Para control de posición: –

Para regulación de fuerza: PNU 403, bit 8 = 0: Valor predeterminado global del parámetro PNU 608� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


C.2.6 Datos del proyecto

Descripción general del sistema de referencia de medida (� Apéndice B.2).

Decalaje del punto cero del proyecto (Offset project zero point)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 -1�000�000 1�000�000 0,1 0 -100�000 100�000

Imperial 0,001 in 0 -393�701 393�701 0,1 0 -100�000 100�000

Punto de referencia para valores de posición en la aplicación (� Apéndice B.2).



bloqueado.


Posición final por software (Limit setpoint position)

Parám. PNU: 501 Índice: 1 ... 2 Índice máx.: 2 Clase: Var Tipo de datos:

int32


Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 0 1�000�000 0,1 0 0 100�000

Imperial 0,001 in 0 0 393�701 0,1 0 0 100�000

Margen admisible para valores nominales de posición. No está permitido arrancar con una posición

de destino fuera de las posiciones finales por software ya que ello produce un error o una

advertencia. Si se avanza más allá de las posiciones finales por software, se emite una advertencia.

Se especifica el decalaje del punto cero del eje (no del punto cero del proyecto). Indicar 0 en las dos

posiciones finales por software desactiva las posiciones finales por software.

Índice 1: Posición final inferior por software

Índice 2: Posición final superior por software

El controlador comprueba la plausibilidad de las posiciones finales por software y en caso de

desviación genera un error. Notas sobre el cálculo de las posiciones finales por software y ejemplo

de cálculo para los valores máximos � Apéndice B.2.4.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Deceleración de parada (Stop deceleration)




Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 10�000 10 100�000 1 /s2 10�000 10 100�000Imperial 0,01 ft/s2 3�000 3 32�808 1 /s2 10�000 10 100�000Deceleración en caso de parada o de error. La deceleración de la rampa de parada a ejecutar es elmáximo de:– deceleración de rampa de parada PNU 507– deceleración nominal en la última orden de posicionamiento PNU 408� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Carrera crítica con regulación de fuerza (Critical stroke during force control)




Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 5�000 100 1�000�000 0,1 100 10 100�000Imperial 0,001 in 2�000 39 393�701 0,1 100 10 100�000Carrera máxima permitida con la regulación de fuerza activa.Con una regulación de fuerza activa, la posición real relativa respecto a la posición inicial no puedemodificarse más de lo indicado en este parámetro. Esto permite garantizar que el eje no se mueva deforma descontrolada en caso de que la regulación de fuerza se active por error (p. ej. “falta pieza”).La supervisión se puede desactivar mediante la activación del bit RCB1.XLIM o CDIR.XLIM



Valor nominal de fuerza mín. admisible (Lower limit setpoint force)




Métrico 1 N 0 -100�000 0Imperial 1 lbf 0 -22�481 0Valor mínimo admisible para una regulación de fuerza. Un valor nominal menor causa un error o unaadvertencia.Si los valores nominales de fuerza mínimo (PNU 511) y máximo (PNU 512) admisibles se ajustan acero, los límites de valor nominal se ignoran al ejecutar una orden de fuerza� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


C Parámetro


Valor nominal de fuerza máx. admisible (Upper limit setpoint force)





Métrico 1 N 0 0 100�000

Imperial 1 lbf 0 0 22�481

Valor máximo admisible para una regulación de fuerza. Un valor nominal mayor causa un error o unaadvertencia.Si los valores nominales de fuerza mínimo (PNU 511) y máximo (PNU 512) admisibles se ajustan acero, los límites de valor nominal se ignoran al ejecutar una orden de fuerza.



Velocidad crítica con regulación de fuerza (Critical velocity during force control)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s 200 10 500 1 /s 200 10 500

Imperial 0,01 ft/s 65 3 164 1 /s 200 10 500

Velocidad máx. permitida tras iniciar una orden de fuerza. Este parámetro se utiliza para supervisar yno para limitar la velocidad. Si la velocidad real sobrepasa el valor ajustado, se emite un error, el ejese para y la orden de fuerza se cancela.El valor límite de velocidad debe ser considerablemente superior al de la limitación de velocidad delos PNU 406/554. De lo contrario, la supervisión causa un fallo al alcanzar el límite de velocidad. Espreferible ajustar el valor límite de velocidad por razones de seguridad si se ha desactivado lalimitación de velocidad (PNU 406/554).



Valores predeterminados de operación por actuación secuencial (Jog mode defaults)

Parám. PNU: 521 Índice: 1 Índice máx.: 4 Clase: Array Tipo de datos:bitarray


0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1101


Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados en la actuación secuencial (jog).Un bit activado significa que, en vez de los valores predeterminados globales (PNU 6xx), se utilizan losparámetros de actuación secuencial (PNU 53x) � Sección 5.3.



C Parámetro


Valores predeterminados de posición (Direct mode position defaults)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000


Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados en la orden de posicionamientoen el modo directo.Un bit activado significa que en vez de los valores predeterminados globales (PNU 6xx) se utilizan losparámetros para el modo directo de posición (PNU 54x) � Sección 5.3.



bloqueado.


Valores predeterminados de fuerza (Direct mode force defaults)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000


Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados en la orden deposicionamiento en el modo directo.Un bit activado significa que en vez de los valores predeterminados globales (PNU 6xx) se utilizan losparámetros para el modo directo de fuerza (PNU 55x) � Sección 5.3.



bloqueado.


Valores predeterminados de recorrido de referencia (Direct mode homing defaults)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x 000x 0000

Este parámetro determina la utilización del valor predeterminado para la carga útil en el recorrido dereferencia.Un bit activado significa que en vez del valor predeterminado global (PNU 605) se utiliza elparámetro para el recorrido de referencia (PNU 1134) � Sección 5.3.



bloqueado.


C Parámetro





Reservado.



bloqueado.


FHPP: Bits control/estado: Nivel CCON.BRAKE (FHPP: Control-/Statusbits: CCON.BRAKE level)



Efecto unidad de bloqueo/freno.

Valor Función

0 Unidad de bloqueo/freno se abre (salida de conexión de la válvula a 24 V) con CCON.BRAKE = 1

1 Unidad de bloqueo/freno se abre (salida de conexión de la válvula a 24 V) con CCON.BRAKE = 0� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


FHPP: Valores nominales y efectivos (FHPP: Setpoint and actual values)

Establecimiento de los valores nominales y efectivos en los datos I/O cíclicos para los diferentes

modos de regulación � Sección 2.2. El valor predeterminado para cada índice es 0.

Índice Valor nominal/efectivo

Valor Nombre A partirde FW

Control de posición

1 Valor nominal se

cundario

= 0: Velocidad en tanto por ciento de PNU 540/600 1.0

= 1: Carga útil en tanto por ciento de PNU 544/605 1.0

2 Valor nominal prin

cipal

= 0: Posición nominal en sistema de medición � B.1 1.0

= 1: Posición nominal y fuerza nominal 2.3

3 Valor efectivo se

cundario

= 0: Dependiendo de los modos de funcionamiento 1.0

= 1: Número de error 2.2

= 2: Número de error o de advertencia 2.3

4 Valor efectivo prin

cipal

= 0: Posición efectiva en el sistema de medición

� B.1

1.0

= 1: Fuerza efectiva en el sistema de medición � B.1 1.0

= 2: Posición efectiva y fuerza efectiva (compatible

con V2.2)1)

2.2

= 3: Posición efectiva y fuerza efectiva1) 2.3

Control de fuerza

5 Valor nominal se

cundario

= 0: Rampa de fuerza en tanto por ciento de PNU

550/608

1.0

= 1: Carga útil en tanto por ciento de PNU 551/605 1.0

6 Valor nominal prin

cipal

= 0: Fuerza nominal en el sistema de medida � B.1 1.0

= 1: Posición nominal y fuerza nominal 2.3

7 Valor efectivo se

cundario

= 0: Dependiendo de los modos de funcionamiento 1.0

= 1: Número de error 2.2

= 2: Número de error o de advertencia 2.3

8 Valor efectivo prin

cipal

= 0: Posición efectiva en el sistema de medición

� B.1

1.0

= 1: Fuerza efectiva en el sistema de medición � B.1 1.0

= 2: Posición efectiva y fuerza efectiva (compatible

con V2.2)1)

2.2

= 3: Posición efectiva y fuerza efectiva1) 2.31) Con valor 2 la disposición de posición efectiva y fuerza efectiva en los datos de entrada depende del ajuste del sistema CPX

“Representación análoga de valor de proceso”. Con valor 3 se transmite la posición efectiva siempre en bytes 5+6 y la fuerza

efectiva en bytes 7+8.

La resolución se adapta en función del diámetro del cilindro -� Sección 2.2.7.



C Parámetro


Reglas de parametrización– Valor efectivo secundario: El valor efectivo secundario tiene que estar configurado de la misma

manera para el control de fuerza y el control de posición (esto es, ambos = 0, ambos = 1 o ambos

= 2).

– Valor nominal secundario:

– Los valores no transmitidos en el valor nominal secundario de velocidad, rampa de fuerza o

carga útil se utilizan al 100 % del valor básico.

