CINEMTICA DE

MECANISMO

Ing. Guillermo Coz G.

1

Posicion :

Se define en el plano mediante un vector de

posicin, puede ser expresado en coordenadas

cartesianas o coordenadas polares.

Punto A : ( Rx, Ry)

= 2 + 2

=

Punto A :

Anlisis de Posicin 2

Desplazamiento :

Es el cambio de un punto en su posicin y se puede definir como la distancia en lnea recta entre las posiciones inicial y final de un punto que se ha movido dentro del marco de referencia.

=

Anlisis de Posicin 3

Traslacin :

Anlisis de Posicin 4

Rotacin :

Anlisis de Posicin 5

Movimiento complejo

Desplazamiento = Componente + Componente

Total traslacin rotacin

" = + "

Anlisis de Posicin 6

Nmeros complejos como vectores:

Se pueden expresar en formas polares o cartesianas

Anlisis de Posicin 7

La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento

de cuatro barras.

Anlisis de Posicin 8

2 + 3 4 1 = 0

2 + 3 4 1 = 0

2 + 2 + 3 + 3 4 + 4 1 + 1 = 0

Parte real :

2 + 3 4 1 = 0

Donde 1 = 0, de manera que : 2 + 3 4 = 0 = + +

Parte imaginaria

2 + 3 3 1 = 0

Donde 1 = 0, y las j se eliminan 2 + 3 3 = 0 = +

Anlisis de Posicin 9

Se eleva al cuadrado y se suma :

2 23 + 23 = ( 2 + 4)

2+ ( 2 + 4 + )2

2 = ( 2 + 4)2+ ( 2 + 4 + )

2

2 = 2 + 2 + 2 2 2 + 2 4 2(24 + 24)

1 =

, 2 =

, 3 =

2 2 + 2 + 2

2

14 22 + 3 = 24 + 24

(24)

Anlisis de Posicin 10

4 =2

42

1 + 242

, 4 =1 2

42

1 + 42

Reemplazando

242

+ 42

+ = 0

Donde :

= 2 1 22 + 3

= 2 2

= 1 (2+1)2 + 3

Anlisis de Posicin 11

42

= 2 4

2

Anlisis de Posicin 12

4 =

, 5 =

2 2 2 2

2

= 2 1 + 42 + 5

= 2 2

= 1 + (41)2 + 5

Anlisis de Posicin 13

Anlisis de Posicin 14

Posicionamiento de posicin en el

eslabonamiento de cuatro barras de

manivela corredera

Anlisis de Posicin 15

2 3 4 1 = 0

Anlisis de Posicin 16

Solucin de posicin con manivela invertida.

Anlisis de Posicin 17

= 2 + 2

= 2 cos + 2

=

= ; = 2; = +

Anlisis de Posicin 18

Eslabonamiento de 5 barras con engranajes

Anlisis de Posicin 19

2 3 4 5 1 = 0

= 2 2 + 2 +

= 2 2 + 2

= 2 2 + 2 + 2 + 2 2 2 2 2 cos 2 + 2 2 2 +

= ; = 2; = +

Anlisis de Posicin 20

= 2 2 2 +

= 2 2 2 +

K= 2 + 2 2 + 2 + 2 2 2 2 2 cos 2 + 2 2 2 +

= ; = 2; = +

Anlisis de Posicin 21

Posicin de un punto cualquiera en un

eslabonamiento

Anlisis de Posicin 22

= +

Angulo de trasmisin

Para el eslabonamiento de cuatro barras de manivela

balancn de grashof, los valores extremos del ngulo

ocurrirn cuando la manivela es colineal con el eslabn de

fijacin.

Anlisis de Posicin 23

1 = 2 + 2 + 2

2

2 = 2 + 2 2

2

Anlisis de Posicin 24

Para un sistema doble balancn de grashof

El ngulo de trasmisin puede varias entre 0-90 debido a

que el acoplador puede realizar una vuelta completa

Anlisis de Posicin 25

= + 2 + 2 2

2( + )

Anlisis de Posicin 26

Anlisis de Posicin 27

Problema 1:

Para un sistema de 4 eslabonamientos, el eslabn 2 mide

5cm, el eslabn 3 8cm, el eslabn 4 6cm y los puntos de

apoyo estn fijados a una distancia de 8cm

Segn se muestra la figura determinar 4 3 para un 2 = 75