desain dan implementasi self tuning lqr adaptif untuk...
TRANSCRIPT
![Page 1: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/1.jpg)
Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk Pengaturan
Tegangan Generator Sinkron 3 Fasa
Oleh : Arif Hermawan (05-176)
Dosen Pembimbing : 1. Dr.Ir.Mochammad Rameli
2. Ir. Rusdhianto Effendie A.K, MT.
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan
Jurusan Teknik Elektro, FTI-ITS Surabaya
![Page 2: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/2.jpg)
� MATERI PRESENTASIMATERI PRESENTASIMATERI PRESENTASIMATERI PRESENTASI
� PENDAHULUANPENDAHULUANPENDAHULUANPENDAHULUAN
� PERANCANGAN SISTEM & DESAIN PERANCANGAN SISTEM & DESAIN PERANCANGAN SISTEM & DESAIN PERANCANGAN SISTEM & DESAIN
KONTROLERKONTROLERKONTROLERKONTROLER
� PENGUJIAN SISTEMPENGUJIAN SISTEMPENGUJIAN SISTEMPENGUJIAN SISTEM
![Page 3: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/3.jpg)
� PENDAHULUANPENDAHULUANPENDAHULUANPENDAHULUAN
� Latar Belakang
� Perumusan Masalah
� Batasan Masalah
� Tujuan dan Kontribusi
![Page 4: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/4.jpg)
� Latar BelakangLatar BelakangLatar BelakangLatar Belakang
• Variasi beban menyebabkan
perubahan tegangan pada sistem
pembangkit
• Perlunya perancangan kontroler agar
tegangan stabil
• Variasi beban berubah dengan cepat
• Perancangan kontroler adaptif
dengan melakukan identifikasi
parameter plant
![Page 5: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/5.jpg)
� PermasalahanPermasalahanPermasalahanPermasalahan
• Saat beban bersifat induktif, Generator
terjadi under excitasi (eksitasi kurang)
• Kontroler memerintahkan driver untuk menaikan arus eksitasi
• Saat beban bersifat kapasitif,
Generator terjadi over excitasi (eksitasi lebih)
• Kontroler memerintahkan driver untuk menurunkan arus eksitasi
![Page 6: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/6.jpg)
� PermasalahanPermasalahanPermasalahanPermasalahan
• Desain rangkaian driver eksitasi harus stabil.
• Desain rangkaian sensor harus bekerja
dengan baik.
• Melakukan penyetelan (tuning) rangkaian desain.
![Page 7: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/7.jpg)
� Batasan MasalahBatasan MasalahBatasan MasalahBatasan Masalah
• Pengambilan data menggunakan simulator pembangkit tenaga listrik generator sinkron 3 fasa 350 VA.
• Untuk pengambilan data diasumsikan bahwa beban generator seimbang serta kecepatan prime mover (motor induksi) konstan
• Output generator yang akan dianalisa adalah output generator dengan kontroler self tuning LQR adaptif.
![Page 8: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/8.jpg)
� Tujuan dan Kontribuasi PenelitianTujuan dan Kontribuasi PenelitianTujuan dan Kontribuasi PenelitianTujuan dan Kontribuasi Penelitian
• Merancang kontroler self tuning LQR adaptif untuk diterapkan pada sistem pengaturan tegangan (AVR)
• Menganalisa perilaku generator pada kondisi tanpa beban dan berbeban.
• Mengetahui efektifitas kontroler self tuning LQR adaptif AVR untuk pengaturan tegangan pada saat sistem diberi beban.
![Page 9: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/9.jpg)
� Prinsip Dasar Pembangkitan Tegangan Prinsip Dasar Pembangkitan Tegangan Prinsip Dasar Pembangkitan Tegangan Prinsip Dasar Pembangkitan Tegangan
Generator Sinkron 3 FasaGenerator Sinkron 3 FasaGenerator Sinkron 3 FasaGenerator Sinkron 3 Fasa
E Cnϕ=
Gambar 1. Konsep dasar sistem eksitasi
![Page 10: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/10.jpg)
� PERANCANGAN SISTEMPERANCANGAN SISTEMPERANCANGAN SISTEMPERANCANGAN SISTEM
Gambar 2. Gambar 2. Gambar 2. Gambar 2. Diagram Blok Perancangan Sistem
Mik
roko
ntr
olle
r A
TM
EG
A
85
35
![Page 11: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/11.jpg)
�Generator
• Daya : 350 VA
• Tegangan : 380 V (Y) / 220 (∆)• Arus : 0.58 A / 1 A
• : 0.92• Jumlah putaran (n) : 3000 rpm (trs/mn)
• Tegangan eksitasi : 220 V• Arus eksitasi : 0.24 A
• Jumlah kutub (p) : 2 .