– Con valor nominal principal “Posición nominal y fuerza nominal” (PNU 523:02 = PNU 523:06 =

1) y valor nominal secundario “Velocidad” (PNU 523:01 = PNU 523:05 = 0), la velocidad solo se

utiliza en el control de posición. En el control de fuerza se ignora el valor nominal secundario y

se utiliza la rampa de fuerza al 100 % de PNU 550/608.

– Valor efectivo principal y valor nominal principal:

– Con los valores efectivos principales y nominales principales combinados (posición efectiva y

fuerza efectiva, posición nominal y fuerza nominal) se escala la resolución en función del

diámetro del cilindro � Sección 2.2.7.

– Se admite el valor 2 para el valor efectivo principal (posición efectiva y fuerza efectiva) solo por

motivos de compatibilidad. Se recomienda no utilizar más esta variante.

– Si en la fuerza o posición se ajusta el valor efectivo principal en 3 (2), en cualquier otro modo de

regulación debe estar ajustado también el valor 3 (2).

– Actuadores giratorios: el control de fuerza y la indicación de valores de fuerza/par no son compa

tibles y no pueden por tanto seleccionarse.

– Los valores nominales y efectivos deberían parametrizarse siempre igual para el control de posi

ción y el control de fuerza (PNU 523:1 = PNU 523:5 / PNU 523:2 = PNU 523:6 / PNU 523:3 = PNU

523:7 / PNU 523:4 = PNU 523:8). Por motivos de compatibilidad siguen existiendo combinaciones

autorizadas en versiones de firmware anteriores.

Notas sobre tipos de funcionamientoLos valores nominales son válidos solamente para una tarea de posicionado en el funcionamiento

directo y no influyen en la actuación secuencial ni recorrido de referencia.

En la configuración de 523.3 = 523.7 = 0 el valor efectivo secundario depende del modo de funciona

miento:

– Modo de frase: bytes de estado de la frase PNU 400:03

– Modo directo: Velocidad efectiva en tanto por ciento de PNU 540/600

– Puesta a punto: Progreso / destino de teach-in

La longitud del cilindro se guarda en el sistema de medición de recorrido. La longitud de los cilindros

estándar no supera los 2000 mm; el margen de valores incluye una reserva para aplicaciones especia

les.

C Parámetro


C.2.7 Operación por actuación secuencial

Velocidad lenta en operación por actuación secuencial(Jog mode slow velocity)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s 50 10 500 1 /s 50 10 500

Imperial 0,01 ft/s 15 3 164 1 /s 50 10 500

Velocidad lenta durante la actuación secuencial.



Velocidad máxima en operación por actuación secuencial (Jog mode fast velocity)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s 200 10 10�000 1 /s 200 10 10�000

Imperial 0,01 ft/s 65 3 3�281 1 /s 200 10 10�000

Velocidad máxima una vez finalizada la duración de la marcha lenta en la actuación secuencial.Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valorpredeterminado de velocidad en control de posición, PNU 600) con PNU 521:01.



Aceleración en operación por actuación secuencial (Jog mode acceleration)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 100 10 100�000 1 /s2 100 10 100�000

Imperial 0,01 ft/s2 30 3 32�808 1 /s2 100 10 100�000

Aceleración en la actuación secuencial.Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valorpredeterminado de aceleración, PNU 602) con PNU 521:01.



C Parámetro


Deceleración en operación por actuación secuencial (Jog mode decelaration)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 500 10 100�000 1 /s2 500 10 100�000

Imperial 0,01 ft/s2 150 3 32�808 1 /s2 500 10 100�000

Deceleración en la actuación secuencial.

Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valor

predeterminado de deceleración, PNU 603) con PNU 521:01.



bloqueado.


Duración de marcha lenta en operación por actuación secuencial (Jog mode crawling time)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 1 ms 3�000 0 1�000�000 1 ms 3�000 0 1�000�000

Imperial 1 ms 3�000 0 1�000�000 1 ms 3�000 0 1�000�000

Duración de la fase lenta.



bloqueado.


Carga útil en operación por actuación secuencial (Jog mode payload)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000

Imperial 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343

Carga útil en la actuación secuencial.


predeterminado de carga útil, PNU 605) con PNU 521:01.



bloqueado.


C Parámetro


C.2.8 Modo directo control de posición

Velocidad en modo directo posición (Direct mode position velocity)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s 2�000 10 10�000 1 /s 1�000 10 10�000

Imperial 0,01 ft/s 650 3 3�281 1 /s 1�000 10 10�000

Valor básico de la velocidad en el modo directo con control de posición.

El control transfiere un valor porcentual a los datos de salida que se multiplica por el valor básico

para obtener la velocidad nominal definitiva.

En caso de especificación de valor nominal continua (modo de seguimiento) los valores nominales se

calculan internamente � Sección 3.4.2.


predeterminado de velocidad en control de posición, PNU 600) con PNU 521:02.



bloqueado.


Aceleración en modo directo posición (Direct mode position acceleration)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000

Imperial 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000

Aceleración en el modo directo control de posición � Sección 3.4.

En caso de especificación de valor nominal continua (modo de seguimiento) los valores nominales se

calculan internamente � Sección 3.4.2.


predeterminado de aceleración, PNU 602) con PNU 521:02.



bloqueado.


C Parámetro


Deceleración en modo directo posición (Direct mode position decelaration)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000

Imperial 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000

Deceleración en el modo directo control de posición � Sección 3.4.PNU 542 no se utiliza en caso de especificación de valor nominal continua (modo de seguimiento)� Sección 3.4.2.Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valorpredeterminado de deceleración, PNU 603) con PNU 521:02.



Carga útil modo directo posición (Direct mode position payload)





Mínimo Máximo

Métrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000

Imperial 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343

Carga útil en el modo directo con control de posición.Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valorpredeterminado de carga útil, PNU 605) con PNU 521:02.



Tolerancia modo directo posición (Direct mode position tolerance)





Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 100 10 1�000 0,1 10 1 100

Imperial 0,001 in 40 4 394 0,1 10 1 100

Tolerancia en el modo directo con control de posición.Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valor predeterminado de tolerancia de posición, PNU 606) con PNU 521:02.



C Parámetro


C.2.9 Modo directo con control de fuerza

Rampa de fuerza modo directo fuerza (Direct mode force value force ramp)





Métrico 1 N/s 1�000 10 100�000


Valor básico para la rampa de fuerza en el modo directo. El control transfiere un valor porcentual alos datos de salida que se multiplica por el valor básico para obtener la rampa nominal definitiva.Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valor predeterminado de rampa de fuerza, PNU 608) con PNU 521:03.



Carga útil modo directo fuerza (Direct mode force payload)





Métrico 0,1 kg 0 0 200�000

Imperial 1 lb 0 0 44�093

Carga útil en el modo directo con control de fuerza.Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valor predeterminado de carga útil, PNU 605) con PNU 521:03.



Tolerancia de fuerza modo directo fuerza (Direct mode force tolerance force)





Métrico 1 N 10 1 1�000


Margen de tolerancia en el modo directo con control de fuerza.Solo es efectivo cuando se desactiva la utilización del valor predeterminado global (valorpredeterminado de tolerancia de fuerza, PNU 607) con PNU 521:03.



C Parámetro


Límite de velocidad modo directo fuerza (Direct mode force velocity limit)



Unidad Especi

ficación

Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está

permitida la regulación de fuerza.

Métrico 0,001 m/s 50 0 500

Imperial 0,01 ft/s 15 0 164

Velocidad máxima a la que se desplaza el accionamiento. Si la velocidad real excede este valor, el

controlador de fuerza se conmuta a Posicionamiento y sigue desplazándose a esta velocidad hasta

que alcanza la pieza a mecanizar, se detecta el estado de parada o se alcanza la fuerza nominal. El

valor predeterminado de 0 desactiva la conmutación al control de posición (� Sección 3.1.2).


predeterminado de velocidad con regulación de fuerza, PNU 601) con PNU 521:03.



bloqueado.


