irisapeople.irisa.fr/anatole.lecuyer/roman01.pdf · 2011. 10. 27. · %5 &+ 15 ^ a " h=Ö...

6

Upload: others

Post on 24-Jan-2021

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: IRISApeople.irisa.fr/Anatole.Lecuyer/roman01.pdf · 2011. 10. 27. · %5 &+ 15 ^ A " H=Ö B ` .: T x8 .; ! -' L X )* a êâ&ãßä,å  Éx ÉqÅ?ÎªÊ ²8 Ph(t) User’s Motion

� ������������ ����������������� �����������! #"��$����&%�'�(�)�*�+ �&%��� ��,�-.'0/ �� #%����%�132546%#�7�& #%��,��%�1980���+ �$����&%�'

:�;=<?>A@CBED�F�GDIHIJKCDILNMOQPSR.T�U,UWV

XZYNX\[^]`_ba`c _baedefAg-aehjiWakXZlNmnc YAae[

:�oSpDqLALr<tsuv<t;,Dxw#sDypp,<tLUWOQz|{^}�~���TIUS���S�I���N�Z�e�^���y��.��� O����E�

��� aelNlrXZhjiW�bfA�yc fNYN� ����aj�Ah�g-c ��h

� <to�^;,Dx��@� �J�^B¡Bj<?L�>{¡¢£V¤{EP

mEXZ¥N�bYNa`c de]�¦�fN�b_b_�XZh�[jiW�bYAh^��XAc �§hF¨J,p@ª©«�EH­¬�Lr<?JQ®OWP¤R¯T�U,UWV

_bfAlN]n���bd`c °`hEXZfA±NiWakXZlNmnc YNaj[

² s�¡B^�^³W³£D´��@?�^µSDI>UW¢SV¨Tª�q�CV¤¶

� � �b_b�b�N��a`c de]`� ·Iaj[EiWh^]`¥�]Z[kc fA�Am¡¦qc �§h

¸º¹S»r¼I½I¾«¿ª¼À�Á�ÂÄäŪÆ`ŪÇ�ȤÅCÈnÇ-Ã-Ç�ÉtÊ¡ÃËÆ�Á�Æ`Å?Ê^Â�Ì$Ã`Â�Í&ΪϧÆ�ÊEÐ�È+ÊÑÁ�Æ�Ê,Ò¤ÆNÃ$ÓIÇ-Ô

Õ Ç-Ï�ÐZÅ�Ç\Ó´ÊEÐ�Ã`Ê^ÎtÓrÖ×Ê�ÁtÇ$Å�ÐNÃZÃ`Â�Ø-Â�Ï�Â�Ê^Â�Ç-Ã�ÐeÙ+Ç�ÈnÇZÓ´Ø�Ö�ÊÑÁ�Ç�Á�ÆZÅCÊ¡Â�ÌÚ ÇZÇZÓqØZÆqÌZÛ×Â�ɺÊÑÁ�ǨÜSÇ�ϧÓ#Ð Ú ÊÑÁ�Ç�Ã`Â�Í�ΪϧÆrÊ^Â�ÐrÉtÃ�Ð Ú ÆqÇ�ÈnÐrÉ�ÆrΪÊ^Â�Ì`ÃÍ3ÐrΪÉ?Ê¡Â�É�Ý`ÞCΪÉtÍ3ÐrΪÉtÊ^Â�ÉyÝßÐZÅ�Ç-ÈnÆ�Ê¡Â�Ð�É�Ã�àÀ�Á�ÂÄÃÅCÈnÐrÊjÐrÊ^ÖZŪǤÅCÈnÐZÅ�ÐNÃ�Ç-ÃËÆ�Í3Ç-ÊÑÁ�ÐAÓ�ÊjÐ5Ã`Â�Í�ΪϧÆrÊjÇ Ú Ð�ÈnÌZÇ`Ã

Æ�ÉCÓ|ÊjÐrÈná�ÎtÇ-ÃËÒ,Â�ÊÑÁ#Æ3â�Ô�ãßä=åæÁtÆZÅ?Ê^Â�Ì(Â�ÉtÊjÇ-È Ú ÆIÌ\Ç-ç=ÒQÁ�Ç�É´Í3ÆrÔÉ? Å?ΪϧÆ�Ê¡Â�É�Ý Õ Â�È`Ê¡ÎtÆ�Ï,ÐIØÑè�ÇZÌ�Ê�Ã�àéÀ�Á�ÇêÈnÐrÊjÆrÊ^Â�ÐrÉtÃ3Æ�ÉCÓ�Ê^ÈnÆ�É�Ã`ϧÆrÔÊ^Â�ÐrÉtÃ|ÆrÈ\Ç|Ê¡È\Ç\Æ�ÊEÇZÓßÃ�ÇjÅ�ÆrÈ\ÆrÊjÇ-Ï�Öqà3ëËɺÂ�ÉtÊjÇ�ÈnÆqÌ�Ê¡Â�Ð�É�ŪÆ�ÈnÆqÓ�Â�Ý�ÍÌZÆrÏ�Ï�Ç\ÓêÊ�ÁtǺìAí�Â�È`Ê^ÎtÆrÏ�î(Æ`Å?Ê^Â�Ì5ïqÅ�Á�Ç�ÈnÇ�ð5ÂÄÃ5Î�Ã-ÇZÓ�ÊjÐ�Í|ÆAÛqÇ�ÎNÅÚ Ð�È�ÊÑÁ�Ç3ϧÆqÌZÛxÐ Ú ÊEÐ�Èná-ÎtÇ Ú Ç\ÇZÓIØ\ÆIÌ\Ûrç$Æ�ÉCÓ#Ç�ÉCÆqØ�ϧÇêÊ�ÁtÇßÐZÅ�Ç�ÈnÆrÔÊjÐrÈSÊEÐ Ú ÇZÇ�ÏyÊÑÁ�Ç.ÌZÐ�Ï�Ï�ÂÄÃ`Â�ÐrÉ�ïÆNÃ£Â Ú ÁtÇjÞ?ÃnÁ�Ç.ÂÄãÍ|Æ�Ét ÅCΪϧÆrÊ^Â�ÉyÝ�Æ�ÉìjÆqÌ�Ê¡ÎtÆ�ÊEÇZÓCð�Ê¡È\ÆqÌZÛqØZÆrÏ�ϤÒ,Â�Ê�Á Ú ÐrÈnÌZÇ Ú ÇZÇZÓqØZÆIÌ\ÛIà�ë�Ã`Â�ÍËÅ?Ï� ܣÇZÓÁtÆZÅ?Ê^Â�Ì&ÈnÇ�ÉCÓqÇ�È`Â�ÉyÝ�ÂÄÃ5Ã�Ç-ÊSÎNÅ­ÊjÐ�Ã�Ç-É�ÓßØZÆqÌZÛßÊ�ÁtÇ�ÃnÁtÐ�ÌZÛNÃ�àÀ�Á�ǯÜ=ÉCÆ�ÏtÅCϧÆrÊjÇ Ú ÐrÈ`ÍñÅCÈnÐZÅ�ÐNÃ�Ç-Ã3Ó� Ù+Ç�ÈnÇ-É?Ê Ú ÎªÉCÌ�Ê¡Â�Ð�ÉtÉ�ÆrÏ�Ô

Â�Ê^Â�Ç`Ã�ÒQÁ�Â�ÌZÁòÁ�Æ Õ Ç#ØZÇZÇ-ÉóÂ�É Ú Ð�È`Í|Æ�Ï�Ï�ÖéÇ Õ ÆrÏ�ÎtÆ�ÊEÇZÓºØ�Ö�ëËÂ�È�Ø�Î�Ãå�ÈnÆrÉ�ÌZÇ´Ç-É�Ý�Â�É�ÇZÇ-ÈZÃ�àñÀ�Á�Ç�ÖôÆZÅIÅ?ÈnÐ Õ ÇZÓòÊÑÁ�ÇxÌ\Ð�ÉCÌZÇeÅ?Ê�Ð Ú Ê�ÁtÇÁtÆZÅ?Ê^Â�Ì Ú ÇZÇZÓqØZÆIÌ\ÛòÒQÁ�Â�ÌZÁõÌZÐrΪϧӭÍ3Æ�ÛIÇ�ÎNÅ Ú ÐrÈ×Ê�ÁtÇ3ÝIÆ`ÅtÃ#Ð ÚÊÑÁ�Ç�Ì-ΪÈ`È\Ç-É?Ê=Ã`Â�Í&ΪÏ�ÆrÊ^Â�ÐrÉxÊjÐAÐrÏbÃ�àö ÷IøSùªú�û.ü+ýËþCùªÿkû¤ø