Cosϕ
.
![Page 12: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/12.jpg)
�Motor induksi yang digunakan adalah sebagai berikut :
• Daya : 350 W
• Tegangan : 380 V (Y) / 220 (∆)• Arus : 0.68 A / 1.17 A
• : 1• Jumlah putaran (n) : 3000 rpm (trs/mn)
• Tegangan eksitasi : 220 V• Arus eksitasi : 0.22 A
• Jumlah kutub (p) : 2
Cosϕ
![Page 13: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/13.jpg)
�Perancangan Sensor
Gambar 3. Gambar 3. Gambar 3. Gambar 3. Skema perancangan sensor
tegangan dan arus stator
Output Generator
Sensor Arus
(Current Transformer)
Sensor Tegangan
(Potential Transformer)
Rangkaian Penyearah
AC ke DC
Rangkaian Penguat Sinyal
Bertingkat
(Multistage Amplifier)
Rangkaian Penyearah
AC ke DC
![Page 14: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/14.jpg)
� Rangkaian Pengubah AC ke DCRangkaian Pengubah AC ke DCRangkaian Pengubah AC ke DCRangkaian Pengubah AC ke DC
Gambar 4. Gambar 4. Gambar 4. Gambar 4. Ac to DC Converter
![Page 15: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/15.jpg)
� Rangkaian Penguat Sinyal untuk Rangkaian Penguat Sinyal untuk Rangkaian Penguat Sinyal untuk Rangkaian Penguat Sinyal untuk
Sensor ArusSensor ArusSensor ArusSensor Arus
Gambar 5. Gambar 5. Gambar 5. Gambar 5. Rangkaian penguat sinyal dengan
IC Op-Amp LF353
![Page 16: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/16.jpg)
�Detektor Beda FasaDetektor Beda FasaDetektor Beda FasaDetektor Beda Fasa
Gambar 6. Gambar 6. Gambar 6. Gambar 6. Zerro crossing detector serta gambar input dan output-nya
![Page 17: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/17.jpg)
� Perancangan Perancangan Perancangan Perancangan DC to DC Converter (DC DC to DC Converter (DC DC to DC Converter (DC DC to DC Converter (DC Chopper)Chopper)Chopper)Chopper)
Gambar 7. Gambar 7. Gambar 7. Gambar 7. Diagram blok DC to DC Converter (DC Chopper)
![Page 18: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/18.jpg)
�Switching RegulatorSwitching RegulatorSwitching RegulatorSwitching Regulator
Vs RL
+
Vo
-
IL
saklar
Gambar 8. Gambar 8. Gambar 8. Gambar 8. Model dari regulator linear (a) dan rangkaian
ekivalen (b)
Gambar 9.Gambar 9.Gambar 9.Gambar 9.Tegangan output
![Page 19: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/19.jpg)
� Buck Converter Buck Converter Buck Converter Buck Converter (Konverter Penurun Tegangan )(Konverter Penurun Tegangan )(Konverter Penurun Tegangan )(Konverter Penurun Tegangan )
Gambar 10. Gambar 10. Gambar 10. Gambar 10. Rangkaian Buck Converter
Gambar 11. Gambar 11. Gambar 11. Gambar 11. Sinyal tegangan dan arus pada induktor L
![Page 20: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/20.jpg)
� Realisasi Rangkaian Driver DC to DC Converter
Sinyal Segitiga
Referensi(Sinyal kontrol)
t
V
V
t
PWM Optoisolatort
V
Power Mosfett
V
Rangkaian tegangan rendah Rangkaian t egangan tinggi
Gambar 12. Diagram blok realisasi rangkaian driver dc to dc converter
![Page 21: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/21.jpg)
�Desain KontrolerDesain KontrolerDesain KontrolerDesain Kontroler
Secara umum persamaan state space adalah sebagai berikut :
= Ax+Buy = Cx
.
