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Asycube
Benutzerhandbuch
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000.101.029
Version C Datum 23.07.2019
Asycube
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Inhalt
1. VORWORT ............................................................................................................................................ 4
1.1. ALLGEMEINES ....................................................................................................................................... 4
2. EINFÜHRUNG IN DAS BENUTZERHANDBUCH .......................................................................... 5
2.1. ALLGEMEINE FUNKTIONSWEISE ........................................................................................................... 5
2.2. ALLGEMEINER ÜBERBLICK ÜBER DIE VORGEHENSWEISE ................................................................... 7
2.3. DEFINITIONEN ....................................................................................................................................... 8
3. INSTALLATION DER ASYRIL HMI ................................................................................................ 11
3.1. VORAUSSETZUNGEN .......................................................................................................................... 11
3.2. INSTALLATION DER HMI-SOFTWARE AUF EINEM BESTIMMTEN COMPUTER ...................................... 11
3.2.1. Vorinstallation ................................................................................................................................ 11
3.2.2. Installation ...................................................................................................................................... 11
3.2.3. Start der HMI ................................................................................................................................. 12
3.2.4. Konfiguration der HMI .................................................................................................................. 12
3.2.5. Fehlersuche ................................................................................................................................... 13
4. BUNKERVIBRATION / AUSGANGSAKTIVIERUNG .................................................................. 14
4.1. ASYCUBES 50 UND 80 ....................................................................................................................... 14
4.2. ASYCUBES 240, 380 UND 530 .......................................................................................................... 15
5. PLATTFORMVIBRATION ................................................................................................................ 17
5.1. ASYCUBES 50 UND 80 ....................................................................................................................... 18
5.2. ASYCUBES 240, 380 UND 530 .......................................................................................................... 21
5.3. ASYCUBE 240 & 380 & 530: EINSTELLHILFE „EASY-TUNING“ ......................................................... 22
6. SEQUENZ ........................................................................................................................................... 25
6.1. AKTIONEN ........................................................................................................................................... 26
6.1.1. Bunker / Ausgang ......................................................................................................................... 26
6.1.2. Plattform ......................................................................................................................................... 26
6.1.3. Warten ............................................................................................................................................ 26
6.1.4. Keine ............................................................................................................................................... 26
6.2. DAUERMODI ........................................................................................................................................ 27
6.2.1. ‘Fest’ [ms] ....................................................................................................................................... 27
6.2.2. ‘Mengenabhängig’ [ms] ................................................................................................................ 27
6.2.3. ‘Vibrationsverhältnis’ [%] .............................................................................................................. 28
6.3. INTELLIGENTE VIBRATIONEN .............................................................................................................. 28
6.3.1. ‘Zentrierung’ ................................................................................................................................... 28
6.3.2. Mengenabhängig .......................................................................................................................... 29
6.4. HMI-SIMULATION: SEQUENZTEST ..................................................................................................... 30
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6.4.1. Fall 1: Keine intelligente Vibration .............................................................................................. 30
6.4.2. Fall 2: ‘Mengenabhängig’ [ms] .................................................................................................... 31
6.4.3. Fall 3: ‘Zentrierung’ ....................................................................................................................... 31
6.4.4. Fall 4: Kombinierte intelligente Vibrationen............................................................................... 32
7. SPEICHERN ....................................................................................................................................... 33
8. HINTERGRUNDBELEUCHTUNG ................................................................................................... 35
8.1. AKTIVIERUNG ...................................................................................................................................... 35
8.2. INTENSITÄT (LEUCHTSTÄRKE) ............................................................................................................ 36
9. BEISPIEL ............................................................................................................................................ 37
9.1. INSTALLATION UND KONFIGURATION DER ASYRIL HMI ..................................................................... 37
9.2. EINSTELLUNG DER PLATTFORM- UND BUNKERVIBRATIONEN ............................................................ 37
9.2.1. Plattformvibrationen ...................................................................................................................... 37
9.2.2. Bunkervibration / Ausgangsaktivierung ..................................................................................... 39
9.3. SEQUENZEN ANPASSEN ..................................................................................................................... 40
9.3.1. Ebene Plattform: Zuführung und Verteilung von Teilen .......................................................... 40
9.3.2. Strukturierte Plattform: Zuführung und Vorausrichtung von Teilen ....................................... 41
9.3.3. Ebene Plattform: Verteilung von Teilen (Asycube 240, 380 und 530) .................................. 41
9.4. ALLE PARAMETER IN DEN ASYCUBE SPEICHERN ............................................................................... 42
9.5. KONFIGURATION DER HINTERGRUNDBELEUCHTUNG ........................................................................ 42
9.6. BEFEHLE VON DER SPS AUSFÜHREN ................................................................................................ 42
9.7. ASYCUBE MIT IHRER STEUERUNG ÜBER MODBUS TCP STEUERN ................................................... 43
10. TECHNISCHER SUPPORT.............................................................................................................. 45
10.1. DAMIT WIR IHNEN SCHNELL HELFEN KÖNNEN … ............................................................................... 45
10.2. KONTAKT ............................................................................................................................................ 45
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1. Vorwort
1.1. Allgemeines
Das vorliegende Dokument ist Eigentum der Asyril S.A. und darf ohne Genehmigung nicht
kopiert oder in Umlauf gebracht werden. Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen
können im Zuge von Produktverbesserungen jederzeit und ohne Nachricht geändert werden.
Bitte lesen Sie dieses Dokument vor der Benutzung Ihres Produkts aufmerksam durch, um
eine korrekte Bedienung sicherzustellen. Sollten Sie trotzdem beim Betrieb oder bei der
Wartung auf irgendeine Schwierigkeit stoßen, können Sie sich jederzeit an den
Kundenservice von Asyril wenden.
In dieser Anleitung werden die zu beachtenden Hinweise mit den Begriffen: “Gefahr",
“Warnung" und “Hinweis eingestuft und es werden folgende Symbole verwendet:
GEFAHR!
Wird die Anweisung nicht befolgt, können schwere bis tödliche Verletzungen die
Folge sein.
GEFAHR!
Wird die Anweisung nicht befolgt, können schwere bis tödliche Verletzungen durch
Stromschlag die Folge sein
WARNUNG!
Wird die Anweisung nicht befolgt, können Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein.
HINWEIS:
Der Benutzer muss diese Information sorgfältig lesen, um das Produkt richtig einsetzen zu
können. Eine Nichtbeachtung birgt jedoch keine Verletzungsgefahr.
Siehe…
Weitere Informationen zu einem bestimmten Thema finden sich in einem anderen Handbuch
oder in einem anderen Abschnitt.
WARNUNG!
Asyril haftet in keinem Fall für Verluste oder Schäden, deren Ursache die Nichtbeachtung
der Hinweise unter "Sicherheitsvorkehrungen" in der BEDIENUNGSANLEITUNG ist. Der
Kunde ist dafür verantwortlich, den betreffenden Personen die notwendigen Anweisungen
zukommen zu lassen.
HINWEIS:
Alle Maße in diesem Dokument sind
in Millimeter angegeben
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2. Einführung in das Benutzerhandbuch
Dieses Kapitel bietet eine kurze Einführung in die allgemeine Funktionsweise des Asycube
und einen Überblick, wie Sie den Asycube für Ihre Anwendung einrichten können, gefolgt von
einer Definition der Ausdrücke, die in diesem und anderen technischen Unterlagen von Asyril
verwendet werden. In den weiteren Kapiteln wird die Verwendung des Asycube im Detail
beschrieben und am Ende des Dokuments wird dies in einem Beispiel Schritt für Schritt
erläutert.
Der Asycube ist ein flexibles Zuführsystem, das mithilfe intelligent gesteuerter Vibrationen
Teile auf einer Abgreiffläche verteilt. Für deren Bewegungen in alle Richtungen sowie für
komplexere Bewegungsmuster werden gleichzeitig verschiedene Aktuatoren aktiviert. Der
Asycube hat die Aufgabe:
• Komponenten auf der Abgreiffläche zu verteilen und zu wenden
• Den Nachschub vom Bunker so zu steuern, dass immer genug Komponenten auf der
Abgreiffläche sind
2.1. Allgemeine Funktionsweise
Die nachstehende Tabelle zeigt die Grundlagen der Arbeit mit dem Asycube sowie die
Zusammenarbeit mit einem optischen Erkennungssystem und einem Roboter, beginnend mit
einer zu Anfang leeren Plattform.
Anz. aller Teile = Anzahl aller auf der Abgreiffläche erfassten Teile
Grenzwert = Maximale Anzahl Teile auf der Plattform für die Zuführungs-Vibration
Valide Teile = Richtig ausgerichtete und für das Greifen durch einen Roboter bereite Teile
Ausgangszustand
Anz. aller Teile < Grenzwert
Zufuhr
Asycube führt neue
Teile aus dem Bunker zu
Anz. aller Teile < Grenzwert
Zufuhr + Verteilung Asycube verteilt die
Komponenten mit einer
intelligenten Vibration
Asycube
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Ein optisches
Erkennungssystem
erkennt, welche Teile
bereit zum Greifen sind
Abfragen der Liste aller Teile
und der Position der Gutteile
Ein Roboter greift die
validen Teile
Asycube verteilt die
Komponenten mit einer
intelligenten Vibration
Anz. aller Teile > Grenzwert
Verteilung
Ein optisches
Erkennungssystem
erkennt, welche Teile
bereit zum Greifen sind
Abfragen der Liste aller Teile
und der Position der Gutteile
Ein Roboter greift die
validen Teile
Asycube führt neue
Teile aus dem Bunker zu
Anz. aller Teile < Grenzwert
Zufuhr + Verteilung Asycube verteilt die
Komponenten mit einer
intelligenten Vibration
Ein optisches
Erkennungssystem
erkennt, welche Teile
bereit zum Greifen sind
und ein Roboter greift
die validen Teile
…
Tabelle 2-1: Anwendungssequenz eines flexiblen Zuführsystems
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2.2. Allgemeiner Überblick über die Vorgehensweise
Die nachstehende Tabelle zeigt die allgemeine Vorgehensweise bei der Einrichtung des
Asycube für spezifische Anwendungen. Die nächsten Kapitel dieses Dokuments folgen der
Reihenfolge dieser allgemeinen Vorgehensweise und am Ende des Dokuments werden in
einem Beispiel die verschiedenen Aspekte Schritt für Schritt rekapituliert.