C Parámetro


C.2.10 Valores predeterminados globales

Valor predeterminado velocidad control de posición (Default value velocity position mode)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s 2�000 10 10�000 1 /s 1�000 10 10�000

Imperial 0,01 ft/s 650 3 3�281 1 /s 1�000 10 10�000

Este valor contiene la velocidad predeterminada global. Se utiliza en todas las órdenes de posicionamiento con control de posición en las que no se especifica ninguna velocidad individual (� Sección 5.3).PNU 403/521-Bit = Bit 0 (= 00000001h)



Valor predeterminado límite de velocidad regulación de fuerza (Default value velocity limit force mode)





Métrico 0,001 m/s 50 0 500

Imperial 0,01 ft/s 15 0 164

Este valor contiene la velocidad predeterminada global. Se utiliza en todas las órdenes de posicionamientocon regulación de fuerza en las que no se especifica ninguna velocidad individual (� Sección 5.3).PNU 403/521-Bit = Bit 1 (= 0000�0002h)



Valor predeterminado aceleración (Default value acceleration)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1�000 10 100�000

Imperial 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1�000 10 100�000

Este valor contiene la aceleración predeterminada global. Se utiliza en todas las órdenes de posicionamiento con control de posición en las que no se especifica ninguna aceleración individual (� Sección 5.3).PNU 403/521-Bit = Bit 2 (=0000�0004h)



C Parámetro


Valor predeterminado deceleración (Default value decelaration)





Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s2 2�000 10 100�000 1 /s2 1000 10 100�000

Imperial 0,01 ft/s2 650 3 32�808 1 /s2 1000 10 100�000

Este valor contiene la deceleración predeterminada global. Se utiliza en todas las órdenes de posicionamiento con control de posición en las que no se especifica ninguna deceleración individual(� Sección 5.3).PNU 403/521-Bit = Bit 3 ( = 0000�0008h)



Valor predeterminado carga útil (Default value payload)





Mínimo Máximo

Métrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000

Imperial 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343

Este valor contiene la carga útil predeterminada global. Se utiliza en todas las órdenes de posicionamiento en las que no se especifica ninguna carga útil individual (� Sección 5.3).PNU 403/521-Bit = Bit 5 (= 0000�0020h)



Valor predeterminado tolerancia posición (Default value tolerance position mode)





Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 100 10 1�000 0,1 10 1 100

Imperial 0,001 in 40 4 394 0,1 10 1 100

Este valor contiene la tolerancia predeterminada global para el control de posición. Se utiliza entodas las órdenes de posicionamiento con control de posición en las que no se especifica ningunatolerancia individual (� Sección 5.3).PNU 403/521-Bit = Bit 6 (=0000�0040h)



C Parámetro


Valor predeterminado tolerancia fuerza (Default value tolerance force mode)



Unidad Especi

ficación



Métrico 1 N 10 1 1�000


Este valor contiene la tolerancia predeterminada global para la regulación de fuerza. Se utiliza en

todas las órdenes de posicionamiento con regulación de fuerza en las que no se especifica ninguna

tolerancia individual (� Sección 5.3).

PNU 403/521-Bit = Bit 7 (=0000�0080h)



bloqueado.


Valor predeterminado rampa de fuerza (Default value force ramp)



Unidad Especi

ficación

Mínimo Máximo En los actuadores giratorios no está per

mitida la regulación de fuerza.

Métrico 1 N/s 1�000 10 100�000


Este valor contiene la rampa de fuerza predeterminada global. Se utiliza en todas las órdenes de

posicionamiento con regulación de fuerza en las que no se especifica ninguna rampa de fuerza

individual (� Sección 5.3).

PNU 403/521-Bit = Bit 8 (=0000�0100h)



bloqueado.


C Parámetro


C.2.11 Configuración del accionamientoLa configuración de hardware es importante para el cálculo del controlador. Se detecta

automáticamente la mayor cantidad de datos posible. Los datos no reconocidos deben ser

determinados por el usuario, p. ej., en función a la placa de características.

Si uno de los valores siguientes se determina durante la detección de hardware automática, solo

puede escribirse el valor registrado en el sistema de medición de recorrido o en la válvula. Si se

escribe otro valor, se produce un error de parámetro. Si para un parámetro no se ha encontrado

ningún valor registrado, puede parametrizarse siempre dentro del margen indicado.

Más información � Apéndice B.1.

Cilindro (Cylinder)



El tipo de cilindro se guarda en el sistema de medición de recorrido o en la conexión de sensores. En

el CMAX están definidos los tipos siguientes:

Valor Tipo

0 Desconocido

1 Actuador lineal sin vástago (también para eje DGPI definido por el usuario)

2 Accionamiento con vástago

3 DGCI

4 DNCI

5 DSMI

6 DDPC

7 DDLI� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Longitud del cilindro (Cylinder length)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 5�000 202�000 0,1 0 500 100�000

Imperial 0,01 mm 0 5�000 202�000 0,1 0 500 100�000

La longitud del cilindro se guarda en el sistema de medición de recorrido. La longitud de los cilindros

estándar no supera los 2000 mm; el margen de valores incluye una reserva para aplicaciones

especiales.

La longitud del cilindro especificada puede diferir en 5,00 mm de la longitud nominal a fin de

optimizar la carrera útil.

En combinación con el DGCI: Si se utiliza una unidad de bloqueo integrada (opción de pedido

1HPN), la longitud del cilindro es mayor que la longitud nominal. Esto debe tenerse en cuenta en la

especificación de la longitud del cilindro � Apéndice B.2.5.



bloqueado.


Diámetro del cilindro (Cylinder diameter)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 1�600 32�000 Diámetro

de

0,01 mm

0 1�200 32�000

Imperial 0,01 mm 0 1�200 32�000 Diámetro

de

0,01 mm

0 1�200 32�000

El diámetro del cilindro se guarda en el sistema de medición de recorrido.

Si el CMAX no ha detectado el diámetro del cilindro (p. ej., con DGCI), el valor no puede sobrescribirse.

Los ejes dobles se pueden configurar a través de PNU 1143:2 (diseño de eje doble).

Otros diámetros solo pueden planificarse a través de tipos de cilindros específicos del usuario.



bloqueado.


C Parámetro


Diámetro del vástago (Piston rod diameter)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 0 32�000 Diámetro

de

0,01 mm

0 0 32�000

Imperial 0,01 mm 0 0 32�000 Diámetro

de

0,01 mm

0 0 32�000

El diámetro del vástago no se detecta automáticamente. En todo caso, existe una asignación fija de

los diámetros de cilindros respecto a los diámetros de vástagos para los accionamientos estándar de

Festo. Esta asignación está almacenada en el FCT.

En otros accionamientos y aplicaciones especiales, el diámetro del vástago puede parametrizarse

libremente utilizando el tipo definido por el usuario.



bloqueado.


DGCI: Unidad de bloqueo integrada (DCGI: Integrated clamping unit)



Si se utiliza un DGCI: El accionamiento está equipado con la unidad de bloqueo integrada 1H-PN.

El accionamiento se prolonga de forma equivalente a la longitud de la unidad de bloqueo. El CMAX

debe conocer la longitud total del cilindro para que el regulador pueda funcionar correctamente. No

obstante, el parámetro longitud del cilindro (PNU 1101) solo contiene la longitud nominal. Para el

controlador, el CMAX añade a la longitud del cilindro la longitud de carrera dependiente del diáme

tro.

Si se modifica el parámetro hay que restablecer los datos de identificación.

Opción de accionamiento del DGCI � Sección B.2.5

Valor Significado

0 Unidad de fijación integrada del tipo 1H-PN inexistente

1 Unidad de fijación integrada del tipo 1H-PN existente. Se adapta la longitud del cilindro en

el CMAX.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


DGCI: Carro adicional (DGCI: Additional slide)



Si se utiliza un DGCI: Hay un carro adicional de movimiento sincronizado para aumentar los pares. El

carro adicional reduce la carrera útil. Con ayuda de este parámetro el plugin calcula las posiciones

finales por software necesarias para que el accionamiento no se desplace al tope.

En la parametrización a través del control, el programador del control debe determinar él mismo las

posiciones finales por software. Cálculo � Sección B.2.5.

Recomendación: El cálculo debería realizarse a través del plugin y los parámetros ser aceptados o

exportados desde él.

Valor Significado

0 Sin carro adicional

1 Carro adicional a la izquierda (-KL)

2 Carro adicional a la derecha (-KR)

3 Carro adicional a la izquierda y a la derecha (-KL-KR)� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


DGCI: Función de lubricación (DGCI: Lubrication)



En combinación con el DGCI y la utilización de un carro adicional: El accionamiento ha sido con

figurado con lubricación central. La lubricación central influye en la longitud del carro y por ello debe

tenerse en cuenta en el cálculo de las posiciones finales por software. El plugin tiene en cuenta la

longitud específica del carro en el cálculo de las posiciones finales por software.

En la parametrización a través del sistema de mando, el programador debe determinar él mismo las




Valor Significado

0 Estándar

1 Adaptador de lubricación (-C)� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


DGCI: Carro (DGCI: Slide)



En combinación con DGCI y carro adicional: El accionamiento está equipado con una guía de

rodamiento de bolas protegida.

La guía de rodamiento de bolas protegida influye en la longitud del carro y por ello debe tenerse en

cuenta en el cálculo de las posiciones finales por software. El plugin tiene en cuenta la longitud

específica del carro en el cálculo de las posiciones finales por software





Valor Significado

0 guía con rodamiento de bolas

1 Guía de rodamiento de bolas protegida (-GP)� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


DGCI: Distancia entre carro y carro adicional KR (DGCI: Distance between slide and additional slide KR)


Actuador lineal Actuador giratorio

Unidad Especi

ficación

Mínimo Máximo Para los actuadores lineales no hay carros

adicionales disponibles

Métrico 0,01 mm 0 0 202�000

Imperial 0,001 mm 0 0 759�528

En combinación con el carro adicional KR en el DGCI, este valor define la distancia entre el carro

estándar y el carro adicional KR. Con ayuda de este valor el plugin calcula la posición final inferior

por software mínima permitida, que evita que el carro se desplace hacia el tope inferior a velocidad

demasiado alta.







bloqueado.