������������� ������������������������������������� ��!�"� ���$#���%���&('���)*�����+�-,��-&.����/���!���������������&���� �#������ �0���0� ���21����435#�� ����6� ���7�����#�,�8+92)*���:;� ���7%<��� �(����+=>9 ?A@B���-��.%5�(� �(�!��C5������D�� ���������&E��F� ���G����������H�I����#J1����43*KL���L)M������&(,B��#��!��� �OND��#���������*NJ��&�#P��Q�����B)*����������:�R<����)*����������:$� ��)���&���� �(����S T<U 8�������#��!��.:��P������!��������� �.�M��� �� ��V,��D���G�����G� W� ��3�������A�-���� �.#��!� ����.��;� ��� ��� � ��);1�&.,�����#B)M���.����!�����J�-���-��5'� � ��������� �A���X�����&.,P���A�J�� � ��1�&(�Y�.�"�����Y#���%���&.��J);�!������� �'��������8[Z2<KL��#��\,��*� ���P����,5� ������&H);��43�'V�����B��� �]��� �:���!�^'� �(%���&.,���!��&����-�!#Y1�,B%5�.� � �J��&/)*5�43�'V������8`_�����������J�������H�!�5':��.���������6�������&.#X���5���a�J�\%��+�����Q�D������1��.&(�.�V,G�H�.����!� ���-�a�����'�.&(,GK��.� ��� ���>%5�.� � ����&�)*��43�'b�J���6����#A� �I����&�����,5� ������&.&.,H�����

c�d ]`h¡h^aem^��]`YNlN�bYA°SXZf�[ � ]`hae�fWYrX\[¡]`_ba`gahakdefAg-aehkcjiJf`k0l d6d/m0n i?fA�h^]`��akXZYHfQaeh^]`YrXZfA[¡�bd`kQae�§aeYNm^aXZYNlHl��rXZdea d ]4o.�rXZY-g d ]`h^��]`hEX\[¡a m ae�m^akXZh^d � d akY-[¡akh>pNhEXZYNdea nrq s h^fNa2t�XZm¡[¡aefNh nDu tPvxw nDy-s�q z4s l�fNh^aem^YAakmd aklAae± n pNh^XZYNdea-c

� ��������� �(����`� ����,M��� � ��������� ��)*�!#;� J8`{H������������������������.��)M�\,|����Y#J�\,|�����K>���A���������;������#/8|�����Y=>9 ?A@~}�}Q�����������B��� �� ��V,��J�MKL���X1����(&.�A�W����%��!�� �(:�����M�����.���J������'� �.��&�8

�`�.:���� �H���r_]����������:G��D�Q�.�D���F�^��� ��#�������92�.�������<�I�`=>��:�������Q,�&.��

�`�(:���� ���P�(&.&.�J���� ������$�����&(��%\������)*������ �.��:����-���J��� �(��� <%5�.#���#Y1�,������A� �.);��&.����.��$#��.%���� �(�����F92�.��1������j� �����-��8�V�7�-��J�-�������2� ���*%��!��(ND������.�����+� ���*�.�J��!�� �(��W���� ��%�������&�����D���+����� �.#�� � ���7��,�&.��*��/���B����� ��� ���I�0����:��.����8`=Q��:��.���������);������4���!�43M� �����L��%��!�,����.�D�A������1D�G�.��� ��� ��!#Y����� ���A��,�'&.��B����#B#���� ����)*�.���2� ���H���#����0��/� ���H�.��� ��� ��.��B� ���5���!���-��8����� ��������!���0� �.);��&�����.��;�5�&.�F�����(&����M��� <%���#�����:G�.�������(� �(%������#G�����,2�������-� �(�������&(�.��.���6�2� �&.%��+�����4�X�-�)M��&(���G���-�!�����'�.���8a����� ������#;�-����� ����� ��#�1�,*9 ��� 1��J�`�D���������>�!��:������������a���� ����)*�>��F���������� �I����#�1J���43B�-����-�!� �J�Q�����7�I���!#�1����43M��a�����������43X���5�I���)M����.��;K ���!�*)M�����.�J��&.�������:X� ��� ���.�D���+�.��� ��#�������H�H�.� � �J��&j=Q��%5�.� ���)*�!���2���2=��x8��������L�����!#Y�-���� ��.� ��� ��#�����H)M�����B�15�^������.%�� ���������H� ��I�VKL��� � #���%���&.���)*�!���Q��r�������� �� ��V,��D��8

92�F�I��0������!)�1�&.,A���J#;)M��������!���������>� ��)���&���� �(�����C�1J�� ��I�� ��������;� �����-��.�������#�� ����5�����Y'B��8 ��8��������~?7��:�� ���!�� �>�D� ����#��)���? � �����2'2� ���!)��W1D����!�5���.� ��#�K �����|�����

��� � aHwXk0�`p´�bY|�bYN�Nf�[.XZh^a¯[ � a+[ � h¡aka+[^h^XZYNm^_�X\[¡�b]`YNm.XZ_b]`YA°�[ � a

Page 2: IRISApeople.irisa.fr/Anatole.Lecuyer/roman01.pdf · 2011. 10. 27. · %5 &+ 15 ^ A " H=Ö B ` .: T x8 .; ! -' L X )* a êâ&ãßä,å  Éx ÉqÅ?ÎªÊ ²8 Ph(t) User’s Motion

��� ���;)M����������&���� ����������� �A�������#��$�W�2=H86{2<K>��%����X������� �����B�I��K��<'b? � ������������Y#���%����-���������)M��&.�.�����!#�����#"&.<KL'���� �X�������:��"�\%<���.&.��1�&.�*��|� ���Y)M��� 3����X��<KL��#��\,���8����������������M#���%5���-����� ��#P���P�����B��&����^�I�� )��.�X�����MK��.#���������!��#�Q{H9 Z7�6�_�#�����3�� �� S  \U 8������$�I�&.&(<K�����:"�����#�,~������);'������� ���M�����]�J�� � ��1��(&.�.�V,~�~� �.);��&�����$�I�� �����M����#���� �5���!�K��.� �¡� ����� T 'b? � �����&(,|�I����-��'b� �-¢D���-� �.��:�#���%5���-��C+����#¡�� ����#����������A�-�&(&.�.� �.���� 1D���VK>���!�$%���� � ����&r�15�^�!�-����8>�����A��'&�����.����.��1���� ��#�����~��������#��(:�)£��A����������W���������������.��K �����4��� � �������L��!��������� ��&.,B� ���G� �����J�&���� �(����L����#Y� ���A� ����<'� �(����+#���� ����:G� ��� )M�����.����&.����.��*��E%5�.� � ����&��15�^�!�-���0�.�*������H=28

�������L�����D���LK��.&.&r1J��:����YK��.� �$����<%��!�%5�.��K���`��� ��%5�(����K>���3Y���]�����;NJ��&�#]���������� �.�;����� ����������.������ T ? � ����7�? � �[K��.� �"�H=Q��8��V��K��(&.&Q1D�B�I�&.&.<KQ�!#|1�,"�W#�������� ������.����2� �������������������.��~�J������#��.:�)¤K �����4�~KL���*�4���� ���r8~�����������43�� ���J#���� �.��:BK��(&.&a��������1J��#�������� �.1D��#/CD�I�&.&.<KQ�!#W1�,��#��!� �������� �(��"���� ���$��&����^�I�� )¥�� �������J�����V,��D��8��V��K��.&.&�!��#]K��.� �|�-�)*)*�!�����2��]�����;���5�I�� )M��&F��%<��&.������.��P)*��#��1�,Y92�.��1������j� �����-�G�!��:��������!� �L����#��*�������&.�J��.��/8¦ §xú�¨r©.ÿkû¤ý2ª�«!û=ú�¬