Schritte
1. Installation und Konfiguration der Asyril HMI 3. Installation der Asyril
HMI
Seite 11
2. Einstellung der Plattform- und Bunkervibrationen /
Ausgangsaktivierungen
a. für Teilefamilie 1 (Vibrations-Set 1)
b. für Teilefamilie 2 (Vibrations-Set 2)
c. für Teilefamilie 3 (Vibrations-Set 3)
d. usw.
4. Bunkervibration /
Ausgangsaktivierung
5. Plattformvibration
9. Beispiel
Seite 14
Seite 17
Seite 37
3. Sequenzen anpassen
a. für Szenario 1, ebene Plattform, … (Sequenz 1)
b. für Szenario 2, strukturierte Plattform, … (Sequenz
2)
c. für Szenario 3, ebene Plattform, … (Sequenz 3)
d. usw.
6. Sequenz
9. Beispiel
Seite 25
Seite 37
4. Alle Parameter in den Asycube speichern 7. Speichern Seite 33
5. Konfiguration der Hintergrundbeleuchtung 8.
Hintergrundbeleuchtung
Seite 35
6. Befehle der SPS ausführen
(Speicherprogrammierbare Steuerung)
a. Ein Vibrations-Set auswählen
b. Eine Sequenz ausführen
c. Die Hintergrundbeleuchtung aktivieren
d. usw.
9. Beispiel Seite 37
Tabelle 2-2: Allgemeiner Überblick über die Vorgehensweise
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2.3. Definitionen
Plattformvibration:
Eine Plattformvibration ist definiert als eine kombinierte Erregung verschiedener Aktuatoren, um
die Teile auf einem bestimmten Weg auf der Plattform zu bewegen. 26 Plattformvibrationen (A –
Z) sind möglich, jede besteht aus verschiedenen Parametern für jeden Aktuator (z.B. Amplitude,
Frequenz usw.) sowie der Vibrationszeit.
Weitere Informationen zu den Plattformvibrationen siehe Kapitel 5 auf Seite 17 dieses
Dokuments.
Bunkervibration / Ausgangsaktivierung:
Die Modelle Asycube 50 und 80 verfügen über einen integrierten Bunker, die Modelle Asycube
240, 380 und 530 nicht. Der Ausdruck Bunkervibration wird verwendet, wenn ein Bunker integriert
ist, und Ausgangsaktivierung wird für die Asycube 240, 380 und 530 verwendet.
• Asycube 50/80 (integrierter Bunker): Bei einer Bunkervibration wird der Aktuator so
angeregt, dass sich die Teile im Bunker auf die gewünschte Weise bewegen. 26
Bunkervibrationen (A – Z) sind möglich, jede von ihnen besteht aus mehreren
Parametern (z.B. Amplitude, Frequenz, Vibrationszeit usw.).
• Asycube 240/380/530: Der Asycube 240/380/530 verfügt über zwei Ausgänge, über die
ein oder zwei Bunker oder andere Geräte gesteuert werden können. Der Asycube
240/380/530 verfügt über 26 Ausgangsaktivierungen (A – Z); jede von ihnen kann so
konfiguriert werden, dass ein Ausgang aktiviert oder deaktiviert wird, dass ein analoger
Ausgangswert gewählt wird, dass die Dauer des Signals festgelegt wird usw.
Weitere Informationen zu den Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen siehe Kapitel 4
auf Seite 14 dieses Dokuments.
Standardvibration:
Zur Erleichterung der Konfiguration von Parametern sind einige Plattformvibrationen und
Bunkervibrationen/Ausgangsaktivierungen als sogenannte Standardvibrationen vordefiniert. Bei
den Asycubes 50 und 80 gibt es neun Standard-Plattformvibrationen (A – I) wie ‘Vorwärts’,
‘Vorwärts Links’, ‘Rechts’, ‘Rückwärts’ usw. Beim Asycube 240, 380 und 530 gibt es zwei
zusätzliche Standard-Plattformvibrationen (J und K), die der Zentrierung entsprechend der
Längs- und Querachse dienen. Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen sind ähnlich
aufgebaut.
Spezielle Vibrationen:
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Nicht-Standard-Vibrationen werden spezielle Vibrationen genannt und können weiter angepasst
werden.
Vibrations-Set:
Der Asycube verfügt über 26 Vibrations-Sets, die durch ihren ID-Code gekennzeichnet sind.
Ein Vibrations-Set besteht aus 26 Plattformvibrationen und 26 Bunkervibrationen/
Ausgangsaktivierungen (siehe Abbildung 2-1). Hinweis: Das Vibrations-Set 26 kann nicht
geändert werden, da es vordefinierte Standardparameter enthält, die dafür sorgen, dass sich
Standardteile auf dem Asycube erwartungsgemäß verhalten.
Intelligente Vibration:
Eine intelligente Vibration basiert auf den Daten eines optischen Erkennungssystems, anhand
derer sich der Asycube der aktuellen Situation anpasst. Zusätzlich zu den Daten des optischen
Erkennungssystems werden die im Vibrations-Set eingestellten Parameter verwendet. Deshalb
hängt die Effizienz des Systems wesentlich davon ab, dass die Vibrationen richtig eingerichtet
wurden. Es gibt zwei Arten intelligenter Vibrationen:
• Vibrationstyp ‘Zentrierung’: Mit diesem Vibrationstyp werden die Teile auf der Plattform
zentriert. Anhand der erfassten Position der Teile (Schwerpunkt) wird die Richtung und
Dauer der Vibration berechnet.
• Dauermodus ‘Mengenabhängig’: Bei diesem Dauermodus wird die Dauer der
Zuführung neuer Teile auf die Abgreiffläche an die Anzahl der auf der Fläche erfassten
Teile angepasst. Je mehr Teile auf der Fläche sind, desto weniger Teile werden
zugeführt.
Weitere Informationen zu den intelligenten Vibrationen siehe Kapitel 6.3 auf Seite 28 dieses
Dokuments.
Sequenz:
Es stehen 26 Sequenzen zur Verfügung, die jeweils aus sieben Aktionen bestehen. Eine Aktion
kann eine Bunker- oder Plattformvibration sein, eine bestimmte Wartezeit zur Stabilisierung der
Teile, eine intelligente Vibration ‘Zentrierung’, bei der die Richtung und die Dauer der Vibration
entsprechend der Positionen der Teile angepasst werden, usw.
Weitere Informationen zu den Sequenzen siehe Kapitel 6 auf Seite 25 dieses Dokuments.
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Vibration Sets
1 to 26
ID 26
Platform Vibration
Page 1B
C
D
E
F
Forward
Forward left
Forward right
Left
Right
Backward
A
G Backward left
H Backward right
I Flip
Page 1K
L
M
N
O
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
J
P Custom
Q Custom
R Custom
S
T
U
V
Custom
Custom
Custom
Custom
W Custom
X Custom
Y Custom
Z Custom
Custom
Hopper Vibration
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C
D
E
F
Forward
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
A
G Custom
H Custom
I Custom
Page 1K
L
M
N
O
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
J
P Custom
Q Custom
R Custom
S
T
U
V
Custom
Custom
Custom
Custom
W Custom
X Custom
Y Custom
Z Custom
Custom
ID 1
Platform Vibration
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C
D
E
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Forward
Forward left
Forward right
Left
Right
Backward
A
G Backward left
H Backward right
I Flip
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O
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
J
P Custom
Q Custom
R Custom
S
T
U
V
Custom
Custom
Custom
Custom
W Custom
X Custom
Y Custom
Z Custom
Custom
Hopper Vibration
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C
D
E
F
Forward
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
A
G Custom
H Custom
I Custom
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Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
Custom
J
P Custom
Q Custom
R Custom
S
T
U
V
Custom
Custom
Custom
Custom
W Custom
X Custom
Y Custom
Z Custom
Custom
Stan
dar
d
Vib
rati
on
s
Stan
dar
d
Vib
rati
on
Abbildung2-1: Beschreibung der Vibrations-Sets von Asycube 50 und 80
Sequences
ID 1
Page 1
Action 2
Action 3
Action 4
Action 5
Action 6
Action 1
Action 7
ID 2
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Action 2
Action 3
Action 4
Action 5
Action 6
Action 1
Action 7
ID 26
Page 1
Action 2
Action 3
Action 4
Action 5
Action 6
Action 1
Action 7
1 to 26
Abbildung 2-2: Beschreibung von Sequenzen
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3. Installation der Asyril HMI
HINWEIS:
Wenn zu Ihrem Produkt ein Computer gehört, ist die "HMI"-Software bereits installiert.
Dieses Kapitel erläutert, wie die HMI bei Bedarf auf einem Computer installiert wird.
