vehículos de conducción automática

8/17/2019 Vehículos de Conducción Automática

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Vehículos de conducción automática

AGV (Automatic Guided Vehicle) son vehículos ideados para desplazar mercancías y productos dentro de una fábrica, conectando

distintas máquinas en el área de almacén con el fin de ahorrar tiempo, energía y espacio en la logística de la empresa.

AGV se mueve de manera autónoma, automáticamente y sin necesidad de operadores ni de estructuras fijas en el pavimento, garantizando un

altísimo grado de flexibilidad para los desarrollos futuros de una fábrica.

os vehículos pueden dialogar con otros robots o sistemas de automatización para desplazar el producto de manera fluida por el almacén,

almacenarlo para el futuro o colocarlo directamente en la zona de envío.

!xisten distintos modelos y tipos de vehículos seg"n el uso y el sector# de horquillas, de rodillos, de plataforma,para el

desplazamiento de medios pesados, para el desplazamiento de cajas con rodillos o bancos de almacenaje , para el

desplazamiento de pallets al nal de la línea, o en acero inoxidable para el sector de los alimentos.

• Láser con el auxilio de superfcies reectantes colocadas en distintos puntos de la instalación a lo largo del recorrido,

los vehículos verifcan constantemente su posición y trayectoria mediante la cabeza láser.

Cada vehículo tiene una cabeza láser que gira a !"#, lee toda la zona circunstante con un intervalo medio de $"ms y emite un

rayo láser a los reectores para detectar la dirección de la cual proviene la reexión, que permite al ordenador a bordo calcular la

posición de la carretilla y guiarla por los recorridos preestablecidos.

• !ulti"na#e$aci%n se emplea cuando, por di%erentes motivos, es necesario combinar el sistema de conducción láser

con una segunda conducción &e'.( magn)tica*. +os vehículos utilizarán el sistema más adecuado segn la posición en la que seencuentren.

SISTEMAS DE CONDUCCIÓN

$istema con conducción láser

+os vehículos con conducción láser o +- &+aser -uided ehicles* utilizan como re%erencia unos reectores colocados en las

paredes o en las vigas a lo largo del recorrido de los vehículos para poder calcular per%ectamente su posición. /o se necesitan

dispositivos %ísicos como imanes, bandas pintadas, etc. a lo largo del recorrido. +os recorridos y los ob'etivos se pueden cambiar

vía so%t0are de manera rápida y sencilla para garantizar la máxima exibilidad a la logística de la empresa y para eventuales

actualizaciones del sistema.

1istema con conducción láser

$istema multi%navegación


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+a 2multi3navegación4 se emplea cuando, por di%erentes motivos, es necesario combinar el sistema de conducción láser con una

segunda conducción &e'.( conducción magn)tica*.

5 +os 6- podrán valerse del sistema más adecuado segn la posición en que se encuentren.

VENTAJAS

&'( $ignifica

Eiciencia

• 7ptimización de los u'os de transporte segn el parque de vehículos, las condiciones de tráfco y las tareas de

transporte

• 8lu'o de traba'o distribuido dinámicamente entre los 6-

• 9osibilidad de traba'ar :; h


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!le"i#ilidad

• /o se requieren in%raestructuras para el desplazamiento de los materiales

• >l nmero de 6- se puede incrementar a medida que aumenta el volumen de actividad

• 6ctualizaciones sin tener que parar las instalaciones

• 8acilidad para reconfgurar los recorridos o a?adir nuevas máquinas

• @eincorporación de los vehículos tras el posicionamiento manual

$%&'ision

• ABust3in3time23+ie%erung

• eine er0echslung des Destimmungsortes

• 9rEzisere Destandsver0altung


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Aho%%o

• Fptima relación calidad3precio

• Da'os costes de gestión

• Da'os costes de mantenimiento

Se(u%idad

• /o da?an la mercancía, las máquinas o las estructuras f'as

• 1istema de gestión del tráfco que evita choques

• 1istemas de seguridad avanzados para la protección de los operadores


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Com)ati#ilidad con

A$*ICACIONES

&sistencia en departamentos de producción

os vehículos automáticos desplazan al instante )*+ unidades de carga- de cualquier tamao y contribuyen a aumentar la eficiencia y lafiabilidad de los departamentos de producción.

