專題報告：爬繩機構專題報告：爬繩機構

組員： 林家賢 49161033

陳守勛 49161036 盧德豪 49161041

指導教授：邱顯俊

緣起緣起 專題的重點不外乎是讓一個物體能往上攀爬，進專題的重點不外乎是讓一個物體能往上攀爬，進而應用在工業中，但不管要用什麼方式爬上去，而應用在工業中，但不管要用什麼方式爬上去，首要條件先是要想辦法懸掛在直立的繩索上，因首要條件先是要想辦法懸掛在直立的繩索上，因此就一定需要用“力”，而力又可分成接觸力跟此就一定需要用“力”，而力又可分成接觸力跟非接觸力，在這兩個大方向上，希望能找尋一個非接觸力，在這兩個大方向上，希望能找尋一個方法，可以克服重力的影響，支撐機構的重量。方法，可以克服重力的影響，支撐機構的重量。

現況現況 -- 爬繩機器人問世 爬繩機器人問世 

20042004 年年底蘇州大學學生成功研制出能年年底蘇州大學學生成功研制出能模仿人爬行動作的機器人。這種機器人模仿人爬行動作的機器人。這種機器人在製作上涉及的領域包括計算機、通信、在製作上涉及的領域包括計算機、通信、自動控制、機械、氣動等，具有很強的自動控制、機械、氣動等，具有很強的使用價值。使用價值。

資料收集（一）資料收集（一）

齒輪的研究齒輪的研究

斜齒輪斜齒輪

傘齒輪傘齒輪 蝸齒輪蝸齒輪

正齒輪正齒輪

資料收集（三）資料收集（三）

機械手臂與機械夾爪機械手臂與機械夾爪

資料收集（三）資料收集（三）控制方法的探討－步進馬達控制方法的探討－步進馬達

初步設計與評估初步設計與評估設計：用夾子的方式－機構上裝著上下設計：用夾子的方式－機構上裝著上下兩個夾子，能在機構上做短距離的上下兩個夾子，能在機構上做短距離的上下移動，如此反覆地爬著。移動，如此反覆地爬著。評估：利用夾子的抓力，就像人類爬竿評估：利用夾子的抓力，就像人類爬竿時，靠著抓力來支撐整個機構，這種方時，靠著抓力來支撐整個機構，這種方式是最容易去控制及運作的。式是最容易去控制及運作的。

初步概念設計圖初步概念設計圖

進行方法與步驟進行方法與步驟

預期可能遭遇困難及解決方法預期可能遭遇困難及解決方法

進度規劃 進度規劃 

參考資料參考資料

http://www.erobot.com.tw/teach_on_lihttp://www.erobot.com.tw/teach_on_line/robot/arm.htmne/robot/arm.htm