C Parámetro


DGCI: Distancia entre carro y carro adicional KL (DGCI: Distance between slide and additional slide KL)


Actuador lineal Actuador giratorio

Unidad Especi

ficación

Mínimo Máximo Para los actuadores lineales no hay carros

adicionales disponibles

Métrico 0,01 mm 0 0 202�000

Imperial 0,001 mm 0 0 759�528

En combinación con el carro adicional KL en el DGCI, este valor define la distancia entre el carro

estándar y el carro adicional KL. Con ayuda de este valor el plugin calcula la posición final superior

por software mínima permitida, que evita que el carro se desplace hacia el tope superior a velocidad

demasiado alta.







bloqueado.


Tipo de sistema de medición de recorrido (Displacement encoder)



El tipo de sistema de medición se lee, en la medida de lo posible, en el sistema de medición de

recorrido o en la conexión de sensores. Si el sistema de medición de recorrido o la conexión de

sensores no proporciona ningún tipo conocido, se emite un error E04. El sistema de medición de

recorrido o la conexión de sensores no se pone en funcionamiento en este caso.

ID Tipo

0 Desconocido

1 Digital – DGCI, DDLI

2 Digital – MME (también para el eje definido por el usuario DGPI)

3 Potenciómetro

4 Incremental� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Longitud del sistema de medición de recorrido (Displacement encoder length)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 5�000 1�000�000 0,1 0 500 100�000

Imperial 0,01 mm 0 5�000 1�000�000 0,1 0 500 100�000

Longitud del sistema de medición de recorrido.

En actuadores lineales con sistemas de medición de recorrido integrados o montados de fábrica, la

longitud del cilindro debe coincidir con la longitud del sistema de medición del recorrido.

En el DGCI la longitud del sistema de medición de recorrido está memorizada en el sistema de

medición.

Caso especial sistema de medición digital MME (externo o con accionamiento definido por el

usuario, p. ej. para DGPI):

Siempre tiene que introducirse una la longitud interna del sistema de medición del recorrido 28 mm

más larga que la especificación de la placa de características (además tiene que tenerse en cuenta un

decalaje adicional del punto cero del eje de 28 mm en PNU 1130).

Durante la parametrización con el plugin FCT esto lo calcula y transmite correcta y automáticamente

el plugin � Apéndice B.2.3.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


N.º de serie sistema de medición de recorrido (Displacement encoder serial number)


bitarray

Valores Valor

predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -

Cada sistema de medición de recorrido o conexión de sensores posee un número de serie

inequívoco.

El número de serie permite detectar si se ha cambiado el hardware (� Apéndice A.3).



bloqueado.


C Parámetro


Válvula (Valve)

Parám. PNU: 1120 Índice: 1 Índice máx.: 1 Clase: Var Tipo de datos: int32Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: 1 Máximo: 5El tipo de válvula se lee en la válvula. El tipo se detecta siempre. Si la válvula no reconoce ningúntipo, se genera un error E04. La válvula no se pone en funcionamiento en este caso.ID Tipo de válvula0 Sin configurar1 Reservado2 VPWP-43 VPWP-64 VPWP-85 VPWP-10� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


N.º de serie de válvula (Valve serial number)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -Todas las válvulas poseen un número de serie inequívoco.El número de serie es importante para detectar si se ha cambiado el hardware (� Apéndice A.3).� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Válvula 2 (Valve 2)

Parám. PNU: 1125 Índice: 1 Índice máx.: 1 Clase: Var Tipo de datos: int32Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: 1 Máximo: 5Reservado� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


N.º de serie de válvula 2 (Valve 2 serial number)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Reservado� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


C Parámetro


C.2.12 Ajustes de aplicación

Decalaje del punto cero del eje (Offset axis zero point)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 mm 0 -1�000�000 1�000�000 0,1 100 -100�000 100�000

Imperial 0,001 in 0 -393�701 393�701 0,1 100 -100�000 100�000

Diferencia entre el punto cero del eje (Axis Zero Point, AZ) y la posición de referencia (Homing

position, REF) o diferencia entre el punto cero del eje (AZ) y el punto cero del sistema de medición de

recorrido (Measuring system Zero Point SZ) � Apéndice B.2.

El punto cero del eje debe fijarse en el punto cero del cilindro en el caso de accionamientos

servoneumáticos. En DGCI/DDLI, el sistema de medición de recorrido ya está calibrado y no está

permitido especificar un decalaje.

Caso especial sistema de medición digital MME (externo o con accionamiento definido por el

usuario, p. ej. para DGPI):

Siempre tiene que tenerse en cuenta un decalaje adicional del punto cero del eje de 28 mm (además

en PNU 1111 debe especificarse siempre una longitud interna del sistema de medición 28 mm más

larga que la especificación de la placa de características).

Durante la parametrización con el plugin FCT esto lo calcula y transmite correcta y automáticamente

el plugin � Apéndice B.2.3.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Método de recorrido de referencia (Homing method)


Valores Valor predeterminado: -17 Mínimo: -128 Máximo: 127

Define el método con el que el accionamiento realiza el recorrido de referencia (� Sección 3.2.2).

Solo están permitidos los valores mencionados.

hex dec Descripción

23h 35 Aceptar la posición real actual como posición de referencia

EFh -17 Búsqueda del tope negativo

EEh -18 Búsqueda del tope positivo� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Velocidad de recorrido de referencia (Homing velocity)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,001 m/s 50 10 200 1 /s 50 10 200

Imperial 0,01 ft/s 15 3 66 1 /s 50 10 200

Velocidad a la que el accionamiento busca el tope en el recorrido de referencia.



bloqueado.


Timeout de recorrido de referencia (Homing timeout)


Parámetro interno.



bloqueado.


Carga útil de recorrido de referencia (Homing payload)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,1 kg 0 0 200�000 1 kg cm2 0 0 20�000

Imperial 1 lb 0 0 44�093 0,1 lb in2 0 0 68�343

Consideración de una carga útil específica en el recorrido de referencia.


predeterminado de deceleración, PNU 605) con PNU 521:04.



bloqueado.


C Parámetro


Posición de montaje (Mounting orientation)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,1 0 -900 900 0,1 0 -900 900

Imperial 0,1 0 -900 900 0,1 0 -900 900

Posición de montaje del accionamiento.

– Actuadores lineales/actuadores con vástago: Una indicación de -90 a -0,1 significa que el

punto cero del sistema de medición de recorrido está arriba y que el accionamiento se desplaza

hacia abajo en dirección a posiciones mayores. En valores de 0,1 a 90 el punto cero del sistema

de medición de recorrido está abajo y el actuador se desplaza hacia arriba.

– Actuadores giratorios:

– 0°: El eje señala hacia arriba.

– ±90°: El eje señala en dirección horizontal.



bloqueado.


Presión de alimentación (Supply pressure)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,1 bar 60 30 100 0,1 bar 60 30 100

Imperial 1 psi 85 44 145 1 psi 85 44 145

Presión de alimentación existente en la válvula.



bloqueado.


C Parámetro


Carga básica (Basic load)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,1 kg 50 5 200�000 1 kg cm2 50 1 20�000

Imperial 1 lb 10 1 44�093 0,1 lb in2 200 2 68�343

Carga básica, masa o momento de inercia de la masa presente en todas las órdenes de posicionamiento.

1

2 Cálculo de la carga total:

1 Carga básica (PNU 1142)

Carga básica en movimiento incluidos el vástago, el

pistón, el carro y los elementos instalados de forma

fija en el carro. Esta carga debe ser movida siempre

por el accionamiento (carga mínima a mover).

2 Carga útil actual (PNU 605/410/...)

Si el accionamiento debe mover otras piezas a

mecanizar pesadas, esta parte variable debe fijarse

como carga útil.

El CMAX suma la carga básica y la carga útil actual para cada posicionamiento. Al especificar la carga

útil variable (PNU 605 es el valor predeterminado global) se determina respectivamente la carga total

existente. No obstante, la carga útil también puede especificarse individualmente en cada frase

(PNU 410), en la actuación secuencial (PNU 536), en el modo directo (PNU 544 o 551) y en el

recorrido de referencia (PNU 1134).



bloqueado.


C Parámetro


Carga útil cargada al conectar (Payload at power-on)



Al habilitar el controlador (accionamiento habilitado) se utiliza siempre la última carga útil empleada.

En el primer desbloqueo tras la conexión no suele haber una pieza a mecanizar cargada, por ello el

CMAX solo tiene en cuenta la masa básica (PNU 1142). Con este parámetro se determina si la carga

útil también debe tenerse en cuenta al conectar.

Valor Significado

0 Pieza a mecanizar no cargada en la conexión.

La pieza a mecanizar se añade durante el funcionamiento.

1 La pieza a mecanizar ya se encuentra en el dispositivo de carga al conectar

Nota: En cada orden de posicionamiento se utiliza el valor predeterminado (PNU 605) o el valor del

parámetro individual (PNU 410, 536, 544, 551, 1134) para la carga útil en el controlador. En cuanto

se efectúa correctamente el primer posicionamiento tras la conexión, el parámetro se desactiva.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Diseño de eje doble (Dual axis design)



Permite configurar un eje doble.