/etiro desde áreas de paletización +artesianos, &ntropomorfos, etc.-

)na vez terminada la paletización, las )*+ se retiran con los vehículos &'( sin bloquear el proceso, garantizando la seguridad y la rapidez de la

operación.

0nteracción con sistemas de almacenaje

• >stantería con retiro %rontal

• >stantería de tipo drive3in

• >stanterías en voladizo &cantilever*


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• 6lmac)n automático

http#11222.system%agv.com1spa1

SU$E+VISO+ A,V

$upervisor &'(

&'( es controlado vía 2ireless por el 3$)4!/(0$5/6 (7, que adquiere la información de las distintas líneas y determina qué operaciones

efectuar seg"n la activación del estado manual1automático o el retiro1depósito de las )*+.

)n 3'estor del 8ráfico6 verifica las posibles interferencias entre los distintos &'( y define el recorrido intercambiando información con el $upervisor

e interrogando a los 4+14+ conectados vía !thernet. &l sistema se aaden otros dispositivos, como botoneras para la evacuación de las )*+,

lectores de códigos de barras, etc.

$eguimiento de los datos

& partir de la interfaz gráfica es posible obtener información sobre las )*+ presentes en las máquinas o las zonas de estacionamiento así como la

cantidad transportada por cada vehículo.

+riterios de gestión de las zonas de estacionamiento

http://www.system-agv.com/spa/http://www.system-agv.com/spa/


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+onsiderando el tipo de estacionamiento a gestionar en el suelo, en tablas, en estanterías-, los retiros y depósitos de las )*+ se gestionan por#

• código de producto

• espacios disponibles

• necesidad de organizar los productos segn la lógica 8G87 &frst in, frst out* o +G87 &last in, frst out*

• tiempo de permanencia del producto en el almac)n &maduración, cuarentena, plazos de envío, etc.*

A,V- los .ehículos indust%iales inteli(entes

Automatismos / Sistemas de T%ans)o%te Inte%no- S0A0U0- ASTI 9:1:;1


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4ara cumplir con su principal característica de navegar o circular como un vehículo autónomo sin necesidad de la intervención del ser humano

como piloto del mismo, estos vehículos disponen de distintos sistemas de guiado y de un complejo sistema de control y gestión, que permite

diferenciar dos grandes grupos# aquellos cuyo sistema de gestión y control no comunica con el entorno donde se mueven, es decir, son autónomos

y el sistema sólo gestiona la flota de vehículos haciéndolos trabajar de forma automática y sin interactuar con el entorno= o sistemas de &'(

complejos, en los que las comunicaciones fluidas con el entorno son habituales y fundamentales, ya que a través de estas comunicaciones se

gestionan las ordenes de los vehículos y los movimientos a realizar en todo momento, comunicando con los sistemas de manutención de planta,

puertas automáticas, almacenes automáticos, así como el soft2are de gestión de la compaía ya sea un !/4, un $'&, etc.

Sistemas de guiado

Una diferencia importante entre los distintos tipos de vehículos de guiado automático es el sistema de guiado que utilizan. Una correcta elección del

sistema de guiado es el primer paso para la implantación con éxito de un vehículo de estas características en una instalación.

• Filoguiado. El AG se desplaza guiándose por un hilo conductor instalado !a"o el suelo. Este método de guiado es mu# sencillo aun siendo

el de menor flexi!ilidad$ #a que las rutas de movimiento del AG se limitan a las rutas con el hilo instalado.

• Optoguiado. El AG se desplaza guiándose por una tira de espe"o que se extiende por los recorridos del AG. %ediante catadrióptico

detecta la guía. &a instalación de estas guías de espe"o no requieren de una o!ra como en el caso del filoguiado$ # la modificación ocreación de nuevas rutas es menos comple"a$ #a que !asta con di!u"ar con tiras de espe"o por el suelo de las nuevas zonas # definir losmovimientos en el AG.

