Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО
DESCRIPTION
Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО. Оптические системы захвата движения В науке И технике : применение В задачах навигации БПЛА в закрытых помещениях. Задачи. Создание виртуального полигона для исследования динамики 4Р-БПЛА в закрытых помещениях ( Quadro X -DS ) - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
![Page 1: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/1.jpg)
Оптические системы захвата движения В науке И технике: применение В задачах навигации БПЛА в закрытых помещениях
Алексей Безгодов, к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО
![Page 2: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/2.jpg)
Задачи
Создание виртуального полигона для исследования динамики 4Р-БПЛА в закрытых помещениях (QuadroX-DS)
Создание комплекса 4Р-БПЛА для реализации задачи навигации в закрытых помещениях (КНЗП)
![Page 3: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/3.jpg)
Области применения
Спасательные операции В пещерах В завалах
Мониторинг объектов на предмет: Проникновений на охраняемые
объекты Аварий на опасных объектах
Разведывательные операции
![Page 4: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/4.jpg)
Особенности постановки задачи КНЗП
Навигация в заведомо неизвестных и/или изменяющихся помещениях
Сложность передачи прямого радиосигнала в закрытых помещениях
Восстановление трехмерной структуры закрытых помещений
Реализация группового поведения БПЛА в условиях агрессивной среды
![Page 5: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/5.jpg)
Устройство 4Р-БПЛА
![Page 6: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/6.jpg)
Функциональная схема 4Р-БПЛА
PC
Arduino
3-axisgyroscope
3-axisAcceleromete
r
Barometer
Magnetometer
XBee
ESC #1
Brushless Motor
ESC #2
Brushless Motor
ESC #3
Brushless Motor
ESC #4
Brushless Motor
Camera
![Page 7: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/7.jpg)
![Page 8: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/8.jpg)
![Page 9: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/9.jpg)
Виртуальный полигон для исследования динамики четырехроторных БПЛА
Александр Загарских, студент СПб НИУ ИТМО
![Page 10: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/10.jpg)
Особенности постановки задачи ВП QuadroX-DS
Качественное воспроизведение аэродинамических эффектов взаимодействия групп БПЛА и окружения
Моделирование инерциальных, барометрических и магнитометрических датчиков
Синтез изображений формируемых камерами БПЛА Варьирование параметров БПЛА с целью поиска
оптимальной конфигурации: Длина плеча Двигатели + ESC (по таблицам) Пропеллеры и т.д. (по таблицам + опт. связь c пакетами
CFD) Выбор окружения для моделирования
![Page 11: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/11.jpg)
Модель 4Р-БПЛА как твердого тела с 6 степенями свободы
![Page 12: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/12.jpg)
Аэродинамическая модель 4Р-БПЛА
![Page 13: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/13.jpg)
Архитектура виртуального полигона
Модель аэродинамическ
ого взаимодействия
Модель тв. тела6-DOF
Система оптическогозахвата движения
Модель функционирова
ния IMU сенсоров
Модельаэродинамическ
огодвижетеля
Модельвидеокамеры
Модельсистемы
стабилизации
Телеметрия
БПЛА
Средства журналировани
я и анализа
Система управления
- ручное- авто- групп.
![Page 14: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/14.jpg)
![Page 15: Алексей Безгодов , к.т.н., НИИ НКТ СПб НИУ ИТМО](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062321/568130a5550346895d96a106/html5/thumbnails/15.jpg)
Вопросы?