En caso de un eje doble, dos cilindros paralelos se acoplan mecánicamente y se controlan juntos

mediante una válvula para obtener una fuerza mayor. El segundo cilindro no tiene ningún sistema de

medición propio. Al activar esta opción se calcula automáticamente la superficie mayor del émbolo

de CMAX y no es necesario que la introduzca el usuario.

Los dos cilindros deben tener el mismo diámetro y la misma carrera.

Valor Significado

0 Diseño como eje individual

1 Diseño como eje doble� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Unidad de bloqueo existente (Clamping unit installed)



Determina si hay una unidad de bloqueo instalada.

El comportamiento del CMAX depende de la unidad de bloqueo. Por ejemplo, al iniciar, la unidad de

bloqueo debe estar liberada, de lo contrario, el CMAX emite un error.

DGCI: Si se utiliza una unidad de bloqueo integrada (opción de pedido 1HPN), la longitud del

cilindro es mayor que la longitud nominal. Esto debe tenerse en cuenta en la especificación de la

longitud del cilindro en PNU 1100 � Apéndice B.2.5.

Valor Significado

0 No existente

1 Presente

En PNU 522 (ajustes de FHPP) se determina la acción del bit de control CCON.BRAKE.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Vástago doble (Through piston rod)



Determina si el vástago es doble o simple en un accionamiento por émbolo. Un vástago doble se

utiliza generalmente para el funcionamiento de una unidad de bloqueo. El controlador tiene en

cuenta la superficie del émbolo efectiva resultante.

Valor Significado

0 Vástago simple

1 Vástago doble� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Retardo de respuesta E50 (Response delay)



El retardo de respuesta para E50 define el tiempo máximo que espera el CMAX durante la monitorización

de la presión antes de emitir el error E50 cuando la presión es demasiado baja � A.3.7.

Valor Tiempo máximo para 1ª subida depresión de 100 mbar

Tiempo máximo para alcanzar la presión mínima

0 0,1 s (valor predeterminado) 1,0 s

1 0,5 s 2,0 s

2 1,0 s 5,0 s

3 5,0 s 20,0 s

4 10,0 s 40,0 s

5 20,0 s 100,0 s

6 30,0 s 300,0 s� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Bit de vida tiempo de intervalo (Sign of life interval time)


int32


Unidad Valor

prede

termi

nado

Mínimo Máximo Unidad Valor

prede

termi

nado

Mínimo Máximo

Métrico 1 ms 0 0 20000 1 ms 0 0 20000

Imperial 1 ms 0 0 20000 1 ms 0 0 20000

Con el bit de vida SPOS.LIFE una unidad de control de nivel superior puede comprobar la accesibi

lidad y funcionamiento del CMAX � 3.1.11.

Con un tiempo de intervalo ajustado de 0 (desactivado), SPOS.LIFE se establece en 0 de forma per

manente.

Al escribir el tiempo de intervalo se redondea automáticamente a los siguientes 100 ms.



bloqueado.

� Tras la escritura se realiza un cálculo nuevo del controlador.

C Parámetro


C.2.13 Controlador de posición

Factor de amplificación controlador de posición (Position control gain factor)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Imperial 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Factor de amplificación del controlador de posición � Apéndice B.5.



bloqueado.


Factor de amortiguación controlador de posición (Position control damping factor)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Imperial 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Factor de amortiguación del controlador de posición � Apéndice B.5.



bloqueado.


Factor de filtro del controlador de posición (Position control filter factor)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Imperial 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Factor de filtro del controlador de posición � Apéndice B.5.



bloqueado.


C Parámetro


Timeout controlador de posición (Position control timeout)





Mínimo Máximo

Métrico 1 ms 2�000 0 100�000 1 ms 2�000 0 100�000

Imperial 1 ms 2�000 0 100�000 1 ms 2�000 0 100�000

El timeout de posicionamiento define el tiempo en el cual la posición real tiene que haber alcanzadoel valor objetivo. El tiempo de posicionamiento absoluto depende de la carrera, de la aceleraciónnominal y de la velocidad nominal. Por ello el tiempo de supervisión no puede supervisar la duraciónde la orden de posicionamiento completa. En lugar de eso se supervisa el comportamiento de inicioy fin de la curva de valor nominal.– Al iniciarse la curva de valor nominal, el eje debe moverse un mínimo de 11 mm dentro del

tiempo de timeout, de lo contrario, el CMAX emite el error E31 (no hay movimiento tras el inicio)– Tras finalizar la curva de valor nominal, la posición real tiene que haber alcanzado el margen de

posición de destino (y en caso de parada precisa también la condición de velocidad), de locontrario el CMAX emite el error E30 (timeout: Valor objetivo no alcanzado)

Importante:La desactivación del parámetro Timeout de posicionamiento puede causar que una frase deposicionamiento no finalice con MC y permanezca activa, p. ej.:– si el accionamiento se para antes de la posición nominal (debido a un obstáculo),– si el accionamiento no alcanza la posición nominal (depende de la tolerancia predeterminada).



Tiempo de supervisión para parada precisa del controlador de posición (Position Control monitoring time for exact stop)





Mínimo Máximo

Métrico 1 ms 30 10 1�000 1 ms 30 10 1�000

Imperial 1 ms 30 10 1�000 1 ms 30 10 1�000

Intervalo de tiempo que el valor efectivo debe permanecer sin interrupciones dentro del margen detolerancia antes de generarse el MC. Solo efectivo en caso de parada precisa, en caso de paradarápida no tiene función � Sección 3.1.6.Si el tiempo es demasiado breve, puede suceder que un desbordamiento cause un MC, pero que laposición real vuelva a salir a continuación del margen de tolerancia. Si el tiempo es demasiado largo,el tiempo de posicionamiento se prolonga de manera innecesaria. En el caso de accionamientosgrandes es recomendable seleccionar un tiempo un poco mayor.



C Parámetro


Desactivar regulación de reposo (Deactivate Standstill Control)



Con este parámetro se determina si entre los procedimientos de posicionamiento se activa la

regulación de reposo o no.

Valor Significado

0 La regulación de reposo se activa en el estado de parada

1 La regulación de reposo no se activa nunca� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


C.2.14 Controlador de fuerza

Factor de amplificación controlador de fuerza (Force control gain factor)


Valores Actuador lineal Actuador giratorio1)

Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Imperial 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Factor de amplificación controlador de fuerza � Apéndice B.5.3.1) En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetro se utiliza para la regulación de

reposo.



bloqueado.


Amplificación dinámica controlador de fuerza (Force control dynamic gain)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Imperial 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Amplificación dinámica del controlador de fuerza � Apéndice B.5.3.1) En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetro se utiliza para la regulación de

reposo.



bloqueado.


Factor de filtro controlador de fuerza (Force control filter factor)



Unidad Especi

ficación


ficación

Mínimo Máximo

Métrico 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Imperial 0,01 100 10 1�000 0,01 100 10 1�000

Factor de filtro del controlador de fuerza � Apéndice B.5.3.1) En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetro se utiliza para la regulación de reposo.



bloqueado.


C Parámetro


Timeout controlador de fuerza (Force control timeout)



Unidad Especi

ficación



Métrico 1 ms 2�000 0 100�000

Imperial 1 ms 2�000 0 100�000

Intervalo de tiempo dentro del que la posición real debe alcanzar el margen de tolerancia una vez

que la rampa de fuerza ha alcanzado el valor marcado como objetivo. Esto significa que el tiempo

empieza a contar al finalizar el generador de valores nominales.

Si el tiempo se ajusta a 0, la supervisión no se ejecuta.



bloqueado.


Tiempo supervisión parada precisa controlador de fuerza (Force control monitoring time for exact stop)



Unidad Especi

ficación



Métrico 1 ms 100 10 1�000

Imperial 1 ms 100 10 1�000

Intervalo de tiempo que el valor efectivo debe permanecer sin interrupciones dentro del margen de

tolerancia antes de generarse el MC. Solo efectivo en caso de parada precisa, en caso de parada

rápida no tiene función � Sección 3.1.6.

Si el tiempo es demasiado breve, puede suceder que un desbordamiento cause un MC, pero que la

fuerza real vuelva a salir a continuación del margen de tolerancia. Si el tiempo es demasiado largo, el

tiempo de posicionamiento se prolonga de manera innecesaria. En el caso de accionamientos

grandes es recomendable seleccionar un tiempo un poco mayor.



bloqueado.


C Parámetro


C.2.15 Identificación

Ajustes de identificación (Identification settings)

Parám. PNU: 1170 Índice: 1 Índice máx.: 1 Clase: Var Tipo de datos: int32Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: 0 Máximo: 1Con este parámetro pueden efectuarse determinados ajustes que afectan a la identificación.= 0: En la identificación se permiten aceleraciones altas= 1: Ejecutar solo la identificación estática (aceleraciones bajas)� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Estado de identificación (Identification status)



0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -Estado actual conforme a la última identificación ejecutada.Bit Valor Descripción0 = 0: Todavía no se ha ejecutado la identificación.