�����7��� �2��F������� �.� �I���!#�1����43*� ;� �.);��&.����7������!)�1�&.,;��)M��������!���������>���-� �(%5�.��.���`���0�H)M�<�^��`������&.������� �(��A��j��������������������������� S T\U�S ­<U>S ®�U 8L�����X�I�� ���G�I���!#�1����43������)M������#�����#���)M����&����,B� ���!��#��!�L� ���A���&.&(����.��J��1J���VKQ�����$�B)*�������5'��&���� ��#$�1��^���-������#Y�����A� ��� ����a�����X�2=H8

�����L����������L���)���&���� �(�����D�-�&(&.����.����F����� �.#����H�2="K��.� ����[����������"����� ����������PKL���������.�����&.&(,¯� � �J#��(�!#°K��(�����.�°��������������5�a��J�+ŪÐ�Â�ÉtÊ^ÔkØZÆNÃ�ÇZÓ+���������������.��/C\� 2�-����&.�� �+�����>�����'�����-����J%5�.� � �J��&��15�^�!�-� �aK��.� �A�����>�-��� � ��)*�.�V,X��J�7����1J� S ±!US �  !U 8+�������>���&.,���!�5���.� ���Q� ���G� ��)���&���� �(�����F� ���X� �����-��.���I�� ����� ��&(���:B� ���;� ��� ���;#��.� ������.�����'Q�²8 ��8��(�H���&.,$������#J� T? � �[���"���� ������8W�J��A��� ÐIØÑè�ÇZÌ�Ê¡ÔkØZÆNÃ�ÇZÓB������!� ���-��.��rCa��������&.&(����.���� ����#���� �.��:�1J�!�-�)*�!�Y)*�� �]�-�)*��&(����� �.�J�-�]������ �����-��.������ �5���!�B��� �]��&���� ���5������!#/8¯�a~)M��3��W�����I��������&����43���0? � �>CE� ��� �������4���!� ��� �)*��� �.)*�!�2��� ��#W�VK>Y#���'%5���-���*&.�.�J3���#���:���� ���!��� "� ��)���&���� �������������5�����M#��J�����:�����X)*����������&�����.��Y��6%5���������&E�15�^����� � S ­<U 8 � �������L� �.);��&.��'� �(����2��� ��#������� ���(:����2�<'b? � ������������X����� �����������CE� ���4�W����M�<'b? � �~��{79 ZH�a�_ S ³\U 8

}H8!{H����# S � U � � ��� ��#�� �����a�����>� ��&���� �(%��+&����437�� T ?��.���J���#���%5�.�����+KL���Q���B�!��� &(,*&.�.)*�.� ��� �.��:A���������+������� ���������:A� ���(�'��1�&(� T ?´������!�^�����-����8 �a���4�������5����� �.����%5�(����1�&.,W��!� ��)*�!#����� ����:��   ?µ);���� �;��&.���:YK��.� �]%<����.����H)*5#����H��)M��3�������I��>� ���H&����43*��a? � �L8�9�����)*����Q�-����)M��&.�7�.�>� ���H�H�.�'������&>@�������� �Y��� ��#"1�,"}>�����|������&�8��]� �����������|�15�^�!�-�K��.� ���   ?¶);���� � S ·�U 8+�����A�J���.��.�������#�#��.����&�������)*������� � ���   ?¸)*��������� �Y��� ��#"�|#��-Nj���Y������� �������.��"���5'��&.�.��#B� �� ���H)M����������&���� ��#M�15�^������809¯���.���-&.�2� ����� ��� ���������:

[ � h^aea£X\±�aem,XZYNl5[ � aS[ � h¡aka¤h^]Z[^X\[¡�b]`YNm,XZh^]`fAYNl5[ � a¤[ � h^aea£X\±Aaemnc � � aw�k0�`p|�bY5]`fA[¡�NfA[XZh^a,[ � a,[ � h¡aea¤�§]`h^deaemWXZ_b]`YA°¨[ � a=[ � h^aea¤X\±Aaem,XZYAl[ � a=[ � h¡aka[¡]`h^¦�fNaemQXZh^]`fNYNlË[ � a[ � h¡aka=X\±�aemnc

�����W%5�.� � ����&�� �����4351���&(&�����#����\K �¡��������#�� ���]�15�^�����M�������]�-�)*�J����!��� ��������/8°�������������J�����4���.����������!#�)*����,�� ���!�H������!� ���-��.�����������#��.:�)M� S � U 8;�V�X�����G� ���-�!���&.,]1J�����������&.�(�!#�� Y� �� ����X%5���������&r�15�^����� ����� T ?¶K��(���W� T 'b? � ��Q{H9 Z7�6�_~C�1�,;�J�����:���¹��-��J���� ���.���^'V1�����!#�º ���������������.������� ��#��.:�) S ��� U 8»�����W�-������!);�.�V,���G� ���]�Q{H92ZH�a�_¼��������� � ����������#�1�,��I����-�W�������������������-����A� T ?¤%5�.� � ����&�������!���8������])M����������&���� ��#�%5�.� � ����&��15�^�!�-�B������� � ���4����#� �������� �J����� ��8;½������|� ���M� �V,5&.�J�G��Q�����M��{79 ZH�a�_¾���)*<%��!#/C>�(����)*���.���#��-ND���!����� �� ����.�������:�&(�WK ���.�4�������&.� Y���J��&(�.��#]�Y�����;)M�����.�J��&.����!#W�15�^�!�-��87�������H������1�&(�!���������� ���X� ])*����������&�������J��!�-�����&(,�����#|������.&(,|��%5�.� � ����&�15�^�������.��� ������ �(������&.,�8¿92�J#��(�$��&�������� � �#����-�!������������.�����`������� �.�G������!� ���-��.��$����� ��#��(:�)$8À ÷IøSù�¨«ú�Á,þCù�ÿeû¤ø¸§�Áú�Á,ü+ÿ^ÂQÃ

������=Q92?X@Ä}�}Q�Å������� �.����� �� ��V,��D�[����1���� ��#Æ���������Q{H9 Z7�6�_Ç#�����3�����#���%5���-��8´�����]�Q{H9 Z7�6�_Ç���:�� ��� �D��#;%5�.�G�X� �V,�&������²������`�(:�����   �F��;K �����4�M�-��� � ��)*�.�V,�G� K��(���4�;���0&.������ ��#/8`����� #��!� 3�� ��M)*5#���&����+�X�<'b? � �]�.��'�����Q#���%����-�7��������H1D�� ��� ���7�J���.��.�������#B�����2���.����� ����.����r� ���G��� ����È �Q������#Y��� �2��!��� ��#/C�1����>�.�����>� T 'b? � �|�I����-��'�I����#�1����43;#���%5�.����C5��������2���&(,*� ���H�I����-�!����&(���:X� ��� T ���5�!�����>��!���01����437�G� ������� ����86�V�`�����J�F�����*����`)*���4������������&.&.,� ������� �$����,�� ����5���H���5�I�� )M��� �(��Y� B� ���A�J��!��8

�`�(:���� �   �0=Q92?X@�}�}Q�°{H��������G�Q� ����V,��J�

9¿� ������� ����G� � ����� )*��������F��� �����&���� �(��������J#$� ������ �(�������*ND����M�4���� ���r8������W��� ���M���B��1�&.�$���K��.� �4�¡��� �)��������� �����&���� �(��B)*5#��7� ������X��� ��� �(��B����H1�,�)*��� ��&.,M�J��!� �'����:W�W3���,]��|� ����3���,�1D���� #/8�@5�)*��� �D�����ONj�M� ����35�X)M�\,1D�����)*�Q)*�� ��#��(É�����&.�F�G���4���.��%��0� �����A���A� ? � �LC\1J���a��������X��������L������#$� ����� ��&.&.<K �Q� B��!��#����L�����M������� �.�X)M���5'���!��1J�� ���I����-�!�L����#$��� �5���!�>K��(����� ��� T '²? � �¡#���%����-��8

ÊQË\ÌJÍaÎ!Ï�Ì�Ð!Ñ�ÒjÍ�Ó»ÒrÔFÕ�����2� ������� &.����.��B)*�#�� ��������!��� ��#M���B�A�-&������������&D)M���J������8½����!�����-� �(%<�������:M� ���X� �V,�&������ K��(���4�/C��!���4�Y#��.����&����-�!)*�������j�����2� �V,�&����Q��&.���:G� ��� T �<���!�`�.�Q#��.� �����&.,;������&.�(�!#M�A�����

 

Page 3: IRISApeople.irisa.fr/Anatole.Lecuyer/roman01.pdf · 2011. 10. 27. · %5 &+ 15 ^ A " H=Ö B ` .: T x8 .; ! -' L X )* a êâ&ãßä,å  Éx ÉqÅ?ÎªÊ ²8 Ph(t) User’s Motion

%5���������&+�15�^�����A���"� �����H=Ö��� ���B�`�.:���� � T �x8������.�;��!��� �-'� ����� �L�����X� � ����� )*��������a� ���êâ&ãßä,å Â�ÉxÂ�ÉqÅ?Ϊʲ8

Ph(t)

User’s Motion

Static Objet

PHANToM Position

Manipulated Object

Contact Plane

Ph(t+dt)

Nh

O

O

Cg

Ng

Graphic

�`�.:���� � T �0�a�����J�&���� �(��Y)*�#��

9H�0�I��Q� ���2� � ����� )*�����+��r� ����â�ãêä=åvÂ�É´ÐrΪʧÅ?ΪʲC�K ����������&.&(��� �(��������������Cj��� ��������.����I����-�X���7��!���H1����43Y���������� �����²��&.���:�×^ØÙ � ����`�(:���� � T �x8������]#��.� ������.�����H��������I�� �����-�� � �����J���#��B#���� ���-� &(,��¡� ���P����]��X� ���������)*��&×�ØÙ : ��F�����X:����������.�7�-����������L��&.�����M� × ØÙ ��Ú ×�ØÙ : �x8

Û ÒJÐ!Ì�Ð�Ñ�ÒDÍ�Ó»ÒrÔFÕ����������)*�$�J������#��.:�)¤����� ���.� ��#~1�,�������}>�����¡���B��&²8 S ·�U� ���4�������5���"����#[�����J���!#��.� S ��� U ���$� �������/8��V��� �.);�5'&���� ���A�������J����� �W%5�.� � ����&���� ���43�1J��&.&+�]�1�� ���.��Ü´ãßä=åÂ�ÉæÂ�É�Å?ΪÊQK �����4����� �M�����%��!���.�����X��� ������ �*������)M�����.�J�5'&���� ��#��15�^�!�-�7��� ���G�`�(:����� · �4809 T ?»%5�.� � ����&/� ������� ��C������ �����&.&(�!#�� ����¹ �2���������&7{H��������"@�������� ��º¯���H{G@��4C��.��)*�#5'��&(�!#���������#�� ����)M����������&���� ��#��15�^�!�-��8[��������������!�M���������H{G@$�����.�����&.&(,W�-�� � �����D���#��L� Y�����;��������!����+������� ������H� ���$)M�����.����&.�����#��1��^���-�M1����B�.�B)M�\,"1D�W����1��.� ����� �(&.,�4������:��!#/8]�����Y����#��.���Y���7�X�� �������������!�����������&�����&���� ��#���B� ���P#��OÝE��� ���J�-�]1D���VK>�����������]�D�� �(� �(�����G� ������������!�� � � ��>�����M�2{X@�����#P� �����D�� �(� �(�����Q�����B�-��� � ��)*�.�V,W�������M��{H92ZH�a�_����>�D�xCaK �����P� ���M�H{G@��.�G���-��.%<��� ��#/8M9�I�� ���2�I����#�1����43��-���� � ���������>� ���X)*�� �(��Y��a� ���X�-��� � ��)*�.�V,��a� ���7�Q{H92ZH�a�_���V,5&����>���� ���X����������-�G��a� ���G�������!���8½����!��������.%<�������:A�����H� �V,5&.�J��� K��(���4�/C��!���4�B)*�� �(��B��/������ �V,5&.���*���5����!)*�(�V,���¡�����W� ������� �$#���ND���!�*�")*�� �(��¡���5':�&(�G����#���� �������.��Y%��!�-���+K �����4�Y����G��� ��#Y�M��� ��� �2�����)M�����.����&.�����#$�15�^������8

�������r�!����1�&(�!�/� ��� T ?�)M�����.�J��&.����.��G���X��� ����.��7K��(���  ? � �L8D� � ���-�H� ���7�K��.� �4�B�������-� �(%<��� ��#/C5�����H)*��� � �.��:A? � ���� �����;� �������.�����������# ×5×\ØÞGß � �x8 à���� ���]��#�#��.��.����������'%5�.�����KQ�� 3 S ��� U C������2�H{G@M������&.� ���� ��#��A��� ����� �D�� � �����)*��� � �.��:�Ü�ãßä=å Â�ÉôÐrΪʧÅ?ΪÊ>���²8 ��8A� ���;� ����������4�x8G½������|����&.&(����.��P�������� ��C6��� ��������.����I����-�B�����P1D��� �����A1����43]������7�J��!�H�²��&.���:�×ØÙ � ����`�.:���� � · �x80�����G#��.� ������.��Y��6������ �����-��.����I����-�M���X� ���B� ���������J���.��.��P���#�����!�-� �(�����>�����:�� ���������B�-��������-�A���X� ���$)M����������&���� �(��|�D�������� ×ØÙ � ÚÄá×�ØÙ : �x8¡������ND����&>#��.� ������.��~���×ØÙ � #����D����#J�;��~����������

O

RO

Cg

Contact Plane

VHS

Static Object

Manipulated Object

Haptic

Ph(t)

User’s Motion

PHANToM Position

Ph(t+dt)

Nh

Ng

�`�.:���� � · �+�����G�H�.� � ����&r{H���������@5������� �

��A×IØÙ : ����#���H� ���$%<��� �(������D�� �(� �(����;��2�����$)M�����.�J��&.��'� �(����D������7���Q�D�4C�� ���X�2{G@���������!�H� � �xCJ����#�� ���A������ ���-��D������B�b}Q:5�48��V�X���X�1�����������#|1�,�%���� �O�I,5����:��.���!�5����� �(��¡��89¾¹{7����� �.�]}Q����������*�Q&.������ºP���B#��-ND����#°��� �����`�(:���� � · �K �����4��� ���J�A� ����� �����4351���&(&('²&.��3��B)*���.�������#��-���� � ��������������;)*�� �(��]��+� ���M��� ���2'L����#W� �5���7�����*� ������ �(�����������)M�����.����&.�����#*�15�^�����0'a�����? � �L8�½����!�B���B�-��������-��C���������5����!)*�(�V,M��r�����7��{H92ZH�a�_¥�.�L�-���� � ����������#M����;���.���-&.�#���ND���!#����H� ���;���������� ���-� �(��]1D���VK>������� ���*�2{X@W����#]�����{7����� �.�A}Q��������-�L�Q&.������8

� �×5×�ØÞGß �Yâ ×^ØÙ � � â ×5×�ØÞXã : �xä.×�ØÙ :�å�æ ��<������*�.��� �������-� �(�������� ��#��.:�)ÆND����&.&.,]��&.&(<K �H����� �;�����

�Q{H9 Z7�6�_����>� T 'b? � �P���������4R\���� �����>#���%5�.��� �.��� �������'&���� �(��/C6���J#P���X�   '²? � �����������4R\���� �����A#���%5���-�M�.�"� ����<'� �(��/8a�^�*�����.��&.���� ���0�������C������ ��� ���+�������I����&D� ��� ���&.&(��� �(�������X�O�2���\R<�����B����)M�����.����&.�������:�����¹������ �������#Jº�� �����4351���&.&K��.� ���I�� ���X�I���!#�1����43D82Z2�-���7����� �2K��.&(&`#��!� �����1J��� ���*���);'��&.�(NJ��#|����������;� ����#���� �.��:�K �����4�P�����G1J�����]��)M��&.��)*������!#� ���!��#��!�0� ���7� ��5�435�+1D���VK>���!�M� ���H)*����������&�����!#B�1��^���-�������#Y�����X��������L��&(�!)*����� ����a�����X�2=H8ç èLé+û¨þJ¬Æê�¨�øËü ¨«útÿnø Âë�ì²í î�ïað ¼�ñ ð0òQïaò » î�ïFóbó ñ^»�ñ ïFð¶ô"õ ¼ õ ¿ª¼�ñ ïað