3.1. Voraussetzungen
Für die Installation und Ausführung der HMI sind folgende Elemente erforderlich:
• Computer mit Windows 7, 8 oder 10 in 64 Bit-Version
• Installiertes .Net 4.0 (oder höher).
• Eine Zugangsberechtigung, die zur Installation und Ausführung von Software berechtigt.
HINWEIS:
Kontrollieren Sie, ob die vorhandene Version des ".net Frameworks" aktuell ist. Die aktuelle
Version kann heruntergeladen werden von der Microsoft-Seite:
http://www.microsoft.com/download/
3.2. Installation der HMI-Software auf einem bestimmten Computer
3.2.1. Vorinstallation
Schritt 1 Stecken Sie USB-Stick in den Computer, auf dem die HMI installiert werden soll
Schritt 2 Starten Sie die Installation mit Doppelklick auf die Ausführungsdatei
SurfaceToolkitRuntime.msi.
Schritt 3 Akzeptieren Sie die Lizenzvereinbarung und folgen Sie den Anweisungen des Assistenten
Schritt 4 Klicken Sie nach Abschluss der Installation auf "Ende", um den Assistenten zu schließen
3.2.2. Installation
Schritt 1 Stecken Sie USB-Stick in den Computer, auf dem die HMI installiert werden soll
Schritt 2 Starten Sie die Installation mit Doppelklick auf die Ausführungsdatei setup.exe.
Schritt 3 Folgen Sie den Anweisungen des Assistenten
Schritt 4 Klicken Sie nach Abschluss der Installation auf "Schließen", um den Assistenten zu
schließen
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3.2.3. Start der HMI
Schritt 1 Klicken Sie auf das Symbol, das auf dem Arbeitsplatz erstellt wurde
Schritt 2 Konfigurieren Sie die HMI (siehe nächster Abschnitt)
3.2.4. Konfiguration der HMI
Beim ersten Start enthält die HMI kein Produkt. Das Produkt muss in der Konfigurationsseite hinzugefügt werden, um damit arbeiten zu können. Nachstehend werden die einzelnen Schritte erläutert:
Abbildung 3-1: HMI-Konfigurationsseite
Pos. Bezeichnung Beschreibung
(A) Tastfeld "Konfiguration"
Drücken Sie auf dieses Tastfeld, um den Konfigurations-Bildschirm anzuzeigen.
(B) Liste "Neues Produkt"
Wählen Sie in dieser Liste das Produkt, das Sie hinzufügen möchten (zum Beispiel einen Asycube).
(C) Fenster “Asycube-Parameter”
Geben Sie alle Parameter für das gewählte Produkt ein.
(D) Tastfeld "Speichern"
Mit dieser Taste speichern Sie die Änderungen der Konfiguration. Damit die Änderungen angewandt werden, müssen Sie die HMI neu starten.
Tabelle 3-1: Beschreibung der HMI-Konfigurationsseite
Weitere Erläuterungen finden sich in den Unterlagen der HMI.
(A)
(C) (B)
(D)
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3.2.5. Fehlersuche
Pos. Problem Lösung
1 HMI stürzt beim Start ab Versuchen Sie, die HMI mit Administrator-Rechten zu starten (Rechtsklick auf die Verknüpfung, Eigenschaften/Kompatibilität, wählen Sie "Programm als Administrator ausführen").
2 HMI startet, aber es werden keine Tastfelder angezeigt
Das SurfaceToolKit fehlt oder ist nicht richtig installiert.
Tabelle 3-2: Fehlersuchliste
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4. Bunkervibration / Ausgangsaktivierung
Die Modelle Asycube 50 und 80 verfügen über einen integrierten Bunker, die Modelle
Asycube 240, 380 und 530 nicht. Deshalb gibt es kleinere Unterschiede, aber die allgemeine
Struktur ist ähnlich. Die nachfolgenden Abschnitte beschreiben die Organisation der
Parameter sowie die optimale Konfiguration für Standard-Bunkervibrationen / -
Ausgangsaktivierungen.
4.1. Asycubes 50 und 80
In den Asycubes 50 und 80 ist ein Bunker integriert, aus dem so viele Teile auf die Plattform
befördert werden, dass für jeden Zyklus eine für das Greifen ausreichende Anzahl von Teilen
vorhanden ist. Die nachstehende Tabelle 4-1 enthält die Parameter, mit denen das Verhalten
des Bunkers gesteuert wird.
Parameter
Erläuterung Auswirkung Einheit Bereich
Amplitude Amplitude des an den
Aktuator übermittelten
Signals, definiert als
Prozentwert der maximalen
Amplitude
Wenn die Amplitude erhöht
wird, springen die Teile
höher.
[%] 0 bis 100 %
Frequenz Die Frequenz des an den
Aktuator übermittelten
Signals
Die Teile reagieren je nach
Masse, Geometrie oder
Steifigkeit auf bestimmte
Frequenzen stärker.
[Hz] In der Regel 60-
80 Hz
Signalform Die Form des Signals Beim Sägezahn-Signal
steigend bewegen sich die
Teile hektischer,
sinusförmige Signale
bewegen die Teile
ruckfreier.
[-] 0=kein Signal
1=Sinus
2=Sägezahn-
Signal steigend
3=Sägezahn-
Signal fallend
Dauer Länge des Signals (d.h. der
Vibration)
Wird die Länge des Signals
verlängert, wandert das Teil
weiter im Bunker (d.h. es
werden mehr Teile
zugeführt). Der Wert 0 ms
entspricht einer endlosen
Vibration (bis die Stopp-
Taste gedrückt wird).
ms 0 ms
1 bis 30’000 ms
Tabelle 4-1: Asycube 50 & 80 - Bunkerparameter
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Weitere Informationen zu den verschiedenen Befehlen finden sich in der
Programmieranleitung des Asycube.
4.2. Asycubes 240, 380 und 530
Die Asycube 240, 380 und 530 verfügen über zwei Ausgänge, die in der Regel für die
Steuerung von einem oder von zwei Bunkern verwendet werden, um so viele Teile auf die
Plattform zu befördern, dass für jeden Zyklus genug greifbare Teile vorhanden sind.
Die Konfiguration der Ausgänge hängt davon ab, was tatsächlich an den Ausgängen
angeschlossen ist. Zur Erleichterung der Zufuhr stehen 26 Ausgangsaktivierungen zur
Verfügung, mit denen das Verhalten des Bunkers oder, was sonst an den Ausgängen
angeschlossen ist, angepasst werden kann. Diese 26 Ausgangsaktivierungen (A – Z) sind in
einem Vibrations-Set enthalten.
Weitere Informationen zur elektrischen Schnittstelle und Angaben zum Steckverbinder
finden sich in der Bedienungsanleitung.
Jede der Ausgangsaktivierungen umfasst fünf einstellbare Parameter, sie sind in Tabelle 4-2
aufgeführt. Mit diesen Parametern wird festgelegt, welcher Ausgang aktiviert wird, welche
Spannung angelegt wird und wie lange die Ausgangsaktivierung dauern soll. Hinweis: Bei
einer Ausgangsaktivierung können zwei Ausgänge mit unterschiedlichen Spannungswerten
aktiv sein, die Dauer ist jedoch dieselbe.
Parameter Auswirkung Einhe
it
Bereich
Schalter
Ausgang 1
Legt fest, ob Ausgang 1 während einer
Ausgangsaktivierung aktiv ist (1) oder nicht (0).
[ - ] 0 oder 1
Analoger
Wert Ausgang 1
Gibt den Zielwert des analogen Ausgangs 1 während
einer Ausgangsaktivierung an: 100 % entspricht einem
10 V-Ausgangssignal.
[%] 0 bis 100 %
Schalter
Ausgang 2
Legt fest, ob Ausgang 2 während einer
Ausgangsaktivierung aktiv ist (1) oder nicht (0).
[ - ] 0 oder 1
Analoger Wert
Ausgang 2
Gibt den Zielwert des analogen Ausgangs 2 während
einer Ausgangsaktivierung an: 100 % entspricht einem
10 V-Ausgangssignal.
[%] 0 bis 100 %
Dauer Dauer der Ausgangsaktivierung. Es können zwei
Ausgänge aktiv sein und verschiedene Ausgangswerte
haben, aber die Aktivierungsdauer ist immer identisch.
Wenn 0 ms gewählt wird, bleiben die Ausgänge aktiv,
bis die Stopp-Taste gedrückt wird.
ms 0 ms
1 bis 30’000
ms
Tabelle 4-2: Asycube 240, 380 & 530 - Ausgangsaktivierungsparameter
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HINWEIS:
Es sind zwei Standardvibrationen verfügbar: Die erste, ‘Ausgang 1’ (A), aktiviert
standardmäßig Ausgang 1. Die zweite, ‘Ausgang 2’ (B), aktiviert Ausgang 2.
Weitere Informationen zu den verschiedenen Befehlen finden sich in der
Programmieranleitung des Asycube.
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5. Plattformvibration
Das Vibrationsverhalten ist gut, wenn:
• die Teile auf der Fläche gleiten und sich in allen Richtungen auf der Plattform
bewegen können,
• die Teile nur springen, wenn die Vibration ‘Umdrehen’ verwendet wird
Die Bewegung der Teile auf der Plattform wird durch die kombinierte Erregung verschiedener
Aktuatoren des Asycube gesteuert. Für jeden Aktuator können spezifische Werte für die
Parameter Amplitude, Frequenz, Phase und Signalform festgelegt werden, um die
gewünschte Bewegung der Teile zu erzielen. Zusätzlich muss die Vibrationszeit eingegeben
werden; Diese Einstellung gilt für alle Aktuatoren. Das Ergebnis wird als Plattformvibration
bezeichnet. Nähere Erläuterungen zu den Parametern siehe Tabelle 5-1.