= 1: La identificación se ha ejecutado una vez como mínimo.1 = 0: No hay resultados de la identificación estática.

= 1: Identificación estática ejecutada correctamente.2 = 0: No hay resultados de la identificación dinámica.

= 1: Identificación dinámica realizada correctamente.� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


Valores medios identificados (Identified average values)

Parám. PNU: 1172 Índice: 1 Índice máx.: 6 Clase: Array Tipo de datos: int32Valores Valor predeterminado: 0 Mínimo: - Máximo: -Valores medios determinados en la identificación para el perfil libre.Índice Valor Sentido del movimiento1 Aceleración Positivo2 Deceleración Positivo3 Reservado –4 Aceleración Negativo5 Deceleración Negativo6 Reservado –� El valor del parámetro no puede modificarse.� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


C Parámetro


Valores de limitación (Limit values)

Parám. PNU: 1173 Índice: 1 Índice máx.: 14 Clase: Array Tipo de datos: int32


Información acerca de la limitación en la última carrera de posicionamiento ejecutada � Sección 3.1.10.

Índice Valor

1 Palabra de estado1)

2 Posición inicial (valor efectivo)

3 Posición de destino

4 Aceleración nominal

5 Valor máximo aceleración

6 Deceleración nominal

7 Valor máx. deceleración

8 Velocidad nominal

9 Valor máximo velocidad

10 Fuerza nominal

11 Valor máximo fuerza

12 Valor nominal de rampa de fuerza

13 Valor máximo rampa de fuerza

14 Fuerza inicial

Asignación palabra (índice 1)

Bit Información de estado

0 = 1: Hay valores nuevos

1 = 1: Se ha limitado la aceleración

2 = 1: Se ha limitado la deceleración

3 = 1: Se ha limitado la velocidad

4 = 1: Se ha limitado el valor nominal de fuerza

5 = 1: Se ha limitado la rampa de fuerza

6 ... 15 Reservado

16 ... 23 En modo de frase: Número de la última frase ejecutada.

24 = 0: Modo de frase

= 1: Modo directo

25 = 0: Valor nominal de posición

= 1: Valor nominal de fuerza

26 = 0: Perfil libre

= 1: Perfil automático

27 ... 31 Reservado1) La palabra de estado se utiliza como handshake entre el CMAX y el FCT. En cuanto el controlador activa el bit 0, los datos ya no

pueden sobrescribirse. De este modo, el FCT puede leer los datos de manera consistente. Después de leer, el FCT escribe un 0 enla palabra de estado a modo de confirmación y el controlador vuelve a actualizar los valores. La palabra de estado (índice 1)puede escribirse sin control de nivel superior del FCT. Tampoco es necesario introducir una palabra clave.

� El valor del parámetro no puede modificarse (excepto el índice 1).� Solo está permitido escribir en los modos Puesta a punto/Parametrización con el accionamiento


C Parámetro


Estado de la prueba de movimiento (Status movement test)


bitarray

Valores Valor

predeterminado:

0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Escritura: -

Estado actual de la prueba de movimiento.

Bit Valor Descripción

0 = 0: Debe realizarse una prueba de movimiento

= 1: No es necesario realizar una prueba de movimiento

1 = 0: Prueba de movimiento no ejecutada

= 1: Prueba de movimiento ejecutada

2 = 0: La prueba de movimiento da resultados equívocos

= 1: La prueba de movimiento da resultados inequívocos

3 = 0: Error en la conexión de los tubos

= 1: Conexionado de tubos correcto

4 = 0: Prueba de movimiento no ignorada

= 1: Prueba de movimiento ignorada

5 = 0: No hay cambio de hardware

= 1: La prueba de movimiento se ha repuesto después de cambiar el hardware

Información sobre la prueba de movimiento � Sección 3.2.1.

Mientras haya que ejecutar la prueba de movimiento (bit 0 = 0), el controlador no se desbloquea.

Con SCON.ENABLED = 1 solo hay una habilitación de movimiento para la prueba, la válvula solo se

hace funcionar de manera controlada.

Con un flanco de inicio para otra orden de posicionamiento que no sea la prueba de movimiento, se

emite el fallo E14 “Prueba de movimiento no ejecutada”.

El FCT indica el estado “Prueba de movimiento” en “Datos ampliados”. El LED se pone en verde

cuando el valor de parámetro adopta el estado xxx0 1111b.

Si se ha cambiado el hardware, el CMAX repone automáticamente la prueba de movimiento. La

operación es irreversible. Ejemplo: Sustitución de la válvula y restitución de la válvula original.

Con PNU 1192:07 es posible omitir la prueba de movimiento o reponer el estado.



bloqueado.


C Parámetro


Bloquear adaptación (Disable adaptation)



Con este parámetro puede desactivarse la adaptación. Por lo general, esto no es necesario en

ninguna configuración ya que la adaptación empeora el comportamiento de posicionamiento muy

raramente. La adaptación es útil es la mayor parte de los casos. La adaptación mejora la precisión

alcanzable absoluta del accionamiento.

No siempre que el comportamiento de posicionamiento empeora se debe a una adaptación errónea

� Sección 3.2.4.

Valores:

= 0: Se ejecuta la adaptación

= 1: La adaptación está bloqueada� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Decalaje y valores de histéresis del accionamiento (Offset and hysteresis values of the drive)



Parámetro interno.



bloqueado.


C Parámetro


C.2.16 Datos del sistema

Configuración actual de hardware (Actual hardware configuration)


int32/bitarray


Configuración de hardware detectada al conectar (configuración actual).

Un valor 0 significa que el parámetro no ha podido detectarse automáticamente.

A continuación se presentan los PNU correspondientes de la configuración nominal para su comparación.

Índice Valor Valor de la configuración nominal

Cilindro

1 Tipo de cilindro PNU 1100

2 Longitud de tubo PNU 1101

3 Diámetro PNU 1102

4 Diámetro del vástago PNU 1103

5 Largo PNU 1101



10 Tipo de sistema de medición de

recorrido

PNU 1110

11 Largo PNU 1111

12 Número de serie PNU 1112

13 Resolución (μm) –

14 tiempo de detección (μs) –

15 Información adicional

� Sección B.2.5

–

16 Versión de firmware –


Válvula

20 Tipo de válvula PNU 1120

21 Número de serie PNU 1121

22 Versión de firmware –

23 Versión de hardware –

24 ... 33 Reservado –� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Indicaciones acerca de PNU 1190:– Comportamiento en el estado de entrega o tras restablecer los datos del eje o del equipo: La

configuración detectada no se acepta automáticamente en la configuración nominal. En su lugar, la

configuración nominal se rellena con 0. La configuración nominal escrita tiene que ser compatible

con la configuración actual.

– Comportamiento con inicio normal: Si el hardware detectado no coincide con la configuración

nominal, se inicia un tratamiento de errores. Se decide si el cambio debe generar una advertencia o

un error. En ciertos casos no se activa el controlador.

– Si una identificación se ejecuta correctamente, los números de serie se aceptan de manera que la

advertencia W08 (el cilindro, la válvula o la conexión de sensores se han cambiado) no aparece en

la próxima conexión.

– La interface de sensor no permite utilizar el diámetro del vástago. La configuración actual contiene

siempre el valor 0. Como este es un valor válido para los actuadores sin vástago, en el caso del

diámetro del vástago, el valor 0 no se considera “No detectado”. Por ello, en la próxima conexión

tampoco se realiza una prueba de valor nominal-efectivo.

Datos de análisis (Analysis data)



Datos internos para evaluar la regulación.



bloqueado.


C Parámetro


Función de puesta a punto Descarga de bloques de datos(Commissioning function block download)



Después de escribir un parámetro se inicializa un controlador. En esta operación se comprueba si

determinados parámetros son compatibles, p.ej., si la posición final inferior por software es menor

que la superior. Si se detecta un error, se genera un mensaje de error y el CMAX cambia al estado

“Error”.

Esta prueba puede desconectarse temporalmente al activar la descarga de bloques de datos. El

controlador no comprueba los datos hasta que finaliza la descarga de bloques.

Escritura Lectura

= 1: Iniciar descarga de bloques de datos = 1: Descarga de bloques de datos activa

= 0: Terminar descarga de bloques de

datos

= 0: Descarga de bloques de datos no activa

El cálculo nuevo del controlador se ejecuta después de escribir Descarga de bloques de datos = 0

(terminar la descarga de bloques de datos). Durante la descarga de bloques de datos debería

desactivarse el controlador.

No puede ejecutarse ningún arranque mientras la descarga de bloques de datos está activa. La

activación de la descarga de bloques de datos termina, a más tardar, al desconectarse el CMAX. En

este caso, el cálculo nuevo del controlador se efectúa en la próxima conexión.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Función de puesta a punto Estado de configuración (Commissioning Function configuration status)



En la puesta a punto debe transmitirse un número determinado de parámetros en un orden concreto.