�����G�-�&(&.�.� �.��B#����������.�������!#B���Q�����H���������5����J�Q���&.&(�('� �(��M#���� ���-� �(��Y} � ZH�F92}>� S � æ U 8�} � Z7�a92}>���-�)*�J����!������A�-�����-�����������������+���&.&(����.��$1D���VK>�����W)*<%5����:B�J�&(,�����'#�����&6�15�^�!�-� ��8L�J�� �����4�$�15�^�!�-��Cj:��.%��!�$�VKQB���������)*��#������ ��D�� �(� �(�����C�� ��� ��&(:��� �(����)»�-�)M������!�+���*����1��.� ����� ,G� ���<�^���-'� �� ,���MK ���.�4�B�����2���&.&(����.��J�+K��.� �B����� ����������15�^�!�-������� �� ��� ����� �4���!#/8Q9L�H�����4�$� ��)���&���� �(��W�� ���/Cj�(�H���<%5��#����2�����'�D�� ����6�-�&.&.�.� �(��B�-���������������:���&.&j� ���G�-�&(&.�.#��.��:;����� � ��C�����#�����X���)*�A�������-����� ��#Y�M��%���� ,Y�-�&(&.�.� �.���K ���.�4�$���������!#/8

T

Page 4: IRISApeople.irisa.fr/Anatole.Lecuyer/roman01.pdf · 2011. 10. 27. · %5 &+ 15 ^ A " H=Ö B ` .: T x8 .; ! -' L X )* a êâ&ãßä,å  Éx ÉqÅ?ÎªÊ ²8 Ph(t) User’s Motion

�����]} � ZH�F92}>�Ö��&(:��� �(����)ö���M��� ��#~� |�J�<%5��#��Y������ �.)*�W����#~� ������&.��)*�!�����*�.���-�&.&.�.� �(���K �����4�¡�������!� �D���#� *�����7ND������-���� �����Q������� �J���>������J��!#�1D���VK>���!�Y�����X)*��'��������&���� ��#��15�^����� ����#������A�2=H8J½����!�W���%��!� ��&r�-�&.&.�.� �(���������#���� �������#rC�� ���]���)���&���� �(��¡)*<%��!�������W)M����������&���� ��#�15�^�����Q� ;�����X�J���.��.�����!���4���!#����>� ���7ND��� �>������ ���-�2���.��'� � �����L���G����F�.:��J�� ­ 1j�x8ë�ìI÷ ø ½I¾6ù>úQñ^¿ô¾ ð�ûµü ¾6ù¤¼�ñ^¿ î�ïFð ¼q¾«¿ª¼Pý ó ¾ ð�õ »

½����!�]�B�-���� ����� ���2#����������!#/C/���-���������� �J��.���H����#W������� ���-�X�����)M��&+����M�-�)*�J����!#P��"�$�J����� �.�B1�������M�b}>�rC×ØÙ � �2����#|��&��$��|�Y:�� ���������;1J��� �.�*�b}Q:DC+×�ØÙ : �4Ca���7����<K ���A�`�(:���� � ­ 8`�����!��Q�VKQG�-�����&.���F#��-ND���>�7����������Q������ ���-���&������H���J#B�A:������J���.� �����C�K �����4�B��� �2�D�� �(� �(�����#Y�&.�(:����&.,#��(ÝE��� �����&.,�8

Ph(t+dt)Haptic

instant ofcollision

Nh

4b - Graphic Display

Ch

Ph(t)

Ph(tc)

Contact Plane

GraphicContact Plane

Static Object

Manipulated ObjectNgt

t + dt

Cgtc

4a - Haptic Motion

�`�(:����� ­ �+}Q���� �����L�0��������L����#]}Q��������-�LZH���)*��&.�

� �W�Y:������������A1�������7}Q:��-���� �����J���#���� Y� ����� ������ ���'������&��J��.���AK ����� ��� ���Y�15�^�!�-� �XND� � �����&.&(��#���#�#J�������:W�����)*�� �(��/8 � �;�2����������>1���� �.��C�}>���������!� �D���#J�/�7� ���L�����5'� �.�7�J���.��.��Y��r�����G��{H92ZH�a�_ö���Q�����7����#Y��6�����7�J��!��È �)*�� �(��/8 ×ØÙ � �.�L�!�5����&E�M�����X:����������.�7�-����������>���� )M��&j��������H��� ����� &.����.���)*�#���� × ØÙ � Ú ×IØÙ : �x80à����>����� ���7� �������.��)*�#���CE×ØÙ � �.�Q� ���������D�� ��#B���Q� ���7)M����������&���� �(����J��.����C5����.��K>������&���!��#�,�)*�!��� �(������!#/8ë�ìÿþ ��õ ¾«¿ª¼�ñ ïFð��+ï ½I¿ õ

½����!�;�7�-�&(&.����.���5����������C ×ØÙ � ����#*}>�*#��-Nj���L� ���������5'� �.�7�-�������������&�������8`9L�>� ���7�������>� ��!�B��r�����7�J����� �.�H&(5��/C�(�j����� �D�� �(� �(�����D� �����-��� � ��)*�.�V,A��j� �����Q{H9 Z7�6�_Ä�D����'��� ������!� ����� �.#���� �����H�J��&(�ÿ'b����������Cj�M�I����-� × Ø� � 1D��:������2�Y1D�� ������1����43������������ ����8¯��������� ��������.��¡�I����-����������&.���5'&���� ��#"���X�!���4�"�� �������j�7��L� ����������� �.�M&.5��/CF����I��� �.��:W������AK>��&.&O'V35��<K �Y{H5�3���È �L&��\KXCJ�����-�� #��.��:*�B�!�5����� �(��   8�^�$� ���.�2���5����� �(��/C��>� �5'x� ����� ���X��{H92ZH�a�_£�D�� �(� �(�����������;��� ��%5�.����2�� �����²�5'��<�>��0�����;����������X&.5��/CE����#��µ������ ��(ÝE����������F� ���A���&.&(��#���#$�15�^������8

× Ø� � Ú��� � ×\×�×�×�×�×�Øã�Jß� �5'x� ä ×\ØÙ � � ×!ØÙ �   ������A�J����� �.�G��&������A� �-¢D���-���L� ����&(�����&/:����)*�����,B��F�����

������ ���-�+1D���VK>�����M�����2�15�^����� ��8a�^�*�����-��C�� �.�J�-� ����� �1��^���-���

����2�D�&.,�����#J� ��&�C5�.�>������1D�7������ ��#���� ��#����Q�������J���\����)M�<'� �(��A��D� ���L� �J�^�����-����D�-���� �����a1D���VK>���!�A� ���Q�VK>7���&.&(��#�����:���������8F�V�������B��&�� A1J�2������ ��#���� ��#M���Q���*�-����� ���J�&.����.��*�������A�J��.���'b1�����!#�� ���4�������5����� S ±�ULS �  !U �B���Y�15�^�����^'V1���� ��#����� ��8

�������I����-�X%<��&����A���H�J�D#�����!#]��� �����A��� ���5���!���-,���+���������������L&.���;'a�²8 ��8Q� æ�æ�æ {� �'6K �����4�*��������� ���+�X� � ��1�&(� ����#���������5��������I����-���I���!#�1����43D8������.�;�I�� �������M��!���*�"�������� ���0���0&.���:A���0� ���H������� �.����&.�����2� ��)M�������0������.%���8a�^�M������ �������.��;)*5#���C������ ��!������.��X�I�� ���Q���0� �.)M��&.,;��#�#���#;K��.� ������G�I����-�A���!�-�!� ����� ,��������� � ����������� ���A�J��!��È � )*�� �(��$��������;����������-����+� �����2{X@�'���)*�� ����� ���-��� ���-�)*�J��� ����.�����B����������� ���,�����#¡��������� � ����� &(,~#���%���&(����J�!#/8��������B� ��):��(%����A������Nj����&Q�I����-��� ���������*� �����*1����43P�P� ������� �������� æ�æ�æ {� �8ë�ì�ë � ½I½ ï ½ î�ï�� ù õEð »q¾�¼�ñ ïað