WICHTIGER HINWEIS:
Es ist WICHTIG, als Vibrationszeit die Dauer einzugeben, die die Teile benötigen, um die
Plattform in einer bestimmten Richtung komplett zu überqueren. Die Wirksamkeit der
intelligenten Vibration ‘Zentrierung’ und des Dauermodus ‘Vibrationsverhältnis’ hängt davon
ab, wie sorgfältig die Parameter eingestellt sind.
Parameter Erläuterung Auswirkung Einheit Bereich
Amplitude Amplitude der an die
einzelnen Aktuatoren
übermittelten Signale,
definiert als
Prozentwert der
maximalen Amplitude
Wenn die Amplitude erhöht wird,
springen die Teile höher.
[%] 0 bis 100 %
Frequenz Die Frequenz der an
die Aktuatoren
übermittelten Signale
Die Teile reagieren je nach
Masse, Geometrie oder
Steifigkeit auf bestimmte
Frequenzen stärker. Bei der
Einstellung einer
Plattformvibration muss für alle
Aktuatoren dieselbe Frequenz
verwendet werden.
[Hz] Hinweis: Der
Frequenzbereic
h ist abhängig
vom Asycube-
Modell und der
Konfiguration
(Rahmenhöhe,
…).
Phase Phasenverschiebung
zum ersten
Aktuatorsignal (das als
Referenzsignal dient)
Die Erregungen der Aktuatoren
werden unterschiedlich
kombiniert. Eine
Phasenverschiebung um 180°
kehrt die Bewegung der Teile
auf der Plattform normalerweise
um.
[°] 0 bis 359°
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Signal-
form
Die Form des Signals Ein sinusförmiges Signal führt
zu einer ruckfreieren Bewegung
der Teile, bei einem
ansteigenden Sägezahn-Signal
bewegen sich die Teile
hektischer
[-] 0=kein Signal
1=Sinus
2=Sägezahn-
Signal steigend
3=Sägezahn-
Signal fallend
Dauer Länge des Signals
(d.h. der Vibration)
Je länger das Signal, desto
weiter wandert das Teil über die
Plattform. Die Dauer muss so
eingestellt werden, dass die
Teile die Plattform komplett
überqueren. Der Wert 0 ms
entspricht einer endlosen
Vibration (bis die Stopp-Taste
gedrückt wird).
ms 0 ms
1 bis 30’000 ms
Tabelle 5-1: Plattformvibrationsparameter
Asycube 50 und 80 arbeiten mit drei Aktuatoren, die Asycube 240, 380 und 530 mit vier.
Deshalb ist das Verhalten etwas unterschiedlich. Die nachfolgenden Abschnitte beschreiben
das Verhalten des Asycube im Detail und enthalten einige allgemeine Hinweise zur
Einstellung der Parameter.
HINWEIS:
Das Vibrations-Set 26 ist als Standard-Vibrations-Set definiert (und kann nicht geändert
werden): Die darin eingestellten Parameter sorgen dafür, dass sich Standardteile auf dem
Asycube erwartungsgemäß verhalten. Es wird ausdrücklich empfohlen, das Standard-
Vibrations-Set als Basis für die Einstellung der Parameter zu verwenden.
5.1. Asycubes 50 und 80
Asycube 50 und 80 arbeiten mit drei Aktuatoren: Zwei Aktuatoren in der Ebene (Abbildung
5-1: Akt.1 und Akt.2) und ein vertikaler (Akt.3). Nachfolgend einige Hinweise zur Einstellung
der Vibrationen:
• Eine geringe vertikale Vibration (Nicht-Null-Amplitude für Akt.3) sorgt für eine ruckfreie
Bewegung der Teile auf der Plattform. Eine stärkere vertikale Vibration (größere
Amplitude für Akt.3) erzeugt einen ‘Umdreh’-Effekt.
• Die Frequenz aller Plattformvibrationen außer dem ‘Umdrehen’ ist in der Regel
identisch. Wenn für die Bewegung der Teile auf der Plattform eine geeignete
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Frequenz gefunden wurde, kann diese Frequenz auch für andere Arten der Bewegung
verwendet werden.
• Die Richtung, in der sich die Teile auf der Plattform bewegen, wird von der
Kombination der Vibrationen der beiden in der Ebene angeordneten Aktuatoren
bestimmt (Akt. 1 und Akt.2). Wenn die Phase von 0° auf 180° geändert wird, wird die
Bewegungsrichtung umgekehrt (Abbildung 5-1). Die Amplitude von Akt. 3. kann je
nach Richtung unterschiedlich sein.
Act. 1
Act. 3
Act. 2
Act. 2
Act. 1
Act. 3
Abbildung 5-1: Asycube 50 und 80 – Anordnung der Aktuatoren und Beispiel
(grüner Pfeil) (durchgehende Linie: Phase 0°, gestrichelte Linie: Phase 180°)
• Wenn sich die Teile nicht genau zum gewünschten Ziel bewegen, kann die Amplitude
der beiden Aktuatoren in der Ebene (Akt.1 und Akt.2) geändert werden, um die
Bewegungsrichtung der Teile zu korrigieren.
HINWEIS:
Diese Hinweise sind allgemeiner Art und können für Ihren Asycube nicht exakt passen. Wir
empfehlen, das Standard-Vibrations-Set 26 als Basis zu verwenden, da dieses für
Standardteile auf Ihrem Asycube eingestellt und getestet wurde.
In der nachstehenden Tabelle 5-2 werden die Richtungen der Standard-
Plattformschwingungen veranschaulicht.
Richtung Vibration
Vorwärts
(A)
Vorwärts links
(B)
A
…
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Vorwärts rechts
(C)
Links (D)
Nach rechts
(E)
Rückwärts
(F)
Rückwärts links
(G)
Rückwärts rechts
(H)
H
Umdrehen
(I')
I
Tabelle 5-2: Asycube 50 & 80 – Standard-Plattformvibrationen
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5.2. Asycubes 240, 380 und 530
Die Asycube 240, 380 und 530 verfügen über vier Aktuatoren, einer in jeder Ecke der
Plattform. Nachfolgend einige Hinweise zur Einstellung der Vibrationen:
• Die Richtung, in der sich die Teile auf der Plattform bewegen, ergibt sich aus der
Kombination der Erregung der Aktuatoren, die der gewünschten Zielposition der Teile
gegenüberliegen.
Abbildung 5-2: Wenn die beiden Aktuatoren Akt.3 und Akt.4 aktiviert werden,
bewegen sich die Teile von ihnen weg, in diesem Fall vorwärts. Wenn für Aktuator
Akt.1 eine Amplitude gewählt wird, die größer als die der benachbarten Aktuatoren
Akt.2 und Akt.3 ist, bewegen sich die Teile in der Diagonalen (rückwärts links).
• Bei allen Plattformvibrationen außer ‘Umdrehen’, ‘Zentrierung entlang der Querachse’
oder ‘Längsachse’ ist die Frequenz in der Regel dieselbe. Wenn für die Bewegung der
Teile auf der Plattform eine geeignete Frequenz gefunden wurde, passt diese meist
auch für die anderen Bewegungen.
• Wenn sich die Teile nicht genau in Richtung des gewünschten Ziels bewegen, muss
zur Korrektur der Richtung die Amplitude benachbarter Aktuatoren geändert werden.
Act. 1Act. 3
Act. 2Act. 4
Act. 1Act. 3
Act. 2Act. 4
Abbildung 5-2 : Asycube 240, 380 und 530 – Anordnung der Aktuatoren und Beispiel
(grün: aktiviert, grau: aus)
HINWEIS:
Diese Hinweise sind allgemeiner Art und können für Ihren Asycube nicht exakt passen. Wir
empfehlen, das Standard-Vibrations-Set 26 als Basis zu verwenden, da dieses für
Standardteile auf Ihrem Asycube eingestellt und getestet wurde.
Die Asyril HMI verfügt über eine Einstellhilfe (Easy Tuning) die in Abschnitt 5.3 auf Seite 22
dieses Dokuments beschrieben wird.
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In der nachstehenden Tabelle 5-3 werden die Richtungen der Standard-
Plattformschwingungen veranschaulicht.
Richtung Vibration
Vorwärts
(A)
Vorwärts links
(B)
Vorwärts rechts
(C)
Links (D)
Nach rechts
(E)
Rückwärts
(F)
Rückwärts links
(G)
Rückwärts rechts
(H)
A
…
H
Umdrehen
(I')
I
Zentrierung
entlang
Querachse
(J)
Zentrierung
entlang
Längsachse
K
J
K
Tabelle 5-3: Asycube 240 & 380 & 530 – Standard-Plattformvibrationen
5.3. Asycube 240 & 380 & 530: Einstellhilfe „Easy-Tuning“
Zur Erleichterung der Einstellung der Vibrationsparameter aller Vibrationen gibt es bei den
Asycube 240, 380 und 530 eine Easy Tuning-Einstellhilfe, die in diesem Abschnitt
beschrieben wird. Sie wird in diesem Abschnitt ausführlich beschrieben. Die Einstellhilfe nutzt
nur die 11 Standard-Vibrationen (A – K).