Este parámetro informa acerca del estado de la parametrización y, por tanto, también del paso que

debe efectuarse a continuación en la puesta a punto.

Valores posibles de retorno Display

= 0: En espera del sistema de medida C00

= 1: En espera del tipo de cilindro C01

= 2: En espera de los datos de eje C02

= 3: En espera de la prueba de movimiento C03

= 4: Configuración de los ejes finalizada Depende del estado operativo respectivo� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Función de puesta a punto Reset de datos (Commissioning function data reset)



Un reset de datos se utiliza para restablecer al estado de fábrica todos los parámetros del CMAX o

parte de ellos. Esto resulta conveniente siempre que se hayan modificado piezas del accionamiento

o de la instalación y sea necesario adaptar la configuración. Dependiendo de la magnitud de la

modificación son apropiados diferentes resets.

= 0: Sin efecto

= 1: Reservado

= 2: Borrar datos de identificación

= 3: Borrar datos de eje y de identificación

Más información:

� A.3.3 Modificar la configuración nominal

� A.3.4 Reset de datos� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Función de puesta a punto Estado de palabra clave (Commissioning function password status)



PNU 130 contiene una palabra clave. El parámetro PNU 1192:04 controla la recepción y emite el

estado actual.

Escritura Lectura

= 0: Borrar palabra clave = 0: No hay ninguna palabra clave activada

= 1: Aceptar palabra clave = 1: Palabra clave activada y acceso libre

= 2: Palabra clave activada y acceso bloqueado

Tras la aceptación correcta, cada vez que se establece una conexión a través de la interface de

diagnosis debe escribirse la palabra clave para poder cambiar parámetros.

Secuencia:

1. Escribir PNU 130: = “Mi palabra clave”

2. Escribir PNU 1192:04 = 1 para aceptar

Para cambiarla es necesario introducir primero la palabra clave antigua y después borrarla. A

continuación puede introducirse y registrarse la palabra nueva.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Función de puesta a punto Sistema de medida (Commissioning function system of measurement)



El sistema de medida debe determinarse al principio de la parametrización. seleccionando entre el

sistema métrico o el imperial.

Ningún parámetro a partir de PNU 300 puede leerse ni escribirse mientras este índice tenga el valor

0 y la tabla del sistema de medida no esté determinada.

Escritura Lectura

= 0: No admisible: = 0: Sin configurar

= 1: Métrico / SI = 1: Métrico / SI

= 2: Imperial / EEUU = 2: Imperial / EEUU

No es posible cambiar de sistema de medida (de 1 a 2 o de 2 a 1). Para cambiar, es necesario

restablecer primero los datos de eje (PNU 1192:03).� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Función de la puesta a punto Tabla del sistema de medida (Commissioning function system of measurement table)



La tabla del sistema de medida se corresponde con la tabla seleccionada conforme a � Apéndice B.1.

La tabla contiene la unidad utilizada para cada medida (milímetro o pulgada) y el escalado. La tabla de

sistema de medida se obtiene a partir del sistema de medida y del tipo de cilindro.

Ningún parámetro a partir de PNU 300 puede leerse ni escribirse mientras este índice tenga el valor 0

y la tabla del sistema de medida no esté determinada.

Lectura:

= 0: Sin configurar

= 1: Métrico / lineal � Apéndice B.1.1, Tab. B.2

= 2: Imperial / lineal � Apéndice B.1.1, Tab. B.4

= 3: Métrico / rotativo � Apéndice B.1.1, Tab. B.3

= 4: Imperial / rotativo � Apéndice B.1.1, Tab. B.5� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


C Parámetro


Función de puesta a punto Estado de la prueba de movimiento (Commissioning function movement test status)



Determinación del estado de la prueba de movimiento.

Escritura:

= 1: La prueba de movimiento se repone y debe repetirse

= 2: La prueba de movimiento se activa a “Ejecución innecesaria” y se ignora

Lectura:

= 0: No es necesario realizar una prueba de movimiento

= 1: Debe realizarse una prueba de movimiento

Nota: PNU 1174:01 contiene el estado codificado en bits de la prueba de movimiento con la información

detallada (ignorado, ejecutado, etc.). El parámetro 1192:07 está pensado como opción a la reposición y

a la omisión de la prueba de movimiento y modifica el PNU 1174:01 al escribirse.� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Unidad del sistema de medida (System of measurement units)

Parám. PNU: 1193 Índice: 1 ... 12 Índice máx.: 12 Clase: Struct Tipo de datos: int32


Determina unidades físicas � Apéndice B.1.



bloqueado.


Resolución del sistema de medida (System of measurement resolution)



Determina el escalado/resolución o el número de cifras decimales � Apéndice B.1.



bloqueado.


C Parámetro


Configuración de inicio (Start configuration)



La configuración de inicio contiene datos de configuración importantes del momento de la última

identificación. Después de la identificación la configuración actual solo puede modificarse dentro de

ciertos límites. Si es necesario modificar la configuración nominal fuera de dichos límites, primero

tienen que borrarse los datos de identificación. Después de adaptar la configuración nominal debe

ejecutarse una nueva identificación.

La sustitución de un componente se detecta mediante el nuevo número de serie. entonces el CMAX

genera la advertencia W08. Es necesario ejecutar una identificación. El nuevo número de serie se

acepta automáticamente.

Índice Valor Configuración nominal Tolerancia

1 Longitud de cilindro PNU 1101 5,00 mm

2 Longitud del sistema de medición

de recorrido

PNU 1111 5,00 mm

3 Reservado – –

4 Posición de montaje PNU 1140 3°

5 Presión de alimentación PNU 1141 1 bar

6 N.º de serie sistema de medición

de recorrido

PNU 1112 –

7 N.º de serie de válvula PNU 1121 –� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


Configuración Trace: Versión máx. compatible (Trace configuration: max. supported version)



Parámetro para el FCT.



bloqueado.


Parámetro de fabricación (Manfacturing data)



Parámetro interno.



bloqueado.


C Parámetro


C.2.17 Textos de error

Texto de error E... (Errortext E...)

Parám. PNU: 2100 ... 2189 Índice: 1 ... 81 Índice máx.: 81 Clase: Array Tipo de datos: char

Valores Valor predeterminado: Texto correspondiente del error o la advertencia

Caracteres permitidos: 0x00, 0x20 ... 0xFF (caracteres ASCII imprimibles)Caracteres inadmisibles: 0x01 ... 0x19 (carácter de control)

Lectura de los textos de error y de advertencia. El idioma de los mismos se determina con PNU 154.

En caso de errores no definidos se emite “Error desconocido” (“Unknown Error”).

El control puede leer los caracteres de los textos de uno en uno hasta el carácter final 0x00. Esto

significa que un texto de error puede tener como máximo 80 caracteres.

PNU NOMBRE Valor (para PNU 154 = 0: Inglés)

2100 Texto de error E00 “No Error”

2101 Texto de error E01 “The nominal configuration deviates from actual configuration”

... Texto de error E... “...”

2189 Texto de error E89 “Faulty data contents in the displacement encoder or sensor interface”� El valor del parámetro no puede modificarse.


bloqueado.


D Glosario


D GlosarioEn esta descripción se utilizan los siguientes términos y abreviaciones específicos del producto:

Término/abreviación Significado

0xA0 (A0h) Los números hexadecimales se identifican con el prefijo “0x” o con elsubíndice “h”.

Accionamiento En esta descripción se utiliza el término accionamiento para referirse alactuador lineal (DGCI, DDLI, DGP), al cilindro normalizado o accionamientopara posicionamiento (DNC, DNCI, DDPC, DNCM) o al actuador giratorio(DSMI).

Adaptación Función del CMAX que sirve para mejorar automáticamente uncomportamiento de ajuste no óptimo durante el funcionamiento.

Control de posición Modo de regulación en el que una posición definida se desplaza y se detienede forma controlada.

Festo ConfigurationTool (FCT)

Software con administración unificada de los datos y del proyecto para todoslos tipos de equipos compatibles. Para las demandas especiales de un tipode equipo determinado dispone de plugins con las descripciones y diálogosnecesarios.

Festo Handling andPositioning Profile(FHPP)

Perfil de equipo y de comunicación para controladores de posicionamientode Festo.

Festo ParameterChannel (FPC)

Acceso a parámetros específicos del FHPP

Frase Orden de posicionamiento, definida en la tabla de registros de posicionado,que incluye la posición de destino, el modo de posicionamiento, la velocidad,la aceleración, etc.

Funciones Funciones especiales de los distintos modos de funcionamiento, (p. ej.,operación por actuación secuencial, recorrido de referencia, ...).

I Entrada digital.Las salidas de estado del CMAX son datos de entrada del módulo desde laperspectiva de la unidad de control de nivel superior (� Sección 2.2).

Identificación Función del sistema que permite determinar características específicas deleje conectado mediante un recorrido de identificación, p. ej., las fuerzas dearranque, el comportamiento de fricción, la dinámica (aceleración yvelocidad máximas), etc.

I/O Entradas y salidas digitales

Modo defuncionamiento

Tipo de control, función o valor de referencia del CMAX.

