ÄÄtÖjÄrjestelmien suunnittelucc.oulu.fi/~iko/sasu/sasu-06.pdf=> jatkuva-aikainen...
TRANSCRIPT
![Page 1: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/1.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 2
SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
Enso Ikonenprofessori
säätö- ja systeemitekniikkahttp://cc.oulu.fi/~iko
Oulun yliopistoÄlykkäät koneet ja järjestelmät, Systeemitekniikka
Feb 2020
![Page 2: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/2.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 3
Säätöjärjestelmien suunnitteluSäSu 2020
⚫ 6.2 Jatkuva- ja diskreettiaikainen esitys
⚫ 6.3 Z-muunnos⚫ 6.4 Diskretointi⚫ 6.5 *Sämplätyt
järjestelmät
⚫ Diskretointi Matlabilla (harjoituksissa)
⚫ 6.2 Jatkuva- ja diskreettiaikainen esitys
⚫ 6.3 Z-muunnos− L-muunnos ja
Z-muunnos− viiveoperaattori− navat yksikköympyrällä
⚫ 6.4 Diskretointi− Eulerin menetelmä
![Page 3: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/3.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 4
6.2 Jatkuva- ja diskreettiaikainen esitys
⚫ Digitaalinen systeemi− diskreettiarvoinen
⚫ bittien määrä: 216=65536
− diskreettiaikainen⚫ sämpläysväli
⚫ Emulointi− hyvin lyhyt näyteväli
=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan
− ei useinkaan järkevin vaihtoehto
⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta diskreettiaikaiseen− numeerinen integrointi− vertailu s- ja z-tasoissa− pulssinsiirtofunktio
![Page 4: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/4.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 5
6.3.1 Z-muunnosdiskreettiaikainen ’integraali’muunnos
⚫ Näytteenotto tasavälein ht = 0, h, 2h, 3h,... ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )( ) ( ) ( )zFtfZekhf
ekhf
dtekhtkhf
dtekhtkhf
dtetftfL
k
k
z
sh
k
skh
k t
st
t k
st
t
st
===
=
−=
−=
=
=
−
=
−
=
=
−
=
=
−
=
−
*
0
0
0 0
0 0
0
**
( )
( ) ( ) ( )
=
−=0
*
:ttynäytteiste
k
khtkhftf
tf
Eli z-muunnoksella tarkoitetaan summaa
( ) ( ) ( )
=
−==0
*
k
kzkhfzFtfZ
![Page 5: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/5.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 6
Z-muunnosdiskreettiaikainen ’integraali’muunnos
⚫ Tulkinta viiveoperaattorina
⚫ differenssiyhtälöiden muunnokset
⚫ => diskreetit siirtofunktiot
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )zUbzzYazzY
kbukayky
11
11
−− +=
−+−=
( ) ( )
( ) ( )zYzmkyZ
zYzmkyZ
m
m
=+
=− −
( )( ) az
b
az
bz
zU
zY
−=
−=
−
−
1
1
1
![Page 6: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/6.jpg)
Siirtofunktio Z-tasossa
![Page 7: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/7.jpg)
napa-nolla-karttas-taso vs z-taso
http://users.metropolia.fi/~k0201257/koulu/dsp-2006/Luento4.pdf
-2 -1 0 1 2-4
-2
0
2
4
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
h=0.1, 0.3,..., 2
![Page 8: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/8.jpg)
Esimerkki: G(s) = 1 / (s2+2s+3)kun näytteenottoväli h={1,2,4}
![Page 9: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/9.jpg)
napa-nolla-karttayksikköympyrä, reaaliset navat
![Page 10: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/10.jpg)
napa-nolla-karttakompleksiset napaparit
![Page 11: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/11.jpg)
Z-muunnosparitaikataso, Laplace-taso, Z-taso
http://en.wikipedia.org/wiki/Z-transform
![Page 12: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/12.jpg)
6.4.1 Eulerin menetelmä(t)
![Page 13: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/13.jpg)
6.4.1 Eulerin menetelmä(t)
![Page 14: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/14.jpg)
6.4.1 Eulerin menetelmäTustinin approksimaatio
![Page 15: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/15.jpg)
EsimerkkiDigitaalinen PI
+=
+=
t
I
PtP
t
ItPt de
T
KeKde
TeKu
00
1
tI
PtPt eT
Ke
dt
dKu
dt
d+=
kI
PkkPkk
kI
PkkP
kk
eT
Kh
h
eehKuu
eT
K
h
eeK
h
uu
+−
+=
+−
=−
−−
−−
11
11
tI
PhttP
htt eT
K
h
eeK
h
uu+
−=
− −−
h
xxx
dt
dnsijoitetaa htt
t−−
:
äänjärjestellja
khtktankirjoiteta 1, −−
nderivoidaa
ntermeittäikootaan
11 1 −− −
++= kPkI
Pkk eKeT
hKuu
uusi ohjaus uk riippuu edellisestä
ohjauksesta uk-1 ja
tämänhetkisestä ja edellisestä
erosuureesta, ek, ek-1.