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Bei jeder Vibration ist die Anzahl einstellbarer Parameter auf die folgenden fünf beschränkt:
• 1 Hauptamplitude (betrifft den bzw. die Aktuatoren auf der dem Ziel gegenüberliegenden
Seite)
• 1 einheitliche Frequenz (für alle Aktuatoren)
• 1 Dauer
• 2 Schieberegler zur Justierung der Bewegungsrichtung (Feinjustierung der Amplitude
aller Aktuatoren)
Abbildung 5-3: HMI der Einstellhilfe der Asycubes 240, 380 und 530
Regler “lange Seite”
Regler “kurze Seite”
Hauptamplitude
Einheitliche Frequenz
Dauer
Theoretische Bewegung
Programmierte Bewegung
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Abbildung 5-4: Beispiel – Schieberegler zur Korrektur eines Wegs
HINWEIS:
Die Einstellung von Parametern mit der Einstellhilfe ändert die Parameter in den
Registerkarten ‘Plattform’ und ‘Ausgänge’. Wenn die Parameter in diesen beiden
Registerkarten auf eine Weise geändert werden, die mit der Einstellhilfe nicht kompatibel ist
(z.B. verschiedene Frequenzen für die Aktuatoren), erscheint ein Warnhinweis.
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6. Sequenz
Eine Sequenz umfasst verschiedene Arten von Vibrationen zur Zuführung, zur Verteilung,
zum Umdrehen und zur optimalen Ausrichtung der Teile auf der Abgreiffläche. Die Sequenz
kann je nach Anzahl der Teile und ihrer Position auf der Plattform variieren, um ein optimales
Verhalten zu erreichen. Deshalb ist das System auf die Informationen eines optischen
Erkennungssystems zur Anzahl der Teile auf der Plattform (für die Zuführung neuer Teile auf
die Plattform) und zu ihrer Position (zur Zentrierung) angewiesen. Außerdem müssen die
Parameter der Vibrations-Sets richtig konfiguriert sein.
Es stehen 26 Sequenzen zur Verfügung, die jeweils aus sieben Aktionen bestehen. Die 26
Vibrations-Sets bestehen aus einer Kombination von 26 Plattformvibrationen und 26
Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen. Jede der 26 Sequenzen kann mit jedem der 26
Vibrations-Sets kombiniert werden. Dies ist hilfreich, wenn verschiedene Arten von Teilen
(d.h. Vibrations-Sets) mit verschiedenen Szenarien (d.h. Sequenzen) zusammentreffen.
Weitere Informationen zur Ausführung von Sequenzen und zur Verwendung bestimmter
Vibrations-Sets finden sich in der Programmieranleitung.
In der nachstehenden Tabelle 6-1 sind die Konfigurationsmöglichkeiten zusammengefasst,
die für die Anpassung einer Sequenz verfügbar sind und in den folgenden Abschnitten
beschrieben werden.
Art der Aktion Vibration Dauermodus Einheit
Bunker /
Ausgänge
Bunkervibration /
Ausgangsaktivierung:
(A – Z)
Fest
‘Mengenabhängig’
Vibrationsverhältnis
ms
ms
[%]
Plattform
Plattformvibrationen
(A – Z)
Fest
‘Mengenabhängig’
Vibrationsverhältnis
ms
ms
[%]
Zentrierung durch
Intelligente Vibration Maximalgrenzwert ms
Warten - Fest ms
Keine - - -
Tabelle 6-1: Übersicht über die Sequenzmöglichkeiten
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6.1. Aktionen
Es gibt vier Arten von Aktionen: Die Aktionen betreffen entweder den Bunker / Ausgang, die
Plattform oder nichts von beiden.
6.1.1. Bunker / Ausgang
Alle 26 Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen (A – Z) eines Vibrations-Sets können für
die Zuführung von Teilen auf die Plattform verwendet werden. Mit der Wahl zwischen den
drei Dauermodi ‘Fest’, ‘Mengenabhängig’ und ‘Vibrationsverhältnis’ kann die Vibrationszeit
des Bunkers eingestellt werden, um verschiedene Verhaltensweisen zu bewirken (siehe 6.2
Dauermod auf Seite 27).
6.1.2. Plattform
Alle 26 Plattformvibrationen (A – Z) eines Vibrations-Sets können gewählt werden, um die
gewünschte Bewegung der Teile auf der Plattform zu bewirken. Mit der Wahl zwischen den
drei Dauermodi ‘Fest’, ‘Mengenabhängig’ und ‘Vibrationsverhältnis’ kann die Vibrationszeit
der Plattform eingestellt werden, um verschiedene Verhaltensweisen zu bewirken (siehe 6.2
Dauermod auf Seite 27).
Neben den Plattformvibrationen kann auch die Intelligente Vibration ‘Zentrierung’ gewählt
werden, die die Teile unabhängig von ihrer Position zentriert.
Eine umfassende Erläuterung der intelligenten Vibration ‘Zentrierung’ findet sich in Abschnitt
6.3.1 auf Seite 28 dieses Dokuments.
6.1.3. Warten
Hierbei handelt es sich um eine in ms angegebene, feste Wartezeit. Sie wird vor allem am
Ende der Vibration und vor der Bilderfassung eingesetzt, damit die Teile Zeit haben, sich auf
der Plattform zu stabilisieren (d.h. nicht mehr rollen / sich nicht mehr bewegen).
6.1.4. Keine
‘Keine’ ist eine ungenutzte Aktion. Sie wird dann eingegeben, wenn die Sequenz nicht alle
sieben verfügbaren Aktionen verwendet.
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6.2. Dauermodi
Bei Aktionen in Verbindung mit einer Bunkervibration / Ausgangsaktivierung oder
Plattformvibration kann zwischen drei Modi gewählt werden: ‘Fest’, ‘Mengenabhängig’ oder
‘Vibrationsverhältnis’ und so das Verhalten des Systems an die Anwendung angepasst
werden.
6.2.1. ‘Fest’ [ms]
Der Dauermodus ‘Fest’ entspricht der einfachsten Konfiguration; Die Dauer der Vibration ist
immer gleich lang, d.h. sie entspricht dem im Feld (in ms) eingegebenen Wert.
Abbildung 6-1: Dauermodus ‘Fest’ [ms]
6.2.2. ‘Mengenabhängig’ [ms]
Der Dauermodus ‘Mengenabhängig’ dient hauptsächlich der Zuführung neuer Teile in den
Greifbereich. Es handelt sich hierbei außerdem um eine intelligente Vibration, da ihr
Verhalten der Situation angepasst wird und von den Daten eines optischen
Erkennungssystems abhängt.
Abbildung 6-2: Dauermodus ‘Mengenabhängig’ [ms]
Weitere Erläuterungen zur intelligenten Vibration ‘Mengenabhängig’ finden sich in Abschnitt
6.3.1 auf Seite 28 dieses Dokuments.
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6.2.3. ‘Vibrationsverhältnis’ [%]
Der Dauermodus ‘Vibrationsverhältnis’ verknüpft die in der Sequenz zu verwendende
Vibrationszeit mit der im Vibrations-Set eingestellten Dauer. Der Wert 100 % entspricht dem
im Vibrations-Set eingegebenen Wert und somit, wenn er richtig eingestellt ist, der Zeit, die
die Teile benötigen, um die Plattform ganz zu überqueren. Der Wert 50% bedeutet, dass die
Teile sich nur um die Hälfte der Plattformlänge bewegen. Diese Methode erleichtert die
Berechnungen erheblich. Ein weiterer Vorteil ist, dass die Vibrationszeiten der Sequenz nicht
geändert müssen, wenn das Vibrations-Set gewechselt wird.
Abbildung 6-3: Dauermodus ‘Vibrationsverhältnis’ [%]
WICHTIGER HINWEIS:
Es ist WICHTIG, als Vibrationszeit die Dauer einzugeben, die die Teile benötigen, um die
Plattform in einer bestimmten Richtung komplett zu überqueren. Die Wirksamkeit der
intelligenten Vibration ‘Zentrierung’ und des Dauermodus ‘Vibrationsverhältnis’ hängt davon
ab, wie sorgfältig die Parameter eingestellt sind.
6.3. Intelligente Vibrationen
Eine intelligente Vibration passt die Vibrationsparameter der Situation an. Sie benötigt hierfür
die Daten eines optischen Erkennungssystems. In den nachstehenden Abschnitten werden
die beiden verfügbaren intelligenten Vibrationen beschrieben: ‘Zentrierung’ und
‘Mengenabhängig’.
6.3.1. ‘Zentrierung’
In einer Sequenz kann der Aktionstyp Plattform in Verbindung mit einer Plattformvibration (A
– Z) oder mit der intelligenten Vibration ‘Zentrierung’ gewählt werden. Letztere bestimmt die
optimale Vibrationsrichtung und berechnet die Vibrationszeit anhand der Daten eines
optischen Erkennungssystems. Mithilfe der Positionen der Teile auf der Plattform
(Schwerpunkt) werden die Richtung und die Entfernung zur Mitte definiert. Nach der
Feststellung dieser beiden Bedingungen wählt die Vibration ‘Zentrierung’:
• die geeignete Standard-Plattformvibration
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• die geeignete Vibrationszeit anhand der im Vibrations-Set voreingestellten Zeiten
(d.h., die eingestellte Dauer, die die Teile für eine vollständige Überquerung der
Plattform benötigen).