• Visión Artificial . El AG reconoce mediante visión artificial una tira de espe"o catadióptrico$ calculando # corrigiendo en cada instante la

desviación existente entre el AG # la ruta. En función de la ruta que tiene cargada # la distancia o!tenida mediante la visión artificial el AG realiza los movimientos de timón adecuados para continuar con la ruta prefi"ada

• Guiado Láser . El AG equipado con una unidad láser giratoria$ realiza !arridos identificando en su entorno el ma#or numero de reflectores

posi!les para determinar su posición en el mapa de la instalación que tiene en memoria. 'ara realizar el mapa de la instalación se sit(anespe"os catadióptricos en posición vertical en puntos estratégicos de toda instalación. Estos espe"os serán puntos de referencia con los quecalcular la posición del AG$ de la misma manera que los faros son puntos de referencia para un !arco que se acerca a la costa. &a

principal venta"a de este método de guiado es la increí!le sencillez con la que se puede crear una estación de carga)descarga de palés o se puede modificar una ruta. En apenas *+ minutos$ una persona formada puede crear una nueva ruta$ sin que sea preciso realizar ningunamodificación en la instalación de los reflectores.

Una diferencia importante entre los distintos tipos de vehículos de guiado automático es el sistema de guiado que utilizan.

A)%o.echando sine%(ias

os sistemas de &'( de &$80 pueden ser incorporados en cualquier empresa y adaptados a cualquier tipo de tarea y entorno, conservando la

opción de poder ser utilizados de forma manual. $u utilización proporciona no sólo una reducción de costes y un aumento en la eficiencia de los

procesos, sino también mejoras en seguridad y en calidad. $i se intenta hacer un símil entre los humanos y los vehículos de guiado automático, se

podría decir que hay distintas razas o tipologías de vehículos por dos puntos principales. $u fisonomía, es decir la mecánica que se emplea para el

transporte de mercancía o el cuerpo humano y su inteligencia o sistema de gestión y control, sería la parte invisible del sistema y que será la

encargada de articular al vehículo, enviando los impulsos nerviosos, en este caso digitalizados, necesarios, para que el vehículo levante las


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manos, avance > metros, reduzca la velocidad, se detenga, etc. !n &$80 cuentan con una extensa gama de vehículos de guiado automático, en

función del sistema de guiado, las cargas a transportar, el sistema de gestión y los productos de implementación de &'(, que contribuyen a la

mejora de un &'( base. a empresa busca siempre ofrecer la mejor solución para sus clientes, por lo que, siempre que es posible, parten de un

vehículo convencional, fabricado en serie por grandes compaías dedicadas a la fabricación de vehículos industriales para el transporte de

mercancía, que cumplen con los estándares más altos de calidad, al que dotan de una característica particular de la que no gozan sus hermanos#

poder funcionar de manera autónoma, sin conductor que le guíe.

a mecánica estándar cuenta con una serie de ventajas frente a las mecánicas a medida, como son la producción en serie, altos estándares decalidad, economía de escala de la fabricación en serie, reducción de costes, vehículos robustos diseados y fabricados para trabajar en manual,

rápido servicio de repuestos y mantenimiento, menor consumo eléctrico y mayor estabilidad.

A!" parte de un vehículo industrial convencional, fabricado en serie # le dota de la capacidad de funcionar de manera aut$noma, sin necesidad de conductor.

&demás estos fabricantes de vehículos industriales con una fuerte inversión en 0?*?i están continuamente renovando su oferta de vehículos,

implementando mejoras funcionales y ampliando la gama de productos para cubrir todas las necesidades del mercado. 4or lo que parece lógico

aprovechar toda esta inversión en investigación y desarrollo y los avances de la tecnología desarrollados por estos grandes fabricantes en el

desarrollo de los vehículos de guiado automático. +entrando los esfuerzos en la investigación de nuevos sistemas de navegación y gestión de los

mismos, como hace &$80 a día de hoy y no en el desarrollo de mecánicas existentes en el mercado, que evolucionan y se perfeccionan día a día.