![Page 16: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/16.jpg)
EsimerkkiDigitaalinen PI
+=
+=
t
I
PtP
t
ItPt de
T
KeKde
TeKu
00
1
tI
PtPt eT
Ke
dt
dKu
dt
d+=
kI
PkkPkk
kI
PkkP
kk
eT
Kh
h
eehKuu
eT
K
h
eeK
h
uu
+−
+=
+−
=−
−−
−−
11
11
tI
PhttP
htt eT
K
h
eeK
h
uu+
−=
− −−
h
xxx
dt
dnsijoitetaa htt
t−−
:
äänjärjestellja
khtktankirjoiteta 1, −−
nderivoidaa
ntermeittäikootaan
11 1 −− −
++= kPkI
Pkk eKeT
hKuu
uusi ohjaus uk riippuu edellisestä
ohjauksesta uk-1 ja
tämänhetkisestä ja edellisestä
erosuureesta, ek, ek-1.
![Page 17: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/17.jpg)
PI-säätimen
inkrementaalimuoto
⚫ PI-säädin voidaan
kirjoittaa joko
absoluuttimuodossa
(ohjaus u)
tai
inkrementaalimuodossa
(ohjauksen muutos Δu)
⚫ sopiva muoto
riippuu mm.
toimilaitteesta
⚫ vastaavasti myös P,
PD tai PID
säätimille on
olemassa
inkrementaali-
muodot1
1
1 −
−
−
+=
+=
kPkI
Pk
kkk
eKeT
hKu
uuu
11 1 −− −
++= kPkI
Pkk eKeT
hKuu
![Page 18: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/18.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 19
Harjoitus
Kirjoita differenssiyhtälöt y(k+1) laskemiseksi,
kun Y(z)/U(z) = G(z).
![Page 19: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/19.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 20
Säätöjärjestelmien suunnitteluSäSu 2020
⚫ 6.2 Jatkuva- ja diskreettiaikainen esitys
⚫ 6.3 Z-muunnos⚫ 6.4 Diskretointi⚫ 6.5 *Sämplätyt
järjestelmät
⚫ Diskretointi Matlabilla (harjoituksissa)
⚫ 6.4 Diskretointi− Eulerin menetelmä− PI-inkrementaalimuoto− napa-nolla vastaavuus− harjoituksia
⚫ 6.5 *Sämplätyt järjestelmät− pulssinsiirtofunktio− harjoitus
![Page 20: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/20.jpg)
6.4.2 Napa-nolla-vastaavuus
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )( ) ( ) ( )zFtfZekhf
ekhf
dtekhtkhf
dtekhtkhf
dtetftfL
k
k
z
sh
k
skh
k t
st
t k
st
t
st
===
=
−=
−=
=
=
−
=
−
=
=
−
=
=
−
=
−
*
0
0
0 0
0 0
0
**
![Page 21: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/21.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 22
Harjoitus
![Page 22: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/22.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 23
DiskretointiDigitaalinen implementointi
⚫ Numeerinen integrointi(Euler forward)
=> s ↔ (z-1)/h
⚫ Napojen vastaavuus
⚫ Sämplätty järjestelmä nollannen kertaluvun pidolla
( ) ( ) ( ) ( )h
tyhty
t
tytty
dt
dy
t
−+
−+=
→lim
0
shez =
( ) ( )
−=
−− sG
s
eLZzG
hs11
G(s)hold
s(k+d)=s(k)for d<1
G(z)
![Page 23: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/23.jpg)
Plant, G(s)ZOH
DAC ADC
G(z)
s(t)x*(t)Computer
H(z)
t
x*(t)
0 t = h t = 2h t = 3h t = 4h t
s(t)
0 t = h t = 2h t = 3h t = 4h
x*(0)[1(t)-1(t-h)]
s
e1(s)G
hs
ZOH
−−=
s
1e
s
1)0(x hs*
− − )ht(1)t(1)0(x )0(x ** −−
x*(0)
Sämplätty järjestelmäPulssinsiirtofunktio
Source: J Kovacs ”Digital Control Systems”
![Page 24: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/24.jpg)
*6.5 Sämplätyt järjestelmät
Pitopiiri ja sämpläys
tuovat järjestelmään
viive-elementin.
diskreetillä
säätimellä
säädetty
prosessi
jatkuvalla
säätimellä
säädetty
prosessi
![Page 25: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/25.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 26
Harjoitus
![Page 26: ÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELUcc.oulu.fi/~iko/SASU/SaSu-06.pdf=> jatkuva-aikainen säätösuunnittelu käy sellaisenaan − ei useinkaan järkevin vaihtoehto ⚫ Muunnos jatkuva-aikaisesta](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081507/5f152b98385851707914720a/html5/thumbnails/26.jpg)
ENSO IKONEN – PYOSYS 27
⚫ Opiskelija...
− huomaa diskretoinnin välttämättömyyden digitaalisesti toteutetussa säädössä
− kykenee siirtymään L ja Z-muunnosten välillä
− osaa itsenäisesti implementoida jatkuva-aikaisen PID-säätimen diskreettiaikaisen vastineen tietokoneelle
Oppimistavoitteet