Für den Dauermodus für die ‘Zentrierung’ wird ‘Maximalgrenzwert’ genannt und entspricht
maximalen Vibrationszeit in diesem Modus. Die berechnete Vibrationszeit wird durch einen
vom Nutzer im Feld eingegebenen Wert (in ms) begrenzt. Dies ist sinnvoll, wenn die
Anwendung zeitlichen Einschränkungen unterliegt, die beachtet werden müssen. Wenn keine
besonderen Einschränkungen vorliegen, kann der Standardwert von 10 Sekunden
beibehalten werden.
WICHTIGER HINWEIS:
Es ist WICHTIG, als Vibrationszeit die Dauer einzugeben, die die Teile benötigen, um die
Plattform in einer bestimmten Richtung komplett zu überqueren. Die Wirksamkeit der
intelligenten Vibration ‘Zentrierung’ und des Dauermodus ‘Vibrationsverhältnis’ hängt davon
ab, wie sorgfältig die Parameter eingestellt sind.
6.3.2. Mengenabhängig
Der Dauermodus ‘Mengenabhängig’ kann mit Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen
oder Plattformvibrationen kombiniert werden. Er dient hauptsächlich der Zuführung neuer
Teile in den Greifbereich. Wie die andere intelligente Vibration hängt der Dauermodus
‘Mengenabhängig’ von den Daten eines optischen Erkennungssystems ab (Anzahl der im
Greifbereich erfassten Teile).
Der im Feld eingegebene Wert (in ms) entspricht der Vibrationsdauer, wenn sich auf der
Plattform keine Teile befinden. Je mehr Teile erfasst werden, desto kürzer ist die
Vibrationszeit, und wenn die maximale Anzahl von Teilen auf der Plattform erreicht ist,
vermindert sich die Vibrationszeit auf Null. Die Zwischenwerte für die Vibrationszeit werden
linear interpoliert. Bei der Verwendung des Modus ‘Mengenabhängig’ muss in das Feld, das
nach der siebten Aktion eingeblendete wird, die Obergrenze für die Anzahl der Teile
eingegeben werden. Dieses Dialogfeld erscheint nach der siebten Aktion.
Beispiel:
Nehmen wir an, die maximale Anzahl von Teilen auf der Plattform für die Vibration wird auf
40 festgelegt und die im Feld eingegebene Vibrationszeit beträgt 1000 ms. Wenn sich keine
Teile auf der Plattform befinden, beträgt die effektive Vibrationszeit 1000 ms. Wenn 20 Teile
auf der Plattform erfasst werden, beträgt die Vibrationszeit 500 ms. Wenn 30 Teile auf der
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Plattform erfasst werden, beträgt die Vibrationszeit 250 ms und so weiter. Wenn 40 oder
mehr Teile auf der Platte erfasst werden, findet keine weitere Vibration statt.
Abbildung 6-4: Dauermodus ‘Mengenabhängig’ [ms]
6.4. HMI-Simulation: Sequenztest
In der Asyril HMI können Sequenzen getestet werden, indem Daten aus einem optischen
Erkennungssystem simuliert wird (Anzahl der Teile auf der Plattform und ihre Position). In
diesem Abschnitt werden drei allgemeine Situationen beschrieben, die vierte ist eine
Kombination der anderen.
6.4.1. Fall 1: Keine intelligente Vibration
Keine Aktion der Sequenz verwendet eine intelligente Vibration (d.h. kein optisches
Erkennungssystem). Für die Simulation genügt es, das große Tastfeld zu drücken, das die
vibrierende Plattform darstellt. Hinweis: Das derzeit aktive Vibrations-Set wird in der oberen
linken Ecke angezeigt. Für den Wechsel zum gewünschten Vibration Set genügt es, die ID in
der Registerkarte ‘Plattform’ oder ‘Bunker’/’Ausgänge’ zu ändern.
Abbildung 6-5: HMI-Simulation Fall 1 – Keine intelligente Vibration
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6.4.2. Fall 2: ‘Mengenabhängig’ [ms]
Im Dauermodus ‘Mengenabhängig’ wird die Vibrationszeit an die Anzahl der im Greifbereich
erfassten Teile angepasst. Neben der Angabe der Vibrationszeit, wenn keine Teile erfasst
werden, sowie der maximalen Anzahl der Teile, wenn keine Teile mehr zugeführt werden
sollen, muss ein optisches Erkennungssystem simuliert werden und im Simulationsfeld die
Anzahl der im Greifbereich erfassten Teile manuell eingebeben werden. Ein Druck auf die
große Schaltfläche, die die Plattform darstellt, löst den Sequenztest aus.
Abbildung 6-6: HMI Simulation Fall 2 – ‘Mengenabhängig’
6.4.3. Fall 3: ‘Zentrierung’
Die intelligente Vibration ‘Zentrierung’ benötigt für die Zentrierung der Teile auf der Plattform
die Daten eines optischen Erkennungssystems. Für die Simulation muss die ungefähre
Position der Teile mithilfe der 9 Schaltflächen angegeben werden, die jeweils einen Bereich
auf der Plattform darstellen. Ein Druck auf eine der neun Schaltflächen löst den Sequenztest
aus.
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Abbildung 6-7: HMI Simulation Fall 3 – ‘Zentrierung’
6.4.4. Fall 4: Kombinierte intelligente Vibrationen
In den meisten Fällen ist eine Kombination der beiden intelligenten Vibrationen
erforderlich: eine Zuführvibration (Bunkervibration / Ausgangsaktivierung) im
Dauermodus ‘Mengenabhängig’ kombiniert mit einer ‘Zentrierung’. In diesem
kombinierten Fall besteht die Simulationsoberfläche aus einer Kombination der zuvor
gezeigten (Abbildung 6-6 und Abbildung 6-7).
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7. Speichern
Nur eines der 26 Vibrations-Sets kann gleichzeitig aktiv sein. Vor dem Wechsel des
Vibrations-Sets in der Registerkarte ‘Plattform’ oder ‘Bunker’/’Ausgänge’, müssen die
aktuellen Änderungen im Asycube-Flashspeicher gespeichert oder verworfen werden (siehe
Abbildung 7-1). Hinweis: Beim Speichern der Parameter in der Registerkarte ‘Plattform’
werden automatisch alle Parameter des gewählten Vibrations-Sets gespeichert
(einschließlich der Parameter in der Registerkarte ‘Bunker’/’Ausgänge’). Das Gleiche gilt
beim Speichern in der Registerkarte ‘Bunker’/’Ausgänge’.
Abbildung 7-1: Vibrations-Set ID
Beim Wechsel zwischen Sequenzen müssen keine Parameter zuvor gespeichert werden, Sie
können beliebig von einer Sequenz zur nächsten wechseln und Parameter ändern.
Außerdem können mit der Funktion Kopieren/Einfügen nicht nur ganze Sequenzen, sondern
auch der Kontext für die Vibrationseinstellung kopiert werden.
Abbildung 7-2: Sequenz ID und die Funktion Kopieren/Einfügen
Unabhängig davon, ob es sich um die Parameter eines Vibrations-Sets oder von Sequenzen
handelt, werden die Parameter im Asycube selbst gespeichert und müssen nicht aus einer
externen Datei geladen werden. Es ist jedoch auch möglich, xml-Dateien aus der HMI zu
importieren/exportieren (siehe Tabelle 7-1).
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Abbildung 7-3: Importieren/exportieren von xml-Dateien
Erweiterun
g
Inhalt Speichern
.Fconf Vibrations-Set-Parameter wie
Amplitude, Frequenz, Dauer
usw.
In einer .Fconf-Datei kann jeweils nur ein Vibrations-
Set gespeichert werden.
.Fseq Sequenz-Parameter wie
Aktionen, Vibrationen,
Dauerwerte usw.
Es können einzelne Sequenzen oder alle 26
Sequenzen gleichzeitig gespeichert werden. Wenn alle
Sequenzen gespeichert werden, wird die Sequenz ID
mitgespeichert.
Tabelle 7-1: Dateiformate
Weitere Informationen zu den Befehlen zum Laden, Speichern und ähnlichen finden sich in
der Programmieranleitung des Asycube.
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8. Hintergrundbeleuchtung
Der Einsatz einer geeigneten Beleuchtung ist ein wichtiger Faktor für die Erkennung von
Teilen auf der Plattform und deren Ausrichtung. Alle Asycubes können mit einer integrierten
Hintergrundbeleuchtung ausgestattet werden. In diesem Kapitel werden die verschiedenen
Möglichkeiten zur Aktivierung der Hintergrundbeleuchtung und zur Helligkeitseinstellung
8.1. Aktivierung
Es gibt zwei Möglichkeiten, die Hintergrundbeleuchtung zu aktivieren und mit der
Bilderfassung zu synchronisieren (siehe Tabelle 8-1).
Beschreibung
Methode 1 Softwarebefehle:
a.) Ein- und Ausschaltbefehle
b.) Blitzlicht
Methode 2
(empfohlen)
Hardwareverbindung:
Verwendung des Hintergrundbeleuchtungs-
Synchronisierungseingangs. Die Beleuchtungsdauer entspricht
der Impulsdauer.
Tabelle 8-1: Hintergrundbeleuchtungs-Aktivierungsmethoden
Bei beiden Aktivierungsmethoden leuchtet die Hintergrundbeleuchtung, wenn der Befehl
ODER das Signal aktiviert wird.
Hinweis; Der Einsatz einer Kamera, die die Hintergrundbeleuchtung des Asycube steuern
kann (Methode 2 – Hardwareverbindung) ist zuverlässiger im Sinne eines präzisen Timings
als Softwarebefehle, die zuerst an den Asycube gehen und dann an die Kamera zur
Bilderfassung.