!n los tiempos en los que corren aprovechar las sinergias entre empresas parece algo más que obvio, que se debería potenciar más que nunca,

pero a día de hoy se puede decir que lo que parece tan obvio, como aprovechar estas sinergias entre fabricantes de &'( y fabricantes de

vehículos industriales, lo hacen pocas compaías. &$80 lleva más de


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En A,- consideran más correcto ha!lar de sistemas de AG que del vehículo en particular$ porque si !ien el vehículo es la parte visi!le$ ha# muchos

más elementos detrás que hacen posi!le su funcionamiento en automático.

Estos elementos son la inteligencia artificial del sistema de AG # sin los cuales no se podrían llevar a ca!o muchas de las aplicaciones para las que son

conce!idos estos vehículos.

&os sistemas informáticos que componen la parte /invisi!le/ del sistema de AG se dividen en distintos módulos$ que se encargan de realizar las

funciones de0

*. Comunicación bidireccional con todos los elementos de planta $ #a sean transportadores$ elevadores$ enfardadoras$ paletizadores$ puertas automáticas$ llamadores$ etc.

1. Comunicación bidireccional con el sistema de gestión del cliente $ E2'$ ,GA o sistema de captura de datos en planta.

3. Agrupar todas las órdenes y comunicaciones #$ mediante comple"os algoritmos 4a definir en cada caso5$ determinar la prioridad de losmovimientos a realizar.

6. Gestionar el tráfico de los vehculos $ es decir en función de las órdenes reci!idas # movimientos a realizar$ el gestor de tráfico seencarga de gestionar la flota de vehículos en función de las necesidades en cada momento$ comunicando a los mismos los movimientos arealizar # reci!iendo de los mismos el estado en el que se encuentran en todo momento.

%ediante estos módulos$ el sistema de AG se encarga de optimizar los movimientos de los vehículos # o!tener el máximo rendimiento de los mismos$

logrando reducir los periodos de amortización de la inversión.

Automati'a% el t%ans)o%te

!l desarrollo de la automatización y la robótica está permitiendo que las empresas medianas y pequeas puedan incorporar sistemas de guiado

automático de vehículos &'( en sus procesos productivos.

as compaías están exigiendo manejar los materiales necesarios con más rapidez, con más precisión y con más exactitud. !l conocimiento del

proceso productivo y el control de su gasto resultan imprescindibles si se quiere mantener una posición dentro del mercado. +ada vez más se

tiende a centrar todas las energías en crear negocio y expandirlo, sin olvidar que el proceso productivo debe proporcionar por sí mismo una alta

calidad, a un coste bajo.

!n numerosas ocasiones, estar primero es mejor que ser más grande. 7umerosos productos tienen ciclos de vida muy cortos y no dejan lugar

para los errores. 8odo tiene que ir rápido, y a un costo más bajo. !sto exige mantener un control completo con acceso constante a información del

sistema de producción y procesar y manejar esta información para obtener el máximo rendimiento de los recursos de la empresa.

)no de los problemas para resolver es el propio movimiento de las mercancías dentro del proceso productivo, resulta imprescindible tener que

trasladar de un lado a otras materias primas y productos semielaborados.

$i se observa el movimiento de esas mercancías, muchas de ellas siguen rutas comunes, y se necesita personal para trasladarlas de un lugar a

otro. !ste personal realiza tareas repetitivas y monótonas, están desmotivados por falta de objetivos en el trabajo, no tienen metas que cumplir, a

menudo tienen exceso de confianza en los vehículos que manejan, y un error en estos procesos genera pérdidas económicas, y en algunos casos,

desgracias personales. *e la misma forma que se tiende a automatizar procesos complejos, se puede plantear automatizaciones de transporte.