½����!���W�-��������-�G���A#����������!#/CF�W�J����� �.�B��&�����������#|�:�� ���������`���������+�J����#�&.��#A�.�X����� ��&(&.��&²C!K��(���A� � &(�.:����6#��(ÝE���'�!���-� �����D�� �(� �(��/80���������!� � ��0���Q�.�����:������ ��#/C�����#B����� �)*������ ���G� ���Y#��(Ýj�!��!���-�B�����J���.��.��"1D���VK>���!�P�����Y)M�����.����'&���� ��#��15�^�!�-� ���J#Y�����X�-��� � ��)*�.�V,���`� ���A������� �.�G������!�^�����-�)M�\,Y#��.%��!�:���8>�6�� �&.%��G� ���.�H����1�&.��)$CJ�*ND���� )*��� ���#������� ��D�� ��#r8H�V�G�-������� � �H�.�P�����)M�J�!��������.��]��������;�!� � ���CK �����4�W1�� �.��:��7����:�� ������.%���&(,Y� ���;%���� � ����&6�1��^���-�H�<KL����#�������A�J���.��.�����`� ���A������� �.�7����������������C����I����L�����A�-���� ������8

�^�~������������-��CF�.����)M��&.�(�!���������;K ��������%��!�A� ����#�������������1D���VK>���!�������A����������X����� ����������G����#$� ����%���� � ����&/�15�^�!�-��������.:������B���������":��.%��!��� ��� �������&�#/CL� ����#���� ��&�������)*�������B��������%5���������&a�15�^�!�-�2#�5�!�2����H�-�� � �����D���#��-�������&.,�� Y���������;��Q�����B������� �.�M#���%5�.����8;9µ������� �*��������B��������!���7#����'��&�������)*��������� ����� �(:�����#��B�����A����� ��L�-�)*�D���J� ����.��/CJ����#� Y� ���M)*���.��W���� ���*%5�.� � �J��&`�15�^�!�-�H�<KL����#�� �����B�J���('� �(�����F�����A����������������8�9 �I��!� �-���D��� �.)*�!������&/� ��� �����:���CJ��������)M�J�!��������.��|������� �MK>���X����X� · æ�� ��L� ���Y#��.����&����-��')*������8

�����W��Ýj�!�-�B��G� ���.��)*��� ���#��.�M�.&.&.��� � ����� ��#������`�.:���� ��JC0K ���.�4�¡� ��<K ��� ���$��%��&�����.��~�� � ���$�D�� �(� �(����;��2������Q{H9 Z7�6�_��.��� ��������-�;����#������;����������A��&�������CE��� K>��&.&a���������� ��������.����I����-��Cj��&(���:B� ����� ���5����CD���H��� ��)M��&(�;� ������ ­ æ )M��8+�����X� ���<�^�!�-���,��������!� �D��J#��>�B�M);�)*�������������W���)���&���� �(��~K ���!��� ���!������ �$� ���D������!#����&.&(����.��J�;������ �����&���� �(��/C������X:��(%����M���J�����r�����2�H=28������H�D�� �(� �(��M�������*�J����� �.�M��&������*���H&���� :���&(,W� � ��1��(&.�� ���#P����#��!�7� ���M�-ÝE�������a� ���A�-�)M�D��������� �(��/8

�������G1���� �.�;��&.����.��]������#��H����� � �����H�.)M��� <%��!);�!��� � � �Ýj�!�2��)*�� �������%��!���(�!���2������������ ����#��!�����:DCD���J#]��&��B� ������#�&.�B)���&.��('b������ ���-�X� �(������� �(�����CF� �J�4�P���G�.� S �  \U 8�92��'�� ���!�>� �&���� �(��B'+)*�� �H�����������������&j'0����1J���.��:M#���%���&.��D��#r8ZH��%��!�������&.������C2� ���PNj� � �W����!� �$��;� ���"�J�����V,��D�|����%��!�� ���!);�!#��Y�������-��� ���]¹ %5�.������&�ºB�����!���)*�!����/Cj����#�K>��� ������ �.�NJ��#;1�,A� ��� �J����� �.�Q�I���!#�1����43G��D����� �-�&(&.����.�����8`@5�.����������X������� �.�G� ����#���� �.��:*KL���L����L�����X)*���.�$�������D�� �7��a�����

·

Page 5: IRISApeople.irisa.fr/Anatole.Lecuyer/roman01.pdf · 2011. 10. 27. · %5 &+ 15 ^ A " H=Ö B ` .: T x8 .; ! -' L X )* a êâ&ãßä,å  Éx ÉqÅ?ÎªÊ ²8 Ph(t) User’s Motion

1s0

Time Step :

�F�.:��J��X���0=>� � ���}Q�)M�D��������� �(��

� � ��#�,�C�� ���A��&.���^�I�� )µKL���>� �5���2����!��!�����#YK��(���Y������� ���);'��&.�A� �&�����.��/8� �|é Áú�Á,þCù�¨«útÿ ªIùªÿnþ/ªºû��3ù�é ¨�§­ú�û,ùªû,ù����X¨�0ì²í ¼y½ ò ¿ª¼ ò ½ õ�ï"! ¼�ú õ ¸"ù>ù ó ñ^¿�¾�¼�ñ ïFð

�����L����� #�KL��� �Q��&.���^�I���)����F)M��#��L��D���M@$#H� � �-� �����>�4C�7��{79 Z7�6�_Ä?7����3����;#���%5�.����C��A@5�J���-�!1���&.&/������� �<'b? � �����������#���%5�.���$����)&%a��1���!� S � U �xC�����#��"�����.�*��G� ��!����'���-����.�7:�&.��� � ����8

- Collision SimulationHaptic Activation

Objects’s Positions

f = 1000 Hz

PHANToM PositionError Compensation

f < 20 Hz

Haptic Rendering

- VHS Simulation

Haptic Information

Haptic Loop

5 Hz < f < 100 Hz

Main Loop

Collision DetectionGraphic Rendering

Graphic Loop

�F�.:��J�� ± ��@���)���&.����.��'%65��J�

�����B� ��I�VKL��� �*��&.���^�I���)����A)M��#��M��Q� �J����B&(5��J�M��� ����`�.:���� � ± �x8"��������� ���5���!���-,"�� ������)*���.�~&(5��¡#����D����#J���¯��������� ��|��*� ����#���� ��1J��� ��8Ö½��.� ����&(<K¥#�������1������)( � æ ä æ�æ�æ �����-���4�*�����]��� ���5���!���-,���X� ���.��&(5���K>���B���'� �.)M��� ��#¶���]�� ���(&.&��������:¯1D���VK>���!� ­ ����#�� æ�æ {� �8 �����:�� ���������B&(5��~���;���-��.%<��� ��#¡1�,"� ���$)M�����~&.5��~���*�]�����'�5���!���-,]��>������� \�5��)M��� ��&.,   æ {� ;���|�� ��� ��J8M�����B����������&.5��]���X1����.&.�7��������*#H{ � @5�´&(��1������ , S ��� U Ca����#P�(���7�����'�5���!���-,]���G��G� æ�æ�æ {� �8*9 &.&+� ����� �*%<��&.���!�X��� �;:��(%����|����� �������� ���)M����!��CD������-��� �����D����I���)M�������G��0� ���;��&.:��� �.� ��)M���������������A�������D�� �7��F������� �����D����8�0ìI÷ + » õ�ï"! ¼�ú õ, `õ ¿ ïFð�û�ü ¾ ð�û

�����B��� �� ��V,��D�;�Ýj�!� �7� ���M�D���� �.1��.&.�(�V,]� W���&(,W������������[#��)*�.�J�����$�J����#¯�I��W� ��%�������&7� ����35��CG1�,���� �.��:������@5�J���-�!1���&.&r#���%����-��8Q������������)*��� � ���H���������2#���%5���-�A)M�\,Y1D���� ��#|� �)*<%��M���.� ���!�B���������!��� �.� �����-������CF� ���Y��������!�G�������Q�H{G@����(�J����Q������#��F�7�4������:��������L���(%���F�-����� ���a��J�����

�15�^�����x�xC6��G� ��������� �G�������������!��!#�1�,]������)M����������&���� ��#�15�^������8*�^�������.�G&���� ��!�X����� ��Cr��)M�<����)���)�#��.����&����-�!)*�����KL���>���4���.��%<��1�&(�G1�,B� �������������C�1���� ��#Y���� ���G��&(�!� �����-�H�������A)*5�43�'V���/8�0ìÿþ - ñ¡» ò ¾ ó.�Põ ù£½ õ » õEð ¼q¾�¼�ñ ïFð »

