Download - avtomatizacija - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
1/26
PRIJEMALA - loveka roka
Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , dapade v nezavest, obiku!e "ao, da pi!e
igra kavir ai vioino, obiku!e kipe, skri!e predmete
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
2/26
PRIJEMALA
Prijemalo kot vmesni len med robotom/manipulatorjem in
sestavnim delom/prijemancem.
Naloge prijemal:
hitro in zanesljivo prijemanje in izpuanje enega ali veprijemancev,
varovanje prijemancev med prenaanjem,
dranje sestavnih delov ali obdelovancev med montanim in/aliobdelovalnim procesom, izvajanje dodatnih gibov pri montai, prijemanje s krmiljeno silo, prilagajanje obliki in meram prijemancev, povezovanje z manipulatorjem oziroma robotom (prikljuitev in
krmilje).
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
3/26
PRIJEMALA -potrebna prijemna sila
!a prijemanec delujejo med prenaanjem naslednje sile"
#ila pospeevanja "F $ m % a
#ila tee"F&$ m % g'entriugalna sila"Fcentr$ m% % r'oriolisova sila" Fcor$ % m% v %
Dejanska sila na prijemancu: F$ k1 % k% F
*arnostni koeicient k1"k1$ 1, ..... ink1$ ,+ .... ,+, e teie prijemanca ni med eljustmi.
*pliv oblike prijemnih eljusti in razmerja prijemanec - gibanje - koeicient k(tabela)
PRIJEMALA -prijemne sile
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
4/26
FR -sila, ki je rezultanta posameznih sil, ki delujejo na prijemanec medprenaanjem.
ri dviganju" ri spuanju"
+=g
agmFD 1
=g
agmFD 1
ri vodoravnem gibanju" ri gibanju po kronici"
vR FGF += rmFC =
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
5/26
PRIJEMALA - zgradba
ogon renos gibanja rijemni del #enzorji 0rmilje
prin#ipi pri!eman!e in dr$an!a sestavni% deov& s trenjem z obliko in/ali s trenjem s silo podtlaka magnetno silo adhezijskimi silami
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
6/26
PRIJEMALA - Izvor si, pogonske enote in zna"inostiElektrika
2lektrina prijemalakorani motorji, 3'in 4' motorji
prilagoditev sili, dimenzijamprijemancev in spreminjanje obmojavpenjanja, manje prijemne sile,
prenos preko vrvicPnevmatika
nevmatinaprijemala
pnevmatini motorjiin valji
elastine cevi,membrane
manje sile prijemanja, namenskaprijemal, potreben prenos sile zmehanizmi na prijemne prste,
prilagodljiva prijemala, manjnatanna lega
Hidravlika
5idravlina prijemalahidravlini motorjiin valji
mehanizem za prenos sil na prijemnomesto, velike sile
Vakuum
*akuumska prijemala
vakuumskaprijemala
sila odvisna od podtlaka in povrineprijemancev, manje sileravne ploskve
Magnetne sile
6agnetna prijemala
permanentni in
elektro magneti
eromagnetni materiali, odvisnost sile
od velikosti ree
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 7
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
7/26
PRIJEMALA -vrste prijemal in prijemalnih sistemov rijemala z mehanizmi *akuumska prijemala rijemalni prsti. rijemala z dodatnimi gibi rilagodljiva prijemala"
rilagoditev obliki rilagoditev dimenzijam rilagoditev sili
rilagodljiv prijemalni sistem 3vojna prijemala evolverska prijemala 8zmenljiva prijemala
8ntegrirana prijemala - orodja
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 9
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
8/26
PRIJEMALA - prijemala z mehanizmi
ogonske enote" elektrini motorji, pnevmatini valji, hidravlini valji.!tevilo prstov" dva, tri ali ve.Gi"ljivost prstov" mirujoi, gibljivi.
#"lika gi"anja prstov" premortno, krono - po lokurenosni me$ani%mi" klin, vzvodi, drogovi, kolesa, kolesa - drogovi, vreteno-matica, pol - polevo kolo,krivulja -drog, klin - vzvod, kolo - vlena vrvica.
klin - vzvod F
F
"
c
1
= tan
zobata letev - zobnik-
vzporedno vzvodovje
F
F
l
R
1
= cos
klin - dronikklinast prenos
F
F
1,= tan
kolensko vzvodovjeF
F
l
R
1
= cos
vreteno - matica -
vzvod
M
F
a "
c=
vzporedno gibanje
eljusti
F p &=
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala :
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
9/26
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala ;
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
10/26
azlina prijemalaPRIJEMALA - 'akuumska pri!emaa
risesna prijemala s kroglico - sila se zagotovi z iztiskanjem zraka rijemala s krmiljenim podtlakom - vakuumsko rpalko ali *enturijevo cevjo
rijemna sila
F$&% (po-p) . k (k $ +,
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
11/26
PRIJEMALA
- 'akuumska pri!emaa
a) vakuumsko prisesno
1
U
31
12
3
2
b) vakuumsko prijemalo s
*43-1/
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 11
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
12/26
prijemalokrmiljenim podtlakom
*40-1/
/
D&
=
p '1 < 1, barD$ 7 < 7+ mmF $ < 1+ !
PRIJEMALA - 'akuumska pri!emaa
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
13/26
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
14/26
=eoretina sesalna sila za razline velikosti vakuumskihprijemal.PRIJEMALA - 'akuumska pri!emaa
oraba zraka in podtlak pri razlinih napajalnih tlakih.
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
15/26
PRIJEMALA - 'akuumska pri!emaa
1 > sesalna oba > prijemanec > priseski, > tlani ventil
7 > potni ventil
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
16/26
0ontrola podtlaka s tlanim ventilom.PRIJEMALA - pri!emani prstirilagodljivi, mono uenje, lahko samostojni ali kot prsti prijemal zmehanizmi, manj natanno pozicioniranje
6embranskanotranja, zunanja
2lastina cevenojna, dvojna
omini elementi ?lenki
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 17
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
17/26
d$ + do 7+ mm@$ :+ do ++ !p $ do bar
3 $ d+ + mm@ do :+ ! do 7 bar
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 19
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
18/26
PRIJEMALA - z dodatnimi gibi
*stavljanje oienih elementov v tiskanec.
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1:
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
19/26
rijemalo za miniaturneelemente.PRIJEMALA - z dodatnimi gibi
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1;
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
20/26
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala +
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
21/26
rijemanje in vstavljanje ploatih elementov v tiskanec.PRIJEMALA-prilagodljiva prijemala
rilagoditev obliki rilagoditevdimenzijam
rilagoditevprijemnim silam
rilagodljivi prsti
*akuumska prijemala
Aamenljiv prijemalni sistem
restavljivi prsti
*eprijemni prsti
Aamenljiv prijemalni sistem
8ntegracija merilnika sil
8ntegracija proporcionalnegareducirnega ventila
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
22/26
PRIJEMALA - 3vojna prijemala
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
23/26
PRIJEMALA - revolverska
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
24/26
#toasto in bobnasto
3vojno bobnasto prijemaloPRIJEMALA - vzporedna
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
25/26
PRIJEMALA- Aamenljiva prijemala
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala
-
7/25/2019 avtomatizacija - prijemala
26/26
Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 7