Aasta hace poco, el desarrollo de la robótica no podía cubrir la necesidad de automatizar estas tareas, con los "ltimos avances en este campo, en

&$80 se puede abordar este problema con garantías de éxito, además, automatizar tareas de transporte mediante vehículos autónomos, es más

flexible que los sistemas de transporte tradicionales, como cintas, cadenas y demás ingenios de instalación fija, y sobre todo, permitiendo de esta

forma disponer de una máquina que en modo manual se comporta como una máquina convencional, y en modo automático es capaz de realizar

tareas de transporte sin necesidad de conductor.

)na automatización de este tipo sólo obliga a trabajar de una forma más disciplinada, pero la cantidad de información y capacidad de reacción que

crea, compensa con creces el BesfuerzoC de BdisciplinarC la producción. 7o sólo se obtienen mejoras en el transporte= se pueden enumerar algunas

de las ventajas obtenidas de este tipo de instalaciones#

• &umentar la velocidad y productividad en la manipulación y manejo de los materiales.

• &umento de la seguridad para el personal que trabaja en planta= este sistema permite definir qué niveles de seguridad adicionales se

requieren.

• &horro considerable en el costo de los daos causados al género transportado.

• &horro en el mantenimiento de los vehículos, ya que la conducción programada es la óptima en cada momento.

• &horro energético en planta, ya que las fugas térmicas se reducen considerablemente.

• (alorar económica y objetivamente todos los puntos mencionados es difícil, dependen mucho de la empresa y de la solución

planteada.


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%entro de un proceso productivo, uno de los principales problemas a resolver es el propio movimiento de las mercancías, resultando imprescindible tener que trasladar de unlado a otras materias primas # productos semielaborados.

Más allá del secto% lo(ístico

as ventajas están claras. $oluciones hechas a medida del cliente pueden ser apropiadas para muchas empresas, no exigen demasiada inversión,

y descargan enormemente las tareas tediosas y repetitivas de llevar una cosa de un lugar a otro, con la suficiente precisión para solucionar el

problema planteado, una gran parte de empresas estarían dispuestas a pagar un precio medio por automatizar tareas de transporte mediante

vehículos autónomos.

4or las ventajas que aportan estos sistemas de vehículos de guiado automático, cada vez son más las empresas que muestran interés por los

mismos, pero todavía, se está lejos de conseguir penetrar en el mercado como en otros países europeos o !! )).

!n concreto llama la atención como estos vehículos, fuera de centrarse en el sector logístico, donde tienen más clara su aplicación, amortización y

alto rendimiento, se están implantando y aterrizando con mucha fuerza en otros sectores. )na de las aplicaciones más habituales, en la que se

está implantando esta tecnología, es para el movimiento de palés entre líneas de paletizado automático y enfardadoras. !n concreto en sectores

como alimentación u otros con altas producciones como pintura o cosmética, estos vehículos están teniendo una gran introducción. D la solución

completa y global que presenta &$80 para estas aplicaciones en concreto está teniendo muy buena acogida en el mercado.

4or otro lado, aplicaciones especiales o entornos agresivos como son las cámaras de ultracongelados &'( presentado por &$80 en


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&l sistema de AGV instalado en un hospital ha resultado ser mu# eficaz en aquellas tareas de transporte interno de todo tipo de materiales' medicamentos, e(pedientesclínicos, lavandería, etc.

!sto hace pensar en &$80 que tal y como se está haciendo por las empresas referentes en distintos sectores, apostando por los sistemas de

vehículos de guiado automático, en los próximos dos o tres aos estas mismas empresas de referencia en su sector harán de empresas tractoras

y arrastraran al resto de compaías del sector. +ada vez más, la automatización de los procesos en este mercado de globalización es necesariapara las compaías, de forma que puedan mejorar sus procesos y reducir los costes de los mismos, automatizando su logística interna y así seguir

en los niveles competitivos marcados por el mercado.

Fruto de su continuado esfuerzo por la innovación, recientemente &$80 ha presentado dos novedosos modelos de &'(, por la aplicación para la

que han sido concebidos y el nicho de mercado al que se dirige cada uno de ellos# para carga de camiones y para cámaras de ultracongelado.