�����|� ����������.~����#�� ���|#�������1�����]K>��� �]&���� :���&(,����);'��&.�(NJ��#~� �����-��� ����,|K>��� �Y� ��#��J�-��#~�������Y%���� �ONj����� �(��"�������B�.�J��!�� �(��P�������������D�B�.��� ��#���� ���Y��,�&.����²����MNJ:���� �³ �x8Y�������D�� �.��.��|��L� ���B����� � ��)*�(�V,P��L� ���B�Q{H92ZH�a�_���$� ���A� �.);��&�����.�������%5�.������&.&.,Y#���� ��&��\,��!#�K��.� �W�M1���&(&('²&.��3������� � ���8��������2��� � ����&Q{7����� �.��@�������� �����;#��.����&��\,���#"���A�T ?¯� �J����� ���.�*K��������� ��)*�L��������#*� �����15�^�!�-��8`�����2��������!���6� ���G�H{G@��.����&.� ;#�������&.�\,���#����L�;1���&(&/��������X� ��������/C5�1��.� ��)*��&(&.���>�������$� ���X����G��`� ���A����������8

Center of the VHS

Cursor

VHS

�`�(:���� � ³ �+�����G�2{X@��.�'/H� �

#7��������������&(&.,|� ���!��Y�������P�D������� ����� �(���1J���VKQ�����������)M�����.����&.�����#]�15�^�!�-�H����#W�����;�� ���!�2�15�^����� �H�.�]� ���*�2=H8×�ØÙ : ����#�}Q:|��� �Y��� ��#�� P#����\K���� ��)*�('²��� ����� �J��� �����A���'� <K���W�����;%5��� �J��&`#��.����&��\,W� ��<K�����:�:���������������&(&.,$� ���*&(�'������.��"����#�#�����!�-��.��"���� ���Y������ ���-��8�9L�;�����4�|� ��!�"�������G:������������H&(5��rC�� ���A��)*��&(�.� ��#��X��a�����A����� <K�#����D����#J���P����������B���� ���B�I����-��� ������1����43]� W� ���Y�J��!�A1�,P������Q{H9 Z7�6�_~8

?7�OÝE��� ���������������%���������&]� ����� ��� ����������.��J�¡K>��� �»����'�D�� ��#|�W����������15�^�����B���W�-�&(��X�-�#��W�²��!#��I��G� ����)*��'��������&���� ��#P�15�^�!�-��Cr:�� ���!�W�I��7�����M�������������!��!#������Cr����#1�&����H�I��>� ���H�� ���!�Q������4�xC5��Q�;� ��������������!���-,M�-�#��*�����&(,�������VK>H���&.&(��#�����:2�15�^����� �F��!)*���.�G%5�����1�&.��K ���.&.�Q�����Q�� ���!�������`��� �����&.,������ �����&.&.,7%5�����1�&.�\�48F9H�*������)M������0 �5�);'b�.�� *������ �����G��0�-����������>KL���L��&.� M���� ��!#/81 ÷Iø��\û¤úJà Á3254$©FÁ62ný ÁWù�ÿeû¤ø

�����$������� �.����� ����V,��J���� =Q92?X@�}�}Q�ÖK>���A��%��������5'��&(&.,�� ��� ���#¡1�, · æ �D�����&.�Y�-�);����:W��� �)¤#��(Ýj�!��!���A��D���'����.�����&a�!��� �(� �(�!�7��Q92�.��1����7�D�����J�-��Cr#J�������:�� T 'b#��\,W� ���'� �(��/8[9H)*���:~������)$C )*�� �W� �J����� ­ �D����� ����MK>��� �]#��('� �����&.,�����%��&.%��!#����M� ���H�����������0��E%��!��(ND������.��*��/�����������<�I�)M��������!����������8Q�0�����&(�GK>��� �A��1�&.�X�B��%\��&.�J����X������#��(ÝE���'�!���>�����J�-��.��J����&.�(� �(�!����F� ���A�J�����V,��D�X#�������� �.1D��#������������

­

Page 6: IRISApeople.irisa.fr/Anatole.Lecuyer/roman01.pdf · 2011. 10. 27. · %5 &+ 15 ^ A " H=Ö B ` .: T x8 .; ! -' L X )* a êâ&ãßä,å  Éx ÉqÅ?ÎªÊ ²8 Ph(t) User’s Motion

�����J�!��8�������,�KQ�!�������3��!#~�":��(%������������B�-�)*)*�!�����M����������� �� ��V,��J��C>����#�� �����J���!��� �.��& ��X������������Y�.��� ����������-��.%5�(� �(�!��8

92&(& · æ �D�����&(��K>��� �M����� ����� �����:���1J����X� ���$�J���!��� �.��&��a������������L�-����-�!� ������:A=>9 ?A@B������&.�.������.��J��C����J#Y���J�!�-�(N�'����&.&(,Y�����������������:;�����X)M������� ���������-�X���-��.%5�(�V,�80�����A)M�����5'� ���������-�Q����:��.���������6K>��� �+%���� ,H�������� ��� ��!#A1�,A���%��!� ��&<�������-'� �(�����&.�(� �(�!�7��������B�������V,5�D��8G�`��� � �&.,�Cr1�,W� ���*����� ���.��.%���'���!� �Y��X� ��� T ? )M����������&���� �(��/C ���J#������J�!�-����&.&(,�1�,��������� �7��r� ���H�VK>;������#����I��L� ������� ���� ������3���8+@��������#�&.,�C5�������#�%<����� ��:��G��0� �����-���� �.�5������ ���&.&(����.���#�����!�-��.���K ���.�4��!��� �J��!�Q�������L�����G��D��������.����.�L:����)*��� � �.����&.&(,*�I�������1�&.�7���� 5��~���A� �����15�^�����;�������������^����&.&.,")*<%�������&(���:������Y��� ��'�^�!�-���,�87�����.��#�&.,�C/� ���*����������X�I����#�1J���43$K>���H�J��� �������&���� ,������� ���-����� ��#/C��I��r�VKQ2� ����������8/�^���(� �.��&(&.,G1J�!�����J��0�.�6KL���������� �����.� ��&.,��� �W�-�&.&.�.� �(�������#")M�\,|:�����#�����&.���:W� ������� ��'�^�!�-���,�8�àL���;��&�� ]1J�!�����J����.��:��(%����X�����Y��� ����� �����.���-�5'��� ����� �.1�&.�Y� ��������� �(��|� ������� ����)*��43�'V���"���;)*����¹���!��&�º�C����#B� �J���L�-��������-�Q�.�L�D������1�&.�2K��.� �Y� ���7%5�.� � ����&DK>�� &�#/C�����.���.� K��(�������������>'Q)*�� �H����)*�(&.�����>'Q����,�� �.����&/)*5�43�'V������8

{H<KQ��%�����C������H92�.��1����Q�D���������2�D�����&���� �(��BKL��������+����')*�.&(�����`K��.� �M����������>�.����!�^�����-�!��8F������� �-�I���L�G���J������.� ����.%����%\��&.�J����.��A�.�`��<K~� 71D�L�J�!�^�I�� )*��#rC<�7%\��&(��#�����>� ���L�-��5'�������������*�J���I������.�����&/�-���� �-����87 �­û¤øËþ82ký2ª�ÿkû¤øÄÁøËü:9+ý.ù�ý+ú�¨¯« û=ú�¬

�����Ä����������¸��� �� ��V,��D�Æ��[=Q9 ?A@ }�}Q� �-��J����������¿�����)M��&.���������%5�.� ��J);�!���]�°���)���&���� �¡���!��������������)*��J��� �.��:5R<�J��)*����������:]��J�!� ����.�����8]�V�*�ÝE������#��(ÝE��� ���������� ��#��.:�)M�M�A�P���)���&���� �M�I����-�!�X����#"� ����������7�I���!#�1����43K��.� �B� T '²? � �]�I�� ���-'V����I��&.���������:X#���%5���-��C��A� ���J��!��!���0%5�('������&.&.,A� �������&.&(����.��J�01J���VKQ�����;� ���L����:��������!��!#;���������C�����#��&.� M�B)M��3��X�;����&.&6��� �X��`1J�� �$� ���A�J��!��È �������J#���8