Weitere Informationen zu den Befehlen zur Aktivierung der Hintergrundbeleuchtung finden
sich in der Programmieranleitung des Asycube.
Weitere Informationen zur elektrischen Schnittstelle und Angaben zum Steckverbinder für die
Synchronisierung der Hintergrundbeleuchtung finden sich in der Bedienungsanleitung.
HINWEIS:
Die Hintergrundbeleuchtung und ihre Farbe sind eine Option, die bei der Bestellung des
Asycubes angegeben werden muss.
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8.2. Intensität (Leuchtstärke)
Die Intensität der Beleuchtung kann mit dem Schieberegler in der Registerkarte
Hintergrundbeleuchtung der HMI zwischen einem gegebenen minimalen Wert und 100 %
eingestellt werden. Dieser minimale Wert kann von einem Asycube Modell zum anderen
variieren. Dieser Wert muss nicht manuell gespeichert werden, da er bei jeder Änderung
automatisch gespeichert wird. Hinweis: Diese Leuchtstärke wird bei beiden in Tabelle 8-1
beschriebenen Aktivierungsmethoden der Hintergrundbeleuchtung verwendet.
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9. Beispiel
In diesem Kapitel werden anhand eines Beispiels die ersten Schritte mit dem Asycube im
Einzelnen gezeigt und die in den vorstehenden Kapiteln enthaltenen Hinweise
zusammengefasst. Die Reihenfolge der Abschnitte entspricht der im Abschnitt 2.2
Allgemeiner Überblick über die Vorgehensweise auf Seite 7 dieses Dokuments gezeigten
allgemeinen Vorgehensweise.
9.1. Installation und Konfiguration der Asyril HMI
Bitte befolgen Sie die in Kapitel 3 auf Seite 11 dieses Dokuments im Detail erläuterten und
mit Abbildungen versehenen Hinweise zur Vorgehensweise.
9.2. Einstellung der Plattform- und Bunkervibrationen
Gehen Sie bei jedem neuen Teil wie folgt vor. In der Regel muss nicht bei jedem neuen Teil
ein komplett neues Vibrations-Set konfiguriert werden, sondern es können vorhandene
Vibrations-Sets weiterverwendet werden. Deshalb sind Vibrations-Sets in der Regel eher mit
einer Familie von Teilen und nicht mit einer einzelnen Ausführung eines Teils verknüpft.
Außerdem gibt es das unveränderliche Vibrations-Set 26 mit von Asyril speziell für Ihren
Asycube konfigurierten Standard-Vibrationsparametern, die eine optimale Verarbeitung von
Standardteilen gewährleisten.
Eine detaillierte Beschreibung der einstellbaren Parameter und allgemeine Hinweise zu den
Einstellungen finden sich in Kapitel 4 auf Seite 14 und Kapitel 5 auf Seite 17 dieses
Dokuments.
9.2.1. Plattformvibrationen
Schritt
1
Legen Sie eine geeignete Anzahl von Teilen auf die Asycube-Plattform (genug, um
repräsentativ zu sein, nicht zu viele, damit sie sich nicht zu sehr überlappen).
Schritt
2
Testen Sie das Verhalten der Teile auf dem Asycube - entweder mit dem Vibrations-Set
Nummer 26 mit den Standardparametern für Standardteile (die Sie nicht ändern können)
oder mit einem von Ihnen selbst konfigurierten Vibrations-Set.
Wenn keine Anpassungen erforderlich sind, können Sie die Schritte 3 und 4
übergehen.
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Schritt
3
Die Einstellung kann auf mehrere Weisen angegangen werden:
• Import eines bereits konfigurierten Vibrations-Sets (ausdrücklich empfohlen)
Exportieren Sie ein Vibrations-Set (zum Beispiel das Vibrations-Set 26) als .Fconf-
Datei und importieren Sie es in das Vibrations-Set das Sie Ihrem Teiletyp
zuweisen.
• Kopieren/Einfügen einer Plattformvibration
Wird meist bei der Feinjustierung der Parameter eines Vibrations-Sets verwendet.
Es kann jeweils eine einzelne Vibration kopiert/eingefügt werden.
• Beginn bei Null (nicht empfohlen)
Bezüglich des Frequenzbereichs sind einige Hinweise zu beachten (siehe weiter
unten).
Schritt
4
Stellen Sie die Parameter so ein, dass sich die Teile schnell und ruckfrei auf der Plattform
bewegen und nur bei ‘Umdreh’-Vibrationen springen. Die Grobeinstellung können Sie den
Endlos-Modus verwenden und Parameter wie Frequenz, Amplitude usw. ändern, während
die Plattform ununterbrochen vibriert. Die Feinjustierung bringt bessere Ergebnisse, wenn
die Vibrationszeit ungefähr der tatsächlichen entspricht.
• Vibrationen zum Bewegen der Teile (A – H):
Verwenden Sie sinusförmige Signale.
1. Finden Sie die geeignete Frequenz heraus. Nachdem Sie die geeignete
Frequenz gefunden haben, können Sie diese auch für die Einstellung der
anderen Plattformvibrationen verwenden.
2. Stellen Sie die Amplitude der einzelnen Aktuatoren ein.
3. Stellen Sie die Vibrationszeit so ein, dass die Teile die Plattform in der
festgelegten Richtung komplett überqueren.
• ‘Umdreh’-Vibration (I):
Verwenden Sie ein sinusförmiges Signal.
1. Finden Sie die geeignete Frequenz heraus.
(Asycube 50 & 80: siehe Tabelle 5-2, Asycube 240, 380 et 530 : siehe
Tabelle 5-3)
2. Stellen Sie die Amplitude ein.
3. Stellen Sie die Vibrationszeit ein; kurz, aber lange genug, dass sich die
Teile umdrehen.
• Asycube 240, 380 und 530: Zentrierung entlang der ‘Längs-’ und
‘Querachse’ (J und K):
Verwenden Sie ein sinusförmiges Signal.
1. Finden Sie die geeignete Frequenz heraus.
(Asycube 240, 380 und 530: siehe Tabelle 5-3)
2. Stellen Sie die Amplitude ein.
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3. Stellen Sie die Dauer ein.
Hinweis: Die Vorgehensweise ist dasselbe, wenn die Einstellhilfe verwendet wird, nur die
Einstell-Oberfläche ist vereinfacht, da einige Parameter gruppiert sind.
Schritt
5
Fehlersuche:
• Abweichungen vom Weg:
Wenn die Teile nicht genau zum gewünschten Ziel wandern, muss der Weg
eventuell mit den anderen Aktuatoren korrigiert werden. (Asycube 50 & 80: siehe
Abschnitt 5.1, Asycube 240, 380 und 530: siehe Abschnitt 5.2 oder mithilfe der
Schieberegler der Einstellhilfe).
• Unsichtbare Wand oder Hindernisse:
Bei bestimmten Parametern scheinen die Teile auf eine unsichtbare Wand oder
ein unsichtbares Hindernis zu stoßen oder sie bewegen sich je nach Position auf
der Plattform nicht auf die gleiche Weise. Testen Sie verschiedene Phasen, so
können Sie möglicherweise eine gleichförmigere Bewegung erreichen.
Schritt
6
Vergewissern Sie sich, dass die Vibrationszeit der Standard-Plattformvibrationen der Zeit
entspricht, die die Teile benötigen, um die Plattform komplett zu überqueren. Dies muss
unbedingt beachtet werden; der Asycube kann nur richtig funktionieren, wenn die
Parameter richtig eingestellt sind.
9.2.2. Bunkervibration / Ausgangsaktivierung
Schritt
1
Legen Sie Teile in den Bunker (gleichmäßige Befüllung). Es ist wichtig, dass während der
Einstellung der Parameter die Bedingungen möglichst nahe an den
Produktionsbedingungen sind. Wenn die Teile dazu neigen, zu verkleben oder sich
anzuhäufen, kann die Verwendung einer Sperre hilfreich sein.
Schritt
2
Passen Sie die Vibration ihrem Bedarf an: Eine langsamere Bewegung der Teile im
Bunker ermöglicht eine bessere Wiederholbarkeit, was die Anzahl der Teile angeht (bei
gleicher Vibrationsdauer), eine schnellere Bewegung ermöglicht kürzere Zyklen.
• Asycube 50 & 80 (integrierter Bunker):
Stellen Sie die Frequenz und die Amplitude ein.
• Asycube 240, 380 und 530:
Steuern Sie den Bunker über die Ausgänge. Sie können wählen, welche
Ausgänge aktiviert werden sollen, und Sie können die Signalamplitude zwischen 0
und 100 % (entspricht 10V) sowie die Dauer des Signals einstellen. Weitere
Informationen entnehmen Sie bitte den technischen Unterlagen Ihres Bunkers.
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9.3. Sequenzen anpassen
In Sequenzen werden verschiedene Vibrationen kombiniert und sie entsprechen in der Regel
bestimmten Szenarien. Sie können verschiedene Vibrations-Sets (z.B. Teiletypen) in
Verbindung mit einer oder mehreren Sequenzen verwenden. In diesem Abschnitt werden drei
Szenarien behandelt:
1. Scenario - Ebene Plattform: Zuführung und Verteilung von Teilen
2. Scenario - Strukturierte Plattform: Zuführung und Vorausrichtung von Teilen
3. Scenario - Ebene Plattform: Verteilung von Teilen (Asycube 240, 380 und 530)
Diese Szenarien sind Beispiele, Sie haben es möglicherwiese mit anderen Szenarien zu tun
und andere Parameter funktionieren bei Ihrer speziellen Anwendung möglicherweise besser.