Sistema de A,V )a%a ca%(a de camiones

4ara el desarrollo de este novedoso sistema de carga de camiones mediante &'(, la empresa burgalesa ha dedicado grandes esfuerzos de

investigación y desarrollo durante los "ltimos aos, hasta lograr dar con el sistema idóneo, ya que la casuística de la aplicación es muy compleja

en muchos casos y han tenido que salvar dos grandes escollos.

4or un lado, aunque en !stados )nidos existen aplicaciones de este tipo, estas no son válidas para adaptarlas al mercado europeo, ya que están

basadas en mecánicas muy pesadas, que por la tipología de camiones existente al otro lado del charco son suficientes. 4ero en el caso de laproblemática europea estos vehículos no son validos y &$80 ha tenido que acudir a un diseo basado en una mecánica más liviana en peso, a la

vez que robusta que ha permitido introducir el vehículo &'( en el interior del remolque del tractor, incluso salvando grandes pendientes.

!l otro gran problema a salvar por los ingenieros de la compaía para lograr el éxito en esta aplicación, ha sido el sistema de navegación y guiado

a implementar sobre el vehículo, ya que en la gran mayoría de los clientes de &$80, la flota de camiones no es en propiedad y no se pueden

establecer, marcas físicas sobre los mismos.

4or esto, mediante un algoritmo de volumetría en el sistema de vehículos de guiado automático en el que se introducen los parámetros básicos del

remolque del camión y un sistema de guiado dual láser y por contornos que permite identificar las cartolas del remolque y aproximar al máximo la

carga, la empresa ha desarrollado un sistema que de forma automática realiza la carga de los mismos.

D gracias a esta fuerte inversión en 0?*, &$80 ha presentado en el mercado nacional un producto que cubre una de las principales demandas de

todos los sectores como es la carga automática de camiones mediante &'(.

Sistema de A,V )a%a cáma%as de ult%acon(elados

&$80 no podía olvidarse de un sector, tan duro para el trabajo del personal, como son las cámaras de ultracongelados. a problemática asociada al

trabajo en este tipo de cámaras por personal, es de sobra conocida por todos, pero no viene mal hacer memoria y recordar los riesgos que

acontecen e inconvenientes en este tipo de entornos de trabajo agresivo# condiciones de penosidad para los trabajadores= riesgo para la salud y

estrés térmico= dificultad a la hora de realizar las tareas y trabajos= necesidad de periodos de recuperación para los operarios ;:G del tiempo

empleado en descansar-= !40 específicos= alto riesgo de averías en máquinas por la alta corrosión en los cambios bruscos de temperatura=

necesidad de maquinaria específica. &simismo, el H@G de los accidentes son debidos a manejo de vehículos, golpes con carretillas y manipulación

manual de cargas.

&sí que una vez identificados los altos riesgos de este sector, la compaía burgalesa ha presentado en el mercado un novedoso sistema de &'(

para cámara de ultracongelados, versátil y flexible que permite m"ltiples configuraciones adaptándose en todo momento a las necesidades

particulares de cada cámara y de cada cliente.

!l sistema para cámaras de ultracongelados presenta las ventajas como la minimización e incluso la supresión del riesgo para las personas

realizando las tareas duras y repetitivas= reducción del tiempo de estancia en cámara= mejora de la ergonomía de trabajo y el rendimiento,

eliminando los tiempos muertos o de recuperación= al soportar condiciones extremas de trabajo, estos sistemas aportan alta productividad=


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reducen el índice de siniestralidad= producen menor consumo energético= optimizan el espacio disponible= ofrecen mayor seguridad, mayor

fiabilidad de máquinas, menor mantenimiento y control y gestión centralizada.

*e forma que este sistema de &'( para cámaras de ultracongelados presenta todas las ventajas de los sistemas automáticos refrigerados, con el

mínimo de inversión y sin necesidad de realizar obra civil en la instalación.

!n resumen el conocimiento adquirido por &$80 a lo largo de más de


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&'( trilateral, para movimiento de cargas en almacenes de pasillo estrecho y alcanzando grandes alturas en el almacenaje. !l peso máximo de

carga es de

vehículos de conducción automática

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