{7�\%�����:*��!�� ��#$� ����� ��� �� ��V,��D��C�9 ����1����L�D�����J�-�X)M�����5'� ���������-�|����:��.���������$���\%��P�-����� ������!#�� �����.�$�������� ��� ������#���������A������#|�.�|�����B��!�4�����&.�:�,W� �����XK>���X#���)*������� ����!#/8�������2�J��);���!��� ���*�-����-�!��� ��+����������X�I����#�1J���43B�I�� ������ �.);��&�����.��~��2)*������ �.��:�R<���J);����������:]��J�!� ����.�����C0����#������ ��.� ��� ���M�����$ND� � �B�� ���¡�.��� �����J���-�!� �;��7�.������#����-'� �(�����a�����A����������G����4�J���&.�:�,B�.�$=Q92?X@����-��.%5�(� �(�!��8

�j��� ��� �GKQ�� 3MK��.&.&END� � ��#�����&EK��(���$���Y��)M��� <%���)*�!���Q�������]��� ����V,��J������"� ��I�VKL��� �$1��������8������]����������W��!�5'#��!�����:|)���� �;1D����)M��� <%���#~�P#�����&>K��.� �¡);��&.��('b������ ���-������ ����8 � � ���!�[������!� ���-��.��¥��������#��(:�)*�[K��.&(&~��&.� ¸1D�� ��� ���#�����#¡�-�)M������!#"K��(���¡� ����&Q�<'b? � ��)M�����.�J��&.����.����� ����:µ%\����.��J��#���%5���-����8 =�%������ �J��&.&(,�C��µ���J������.� ����.%��������&.,�����2���� ���*������ � �.1J����.��W��Q����������;�I����#J1����43$��P�������� �����������[)M���.����!�����J�-�»� ����������.µ�.�������-�!� ����� ,�CP����#�����&�#W1J�*���4���.��%���#��I��2�-����)M��&.�A1�,$)*�!�����������:B������������3���)M��&.����.������)*�XK��(���W����#�K��.� ������ �������������8

;=<?> ÍFÒA@BÏ�Õ5ÔCBDÕAD~Õ5ÍEÐ�Î �����.�Ö� ��� ����� �4� K>��������� �����&.&.,�������D�� ��!#�1�,�� ����� Z7�E%¿��=Q� �F'²�a�ö��&����^�I�� ) ��X�����

�j��!���4� @������ ��@5����� ������� ,°�I��|�^��#���� � � ,�8�������������������K>���&�#�&(��3��X� B� ������3�_��2@E8J� �!#�������J#Y_����GFD8 àG8$%a��� <,�I��L� �����.�L%<��&�����1�&(�X� ��)M����35��8

ê�¨H�x¨«ú�¨Qø+þE¨6ªS � U ������/� R�R\K�K�KX8 &.��1���!��8 �-�)BRS  \U ������/� R�R\K�K�KX8 ��!������1�&.��8 �-�)BRS T<U à���.��M=>��� ��)��Q� ��^�!�-�G?7_�/ 'b�2�7àL� ����'}>� ®�± ' æ ·�·�®

¹?7�.:��.� ��&2_]��43�'V�����H�.������&.��� ����.����.���>��#��J�-�$}Q��5'�-�!����.�������#"?7<K �������!��)ö�Q� 5��������!�7'H�`������&>�6�!�4�5'��������&/� ���D�� � ºJC   æ�æ�æ 8

S ·�U _~8J}>���!�/CJ@j8 FD85_]��J����I���#/C5����#�9A8J@���&.&.���~¹�9�@5� ��#�,���;�^��� �������-� �(%�� T 'b?�� �������.��I/7�����:   'b?[}Q�������&�?H��'%5�.������º�Ctë5J"K�ïAL�MNM�O+ë�P=îXC��J�/8r�   �-'x�  �® CJ� ®�³�³ 8

S ­\U �G8N#7��� �(�!� � �Q �C�FJ8 �48 à�����1J�!�DCH_¡8H9 �� ����(����� ���CX9�8 �A8}>��� �.&(&.JC2����#°9A8L=�:����.#J�� ��ƹ 9H� � ��);1�&(,¯@���)���&.����.���F����:��¯{H��������"�2���������&A�>�����V,5�D����º�C�P=î$ëGR�À?Ð?KS�Ã�Ç�ÈZÃIM¨ÈnÐ�ÎNÅUT#ÐrÈnÛrÃnÁ�ÐZÅjCj�J�/8 ­<· ' ­�³ Cj� ®�®�³ 8

S � U }H8\{H����#]¹�9�@5�J�%���,X�� T ?��^�������������.��A�a���4�J���.�5���!� ºJCJ=ÐrÍËÅ?ΪÊjÇ-ÈVM£È\ÆZŪÁªÂ�Ì`Ã|åQÐ�È`ΪÍ;C`���/8   � ® '  �³ ��C/�0�&²8����JCZ2D8 ­ Cj}Q�.�V,�C/� ®�®5± 8

S ±!U ½»8 �A86_���� 3jC0@j8 }H8a�2���J#��&����/CF_~86�`�����4�/C3FJ8 _~8a�+����0��� � �rC\����#G�A8 _~8\�a�\,5&.��E���¹�92#�#��.��:2�J����-���J���!#�1����43�W#7� �����������L@�,��� ��)M���F�^��� ���!������#�@��&.��� �(�����º�C�ë5JHKïAL�M.M6OËëGP=îAC����/8 ·�·5± ' ·�­�  CD� ®�® ��8

S ³<U ½»8 9A8+_���Z2����&.,�CX�B8 ?*80�Q��� ����1�����:��/C>����#YFJ8 FD8`�F� <,¹x@5�O��?H��:�� ����'²��ÿ'²�j�����#��)�{H��������W� �!��#���� ����:Z/H� ����:�0\����&r@5��)M��&.����:�ºJC�ë5J"K ïAL[M.M�O+ë�P=îXC����/8 · æ �-' · æ ³ C� ®�®�® 8

S ®<U �A8E��&��\,5��!��CEàG8Eà>&����J3���CEZ�8a}Q�� ����&(������CE½»8j�2�1D��� � ��C���J#;àG8 � È �a5�&.�*¹ �^�����:�� ����!#�{7����� �.����92�J��&(��������.���� �@5��� :�������&692�J��� ��)*�����2����#W9 ��� ��� ���I� _����.����!�����J�-��ºJCP=î$ëGR�À?Ð?K\SQÃ-Ç�ÈZÃ]M£È\ÐrÎNÅUT#ÐrÈnÛrÃnÁ�Ð`ÅDCF� ®�® ��8

S � æ U @j8��2��#���/CX9A8��A���!#�#�����CG����#»@j8H}Q��5���(&.&���� ��¹�92�9 &.:��!1���������@5�&�����.��µ� »� �����>��1�&.��)¼���}Q�&(&.����.��?7����!�-� �(��»�I��P� �.:���#¿�0�&(,����!#�� ��& � 15�^�!�-��� ºJCIL_^`^�^L`É?ÊEàCJ=Ð�É Ú àWÐrÉWO+ÐqØZÐ�Ê¡Â�Ì-ÃËÆrÉ�Ó$ëËΪÊjÐrÍ3ÆrÊ^Â�ÐrÉDC����/8  <· '  �³ C  æ�æ�æ 8

S ��� U @��!����921�&.�B�6�!�4�����&.�:��(�!��¹a#H{ � @5�µ@�?��Æ�Q� �:�����);')*����È ��#7���.#��!º�C�ï�Ç-ÉtÃkë5Ø�ϧÇ�ÀtÇZÌZÁ�É�ÐrϧÐ\Ý�Â�Ç-Ã4C   æ�æ�æ 8

S �  <U }H8 àG8�bE�(&.&(�!�"����#cFD8 �B8A@���&.�.��1���� , ¹ 9 }Q���� � ���������^'1�����!#d#H�#5'b�1��^���-��_]�������#��J���{H���������?7�.����&��\,5ºJCL_^`^�^WÞAO5ïfegL`ÉtÊjà*J,Ð�É Ú à3Ð�É�L`ÉtÊjÇ�Ï�Ï�Â�ÝIÇ�ÉtÊ]O+ÐIØ\Ð�Ê�ÃòÆrÉ�Óï?ÖNÃ`ÊjÇ-Í&Ã4C����/8r� · ��'�� ­ ��Cj� ®�®�­ 8