x
G(s)
K(s)
r(s) y(s)
Gambar Gambar Gambar Gambar 13.13.13.13. Blok diagram sistem kontrol optimal LQR
�Sistem Kontrol Optimal LQR
![Page 22: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/22.jpg)
� Indeks Performansi Sistem Kontrol
Optimal LQR
[ ]dttRututQxtxJ TT
∫∞
+=0
)()()()(2
1
Sinyal kontrol u dari persamaan diatas dapat dinyatakan sebagai berikut:
u = −Kx
dengan,
PBRK T1−=Matrik P merupakan solusi dari persamaan Aljabar Riccati berikut :
1 0T TA P PA PBR B P Q−+ − + =
![Page 23: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/23.jpg)
� Pemodelan SistemPemodelan SistemPemodelan SistemPemodelan Sistem
Gambar 14. Rangkaian generator dengan beban Gambar 14. Rangkaian generator dengan beban Gambar 14. Rangkaian generator dengan beban Gambar 14. Rangkaian generator dengan beban
induktifinduktifinduktifinduktif
1. Pemodelan beban induktif1. Pemodelan beban induktif1. Pemodelan beban induktif1. Pemodelan beban induktif
3-1
![Page 24: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/24.jpg)
� Fungsi Alih Model Beban Induktif
Dengan :
dan
![Page 25: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/25.jpg)
� Pemodelan SistemPemodelan SistemPemodelan SistemPemodelan Sistem
2. Pemodelan beban kapasitif2. Pemodelan beban kapasitif2. Pemodelan beban kapasitif2. Pemodelan beban kapasitif
Gambar 15. Rangkaian generator dengan beban Gambar 15. Rangkaian generator dengan beban Gambar 15. Rangkaian generator dengan beban Gambar 15. Rangkaian generator dengan beban
kapasitifkapasitifkapasitifkapasitif
![Page 26: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/26.jpg)
2. Pemodelan beban kapasitif2. Pemodelan beban kapasitif2. Pemodelan beban kapasitif2. Pemodelan beban kapasitif
Loop 1 :
Loop 2 :
dan
![Page 27: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/27.jpg)
� Fungsi Alih Model Beban Kapasitif
Dengan :
dan
![Page 28: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/28.jpg)
�Menghitung Kg
Gambar 16 Pengujian Generator Tanpa Beban
![Page 29: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/29.jpg)
Perancangan HardwarePerancangan HardwarePerancangan HardwarePerancangan Hardware
![Page 30: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/30.jpg)
Perancangan SoftwarePerancangan SoftwarePerancangan SoftwarePerancangan Software
![Page 31: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/31.jpg)
PENGUJIAN Driver PWM
Gambar 17.Karakteristik driver sinyal PWM dan Karakteristik Rangkaian S/C Driver
![Page 32: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/32.jpg)
� Gambar Sinyal Driver
Gambar 18. Sinyal segitiga (kiri) dan output PWM (kanan) dengan D= 40 %, f =39 kHz
0
![Page 33: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/33.jpg)
�Pengujian Detektor Beda Fasa Pengujian Detektor Beda Fasa Pengujian Detektor Beda Fasa Pengujian Detektor Beda Fasa
Gambar 18. Pengujian detektor beda fasa dengan beban lampu 60 W
a.Beban Resistif
![Page 34: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/34.jpg)
�Pengujian Detektor Beda Fasa Pengujian Detektor Beda Fasa Pengujian Detektor Beda Fasa Pengujian Detektor Beda Fasa
Gambar 18. Pengujian detektor beda fasa dengan beban kapasitor 8 uF / 1000V
a.Beban Kapasitif
![Page 35: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/35.jpg)
PENGUJIAN BEBAN CAMPURAN KAPASITIFPENGUJIAN BEBAN CAMPURAN KAPASITIFPENGUJIAN BEBAN CAMPURAN KAPASITIFPENGUJIAN BEBAN CAMPURAN KAPASITIF
![Page 36: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/36.jpg)
PENGUJIAN BEBAN CAMPURAN INDUKTIFPENGUJIAN BEBAN CAMPURAN INDUKTIFPENGUJIAN BEBAN CAMPURAN INDUKTIFPENGUJIAN BEBAN CAMPURAN INDUKTIF
![Page 37: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/37.jpg)
SEKIANSEKIANSEKIANSEKIAN
&&&&
TERIMA KASIHTERIMA KASIHTERIMA KASIHTERIMA KASIH
![Page 38: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/38.jpg)
![Page 39: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/39.jpg)
![Page 40: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/40.jpg)
![Page 41: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/41.jpg)
![Page 42: Desain dan Implementasi Self Tuning LQR Adaptif untuk ...digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10395-Presentation.pdf · Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Jurusan Teknik](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022020302/5a92ac907f8b9a9c5b8b969a/html5/thumbnails/42.jpg)