Módulos CPX Término común para los diversos módulos que pueden incorporarse a unterminal CPX.

Nodos de bus Establecen la conexión con ciertos buses de campo. Transmiten señales decontrol a los módulos conectados y supervisan su disponibilidad parafuncionar (aquí como módulo CPX).

O Salida digital.Las entradas de control del CMAX son datos de salida del módulo desde laperspectiva de la unidad de control de nivel superior (� Sección 2.2).

D Glosario


Término/abreviación Significado

OB Byte de salida

Operación poractuación secuencial

Desplazamiento manual en sentido positivo o negativo.Función para ajustar las posiciones avanzando a la posición de destino, p. ej.,para programar frases por teach-in.

Parámetros Diferentes ajustes para el funcionamiento del sistema que deben guardarseen el CMAX.

PNU Número de parámetro. Cada parámetro tiene un número y un subíndice(� Capítulo C).Modo de escritura: PNU xxxx:zz (xxxx: Número de parámetro, zz: Subíndice).

Posición final porsoftware

Limitación programable de la carrera (punto de referencia = punto cero del eje)Posición final superior por software:Posición límite máxima en sentido positivo (valores reales en aumento).Posición final inferior por software:Posición límite mínima en sentido negativo (valores reales en disminución).

Punto cero delproyecto (PZ)

Punto de base de las mediciones para todas las posiciones en las órdenes deposicionamiento (Project Zero point). El punto cero del proyecto constituye labase para todas las indicaciones absolutas de posición (p. ej., en la tabla defrases o en el modo directo). El punto cero del eje es el punto de referenciapara el punto cero del proyecto.

Punto de referencia(REF)

Punto de base para el sistema de medición de recorrido incremental. Elpunto de referencia define una orientación o posición conocida dentro delrecorrido de posicionado del accionamiento.

Ramal de eje Totalidad de los módulos y cables conectados a través de la conexión de ejeal CMAX.

Recorrido dereferencia

Mediante el recorrido de referencia se define la posición de referencia y, enconsecuencia, también el origen del sistema de referencia de medida del eje.

Regulación de lapresión/fuerza

Modo de control en el que se genera una fuerza definida a través de unaregulación de la presión. En adelante se utiliza siempre el término“regulación de fuerza”.

Señal 0 La entrada o salida suministra 0 V (también LOW, FALSE o lógica 0).

Señal 1 La entrada o salida suministra 24 V (también HIGH, TRUE o lógica 1).

Sistema de mediciónde recorrido absoluto

Sistema de medición de recorrido con asignación fija (absoluta) del valormedido (posición, ángulo, etc.) y de la magnitud medida; en CMAX: “Digital”o “Potenciómetro”.

Sistema de mediciónde recorridoincremental

Sistema de medición del recorrido en el que la magnitud medida se refiere aun punto de referencia y se determina contando pasos de medición de iguallongitud (incrementos).

Terminal CPX Sistema completo consistente en módulos CPX con o sin neumática.

Tab. D.1 Términos y abreviaciones



Índice

224VL 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AAbreviaciones específicas del producto 312. . . .

ABS 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Absoluto 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Absoluto (sistema de medición de recorrido) 313

Accionamiento 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ACK 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actualización del firmware 176. . . . . . . . . . . . . . .

Adaptación 79, 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Advertencias 103, 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Amplificación dinámica 228. . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

BBit de vida 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bits de estado 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

BRAKE 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCategorías de calidad 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COM1 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COM2 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comparación nominal-real 171. . . . . . . . . . . . . . .

Comportamiento a la desconexión 176. . . . . . . .

Comportamiento al arranque 161, 176. . . . . . . .

Comportamiento de arranque del terminal CPX 12

Conmutación progresiva de frases 89. . . . . . . . .

Conmutación progresiva de frases condicional 89

CONT 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de la tolerancia 64. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de posición 44, 312. . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del movimiento 63. . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Crear disponibilidad para funcionar 179. . . . . . .

DDatos de diagnosis del módulo

– Código de módulo 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Código de revisión 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Número del primer canal defectuoso 141. . . . .

– Números de error del módulo 141. . . . . . . . . .

Datos I/O 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Estructura de los datos cíclicos I/O 17. . . . . . .

Destinatarios 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DEV 25, 31, 36, 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis

– Mensajes 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Opciones de diagnosis 102. . . . . . . . . . . . . . . .

– Visión general 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagramas de flujo 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EENABLE 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ENABLED 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encadenamiento de frases 89. . . . . . . . . . . . . . . .

Error 103, 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Confirmación de errores 183. . . . . . . . . . . . . . .

– Mensajes de error CPX 105. . . . . . . . . . . . . . . .

Especificación continua de valor nominal 100. . .

Estructura de la frase 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura de parámetros 229. . . . . . . . . . . . . . .

FFactor de amortiguación

– Definición 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ejemplos 225, 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Factor de amplificación

– Definición 222, 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ejemplos 225, 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Factor de filtro

– Definición 223, 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ejemplos 225, 226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Factores del controlador

– Control de posición 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Regulación de fuerza 228. . . . . . . . . . . . . . . . .

Fail state 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FAST 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FAULT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FCT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Festo Configuration Tool (FCT) 312. . . . . . . . . . . .

Festo Handling and Positioning Profile 312. . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) 152, 312. . . . . .

FHPP 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP Standard 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Formato de datos 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Frase 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Freno 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funcionamiento de seguimiento 100. . . . . . . . . .

Funciones 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

GGrupos (errores y advertencias) 105. . . . . . . . . .

HHOM 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificación 76, 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Idle mode 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incremental (sistema de medición de recorrido) . .

313

Iniciar frase 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inicio de especificación continua de valor nominal

100

Inicio de una frase 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inicio de una orden de posicionamiento 98. . . . .

Interfaz de diagnosis I/O 141. . . . . . . . . . . . . . . .

– Memoria de diagnosis 139. . . . . . . . . . . . . . . .

JJOGN 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

JOGP 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LLIFE 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitación 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LOCK 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Máquina de estado 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MC 25, 31, 36, 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnosis 127, 139. . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnosis CPX-MMI 139. . . . . . . . . .

Modo continuo 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de frase 14, 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Datos I/O 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento 14, 312. . . . . . . . . . . . .

– Conmutar 18, 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Datos I/O 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Funciones 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Parametrización 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Puesta a punto 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– selección de tareas 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Tarea directa 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de valor parcial 45, 46. . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo directo 14, 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Datos I/O 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulos CPX 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motion Complete 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MOV 25, 31, 36, 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Nivel de fallo (errores y advertencias) 103. . . . . .

Nodo de bus CPX 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Notas sobre la documentación 8. . . . . . . . . . . . .

Números de error CPX 105. . . . . . . . . . . . . . . . . .

OOperación por actuación secuencial 80, 313. . . .

OPM1 - OPM2 20, 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Optimización del comportamiento de

desplazamiento 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Órdenes relativas 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Parada 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Cíclica 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Datos I/O 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización del CPX 12. . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetro 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil automático 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software 213, 313. . . . . . . . .

Posiciones finales por hardware 213. . . . . . . . . .



Programación 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programación tipo teach-in 82. . . . . . . . . . . . . . .

Protección por palabra clave 143. . . . . . . . . . . . .

Prueba de movimiento 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a punto 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Datos I/O 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Unidad de control de nivel superior 13. . . . . . .

Puesta a punto a través de la unidad de control

de nivel superior 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto 313. . . . . . . . . . . . . . . . .

RRamal de eje 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RC1 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RCC 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RCE 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

READY 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Recorrido de referencia 73, 313. . . . . . . . . . . . . .

REF 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado - Punto de referencia 313. . . . . . . .

Regulación de fuerza 48, 313. . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de la presión 313. . . . . . . . . . . . . . . .

Regulación de reposo 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reset 20, 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reset de datos 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reset de los datos de eje 175. . . . . . . . . . . . . . . .

Reset de los datos de identificación 175. . . . . . .

Reset de los datos del equipo 175. . . . . . . . . . . .

Reset de prueba de movimiento 176. . . . . . . . . .

Retardo de respuesta 177. . . . . . . . . . . . . . . . . .

RSB 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SSCON 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDIR 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Señal 0 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Señal 1 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de medición 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– Absoluto 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Incremental 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia 208. . . . . . . . . . . . . . . . . .

SPOS 25, 31, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

START 24, 29, 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

STILL 25, 31, 36, 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

STOP 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de detención 66. . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de errores de seguimiento 64. . . . . .

T

TEACH 24, 25, 29, 31, 35, 36. . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal CPX 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de reset 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

UUnidad de bloqueo 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VValor de consigna 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Valores predeterminados 147. . . . . . . . . . . . . . . .

Valores predeterminados globales 147. . . . . . . .

Versión de software CMAX 8. . . . . . . . . . . . . . . . .

Versiones 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versiones de firmware 8, 185. . . . . . . . . . . . . . . .

Versiones de plugin 8, 194. . . . . . . . . . . . . . . . . .

VLIM 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

WWARN 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

XXLIM 26, 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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