Wir wollen Ihnen hier eine allgemeine Vorstellung davon geben, was Sie mit Sequenzen
machen können.
Erläuterungen zu Sequenzen und wie Sie sie testen können finden Sie in Kapitel 6,
insbesondere in Abschnitt 6.4, Seite 30 dieses Dokuments.
9.3.1. Ebene Plattform: Zuführung und Verteilung von Teilen
Im Fall einer ebenen Plattform wird in der Regel die intelligente Vibration ‘Zentrierung’ gefolgt
von einer ‘Umdreh’-Vibration verwendet, um die Teile gleichmäßig auf der Plattform zu
verteilen.
Typ Vibration Dauermodus Wert Einh
eit
1 Bunker /
Ausgang Vorwärts Mengenabhängig 500 ms
2 Plattform Zentrierung Maximalgrenzwert 10’000 ms
3 Plattform Umdrehen Fest 200 ms
4 Warten - Fest 300 ms
Tabelle 9-1: Beispiel Szenario 1
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9.3.2. Strukturierte Plattform: Zuführung und Vorausrichtung von Teilen
Im Fall einer strukturierten Plattform besteht das Ziel darin, innerhalb einer gewünschten
Zykluszeit eine ausreichende Anzahl von Teilen in Rillen, Löchern vorauszurichten. In diesem
Fall wird die ‘Umdreh’-Vibration zuerst eingesetzt, um die Teile grob auf der Plattform zu
verteilen. Danach werden ruckfreie Plattformvibrationen wie ‘Vorwärts’ eingesetzt, um die
Teile über der ganzen strukturierten Plattform zu verteilen. Die letzteren können sehr kurz
sein und sind in einigen Fällen überhaupt nicht nötig.
Typ Vibration Dauermodus Wert Einh
eit
1 Bunker /
Ausgang Vorwärts Mengenabhängig 500 ms
2 Plattform Umdrehen Fest 200 ms
3 Plattform Vorwärts Vibrationsverhältnis 100 [%]
4 Plattform Rückwärts Vibrationsverhältnis 50 [%]
5 Warten - Fest 300 ms
Tabelle 9-2: Beispiel Szenario 2
Nähere Informationen zu strukturierten Plattformen finden sich in der Bedienungsanleitung.
9.3.3. Ebene Plattform: Verteilung von Teilen (Asycube 240, 380 und 530)
Dieses Beispiel zeigt, wie Teile mit einer sehr einfachen Sequenz auf der Plattform verteilt
und zentriert werden können. Dies betrifft ausschließlich die Asycube 240, 380 und 530 mit
ihren beiden zusätzlichen Standard-Plattformvibrationen: ‘Zentrierung entlang der
Querachse’ (J) und ‘Zentrierung entlang der Längsachse’ (K), mit der die Teile unabhängig
von ihrer Position zentriert werden können.
Typ Vibration Dauermodus Wert Einh
eit
1 Plattform Zentrierung entlang
der Längsachse Vibrationsverhältnis 100 [%]
2 Plattform Zentrierung entlang
der Querachse (J) Vibrationsverhältnis 100 [%]
3 Plattform Umdrehen Fest 3000 ms
4 Warten - Fest 300 ms
Tabelle 9-33: Beispiel Szenario 3
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9.4. Alle Parameter in den Asycube speichern
Speichern Sie, falls Sie es noch nicht getan haben, alle Parameter in den Asycube. Bei
Bedarf können Sie Vibrations-Sets oder Sequenzen als xml-Datei exportieren.
Näheres zum Speicherverfahren siehe Kapitel 7 auf Seite 33 dieses Dokuments.
9.5. Konfiguration der Hintergrundbeleuchtung
Näheres zur Aktivierung der Hintergrundbeleuchtung und zur Einstellung ihrer Intensität
siehe Kapitel 8 auf Seite 35 dieses Dokuments.
HINWEIS:
Für die ersten Teste können das Aktivierungstastfeld für die Hintergrundbeleuchtung in der
Startseite oder Softwarebefehle verwendet werden (siehe nächster Abschnitt).
9.6. Befehle von der SPS ausführen
Die Asyril HMI bietet einen Steuerpultmodus, in dem die Kommunikation mit dem Asycube
und die Ausführung von Befehlen getestet werden kann, als würden sie von der
kundenseitigen SPS (Speicherprogrammierbare Steuerung) ausgegeben.
HINWEIS:
Auf diesen Steuerpultmodus kann nur mit der Zugangsberechtigung als Integrator
zugegriffen werden. Weitere Informationen zu den Zugriffsberechtigungen finden sich im
HMI-Benutzerhandbuch
Eine vollständige Liste aller Befehle und detaillierte Erläuterungen finden sich in der
Programmieranleitung für Ihren Asycube.
Schritt
1
Ein Vibrations-Set verwenden
Befehl {UV1} Antwort {UV1}
Wählen Sie Vibrations-Set 1.
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Schritt
2
Eine Sequenz ausführen
Befehl {ES:(23;40;-1;1;5)} Antwort {ES:(23;40;-1;1;5; 1560)}
Es wurden im Greifbereich 23 Teile erfasst, ab 40 Teilen werden keine neuen Teile mehr
zugeführt. Die Position der Schwerpunkte der Teile wird ausgehend von der linken
hinteren Ecke erfasst (x = -1, y = 1, siehe Abbildung 9-1). Es soll die Sequenz 5
verwendet werden. Als Antwort gibt das System die exakte Dauer der Sequenz aus (hier
1560 ms).
Schritt
3
Hintergrundbeleuchtung
Befehl {K1} Antwort {K1}
{K0} {K0}
Hintergrundbeleuchtung einschalten (erster Befehl), dann ausschalten.
Die Positionen auf der Plattform sind standardmäßig festgelegt und wie in Abbildung 9-1
gezeigt, definiert.
-1 / 1
1 / -1-1 / -1
Plateforme
Trémie
Y
Abbildung 9-1: Standardmäßiges Koordinatensystem der Plattform
9.7. Asycube mit Ihrer Steuerung über Modbus TCP steuern
Als Alternative zur TCP/IP Kommunikation, kann Ihre Steuerung den Asycube über Modbus
TCP steuern.
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HINWEIS:
Die Modbus TCP Funktionalität ist ausschließlich ab Firmware Version 4.0.0 verfügbar
Weitere Informationen zu Modbus TCP und zur „Holding Register Liste“ in der Asycube
Registerkarte siehe den Asycube Programmierhandbuch.
Schritt
1
Ein Vibrations-Set verwenden
Holding Register HR_SELECT_VIBRATION_SET Wert anpassen
Vibrations-Set 1 wählen: Wert auf “1” setzen.
Aktuelles Vibration-Set überprüfen
Den Holding Register HR_VIBRATION_SET_SELECTED Wert lesen
Schritt
2
Eine Sequenz ausführen
1. Die Vibrationsparameter in HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBPARTS
vorbereiten, HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBMAX,
HR_SEQUENCE_EXECUTION_X, HR_SEQUENCE_EXECUTION_Y und
HR_SEQUENCE_EXECUTION_SEQUENCEID.
Beispiel: 23, 40, -100, 100, 5.
2. Triggerwert anpassen um die Vibrationssequenz zu starten
HR_SEQUENCE_EXECUTION_TRIG von 0 auf 1.
Es wurden im Greifbereich 23 Teile erfasst, ab 40 Teilen werden keine neuen Teile mehr
zugeführt. Die Position der Schwerpunkte der Teile wird ausgehend von der linken
hinteren Ecke erfasst (x = -1, y = 1, siehe Abbildung 9-1). Es soll die Sequenz 5
verwendet werden.
Sequenzausführung überwachen
Werte HR_MODBUS_SEQUENCE_STATUS und HR_SEQUENCE_REMAINING_TIME
lesen.
Beispiel: der Register Wert HR_SEQUENCE_REMAINING_TIME nimmt von der
Gesamtdauer (hier 1560ms) zu 0 ab. Der HR_MODBUS_SEQUENCE_STATUS wechselt
von 1 (BUSY) zu 0 (DONE) sobald die Sequenz abgeschlossen ist.
Schritt
3
Hintergrundbeleuchtung
Anschalten: HR_BACKLIGHT_STATE_CONTROL Wert von 0 auf 1 setzen
Abschalten: HR_BACKLIGHT_STATE_CONTROL Wert von 1 auf 0 setzen
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10. Technischer Support
10.1. Damit wir Ihnen schnell helfen können …
Haben Sie die zugehörigen Handbücher studiert, jedoch keine Antwort auf Ihre Fragen
gefunden? Notieren Sie sich vor dem Anruf bei unserem Supportservice folgende Daten
Ihres Systems:
• Seriennummer und Produktschlüssel Ihres Gerätes
• Softwareversion
• Alarm- oder Fehlermeldung, die am Bildschirm angezeigt wird
10.2. Kontakt
Auf unserer Internetseite finden Sie zahlreiche weitere Informationen: www.asyril.com
Sie können unseren Supportservice auch per Mail oder telefonisch erreichen:
[email protected] +41 26 653 71 90
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Revisionsverlauf
Rev. Datum Verfas
ser
Kommentare
A 27.10.2016 PeA Urversion
A1 14.12.2016 HsJ Änderung der Abbildungen und Bilder für die Übersetzung
B 17.08.2017 BeJ Ergänzt mit dem Asycube 530 und der Modbus TCP
Thematik
C 23.07.2019 PeD Hinzufügen von Asycube 380 und verschiedene
Verbesserungen
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