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Portfólio
1
Robôs de Serviços
Pedro U. Lima
Instituto Superior Técnico Universidade Técnica de Lisboa
Portugal
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Portfólio
2
• Exemplos de Robôs• Sistemas Componentes de Robôs e Relação com
Outras Áreas da EEC• Cooperação
• Entre robôs• Entre robôs e humanos• Redes de sensores e robôs
Tópicos
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Portfólio
3
microfone
sensor de proximidade
câmara de vídeo
detector de movimento por micro-ondas
transdutor de ultra-sons
(sonar)Polaroid
anel de sensores de infra-vermelhos
Computador de bordo; bússolas magnéticas para medir orientação do robot; medidores de temperatura;
anel desonaresPolaroid
roda e motor de cadeira de
rodas
range-finder
Baterias 12V, 80 Ah
disparadorpneumáticode setas
antena de comunicações RFO que é um robô?
Robô de vigilância em edifícios
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Portfólio
4 Automóvel Autónomo
O que é um robô? - 2
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Portfólio
5 Automóvel Autónomo
O que é um robô? - 3
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Portfólio
6 Robô de vigilância doméstico
O que é um robô? - 4
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Portfólio
7 História
O que é um robô? - 5
1995
1950
1970-2
1977
1997
1989
1997
1998
1992
1993 2002
2001
2003
....
2008 2010
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Portfólio
8 Robô aspirador
O que é um robô? - 6
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Portfólio
9
TIPO TRICICLO
TRACÇÃO DIFERENCIAL
Como Se Move um Robô Com Rodas
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Portfólio
10
OMNIDIRECCIONAL
Como Se Move um Robô Com Rodas - 2
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Portfólio
11
Como Se Move um Robô Com Rodas - 3Motores DC
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Portfólio
12
Como Se Move um Robô Com Rodas - 4
wheels
[Fonte: projecto SocRob do ISR/IST]
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Portfólio
13
Como Se Movem outros Robôs
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Portfólio
14
OdometriaTRACÇÃO DIFERENCIAL
Como Sabe um Robô Onde Está
vx(t) = r2
(wl (t)+wr (t))
vy(t) = 0
&θ(t) = rL
(wr (t)−wl (t))Vx
Vy
θ&=w
Wr
Wl
L
Como Δx = VxΔt e θ = &θΔt, se somarmos os incrementos ao longo do tempo obtemoso Δx percorrido e a alteração de orientação Δθ Para isso precisamos saber wr ,l
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Portfólio
15
• Contentor, fixo à estrutura do veículo, cheio com pedras e com um orifício na parte inferior.
• A rotação de uma das rodas faz rodar um tambor em torno do contentor.
• Tambor tem um orifício do mesmo tamanho do existente no contentor.
• Depois de um certo número de rotações da roda, os dois orifícios coincidem e uma pedra cai, sendo recolhida numa caixa.
• O número de pedras recolhidas na caixa num intervalo de tempo permite estimar a distância percorrida.
Como Sabe um Robô Onde Está - 2
Odómetro de Leonardo da Vinci
Odometria
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Portfólio
16
OdometriaENCODERS
Como Sabe um Robô Onde Está - 3
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Portfólio
17
OdometriaVISUAL
Como Sabe um Robô Onde Está - 4
[Fonte: NASA JPL]
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Portfólio
18
Como Sabe um Robô Onde Está - 5
Robot com anel de sonares para detectar as paredes
paredes no sistema de coordenadas do mundo
s.c. mundo
usando um mapa
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Portfólio
19
Como Sabe um Robô Onde Está - 6
Robot com anel de sonares para detectar as paredes
paredes no sistema de coordenadas do mundo
s.c. mundo
paredes vistas pelo robot no seu sistema de coordenadas
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Portfólio
20
Como Sabe um Robô Onde Está - 7
Robot com anel de sonares para detectar as paredes
paredes no sistema de coordenadas do mundo
s.c. mundo
paredes vistas pelo robot no seu sistema de coordenadas
s.c. robot
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Portfólio
21
Como Sabe um Robô Onde Está - 8
Robot com anel de sonares para detectar as paredes
paredes no sistema de coordenadas do mundo
s.c. mundo
paredes vistas pelo robot no seu sistema de coordenadas
s.c. robot
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Portfólio
22
Posições absolutas das balizas P1, P2, P3 são conhecidas
Medimos, com sensores apropriados, distâncias d1 a P1d2 a P2d3 a P3
Estamos aqui!
P2
d2
P1
d1
P3
d3
Como Sabe um Robô Onde Está - 9Trilateração
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Portfólio
23
Como Sabe um Robô Onde Está - 10Sensores
[RIEGL LD90-3]
LASER RANGE FINDER (TOF)Distâncias até 10000 m com precisão de cm
Sistemas TOF que varrem180º num plano até distâncias de 50 m
[SICK PLS Laser]
[Hokuyo URG-04LX-UG01] [Hokuyo URG-O4LX]
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Portfólio
24
Como Sabe um Robô Onde Está - 11Sensores
Sistema catadióptrico
Sistema dióptrico
espelho
câmara
câmara
Lente olho-de-peixe
[Fonte: projecto SocRob]
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Portfólio
25
ATRV-Jr com Laser e câmara
Como Mede um Robôo Ambiente Circundante
[Fonte: projecto Rescue FCT 2000]
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Portfólio
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Como Vai um Robô de um Sítio para OutroProblema de CONTROLO
Derr
Θerr
TRAJECTÓRIA REAL
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Portfólio
27
TRAJECTÓRIA REAL
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro - 2Problema de CONTROLO
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Portfólio
28
Derr
Θerr
TRAJECTÓRIA VIRTUAL
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro - 3Problema de CONTROLO
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Portfólio
29
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro - 4Problema de CONTROLO
[Fonte: projecto ATLAS, U. Aveiro]
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Portfólio
30
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro - 5Problema de CONTROLO
sensor measurements
operation point
posture estimate
joint state feedback
Path Planner Guidance Joint
Controller Vehicle
Localization
obstacles
targ
et p
ath
or tr
ajec
tory
join
t set
poi
nts
(e.g
., w
heel
vel
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es)
join
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otor
inpu
ts)
Cadeia de Controlo
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Portfólio
31
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro - 6evitando obstáculos
Métodos dos Campos de Potencial
[Fonte: O. Khatib, U. Stanford]
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Portfólio
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4 3 2 1 nível de cinzento
Robot com anel de infravermelhos para detectar os obstáculos eCélulas foto-resistivas para medir a gradação de cinzentos
Derivada negativa na direcção longitudinalx
cinzentoΔ
Δ
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro - 7evitando obstáculos
Velocidade linear na direcção do gradiente de cinzento
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Portfólio
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4 3 2 1 nível de cinzento
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro - 8evitando obstáculos
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Portfólio
34
4 3 2 1 nível de cinzento
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro - 9evitando obstáculos
Velocidade angular inversamente proporcional à distancia ao obstáculo
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Portfólio
35
4 3 2 1 nível de cinzento
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro-10evitando obstáculos
Velocidade angular inversamente proporcional à distancia ao obstáculo
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Portfólio
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4 3 2 1 nível de cinzento
Como Vai um Robô de um Sítio para Outro-11evitando obstáculos
Velocidade angular inversamente proporcional à distancia ao obstáculo
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Portfólio
37
Como Planeia o Robô o Que Fazer
procura bola vai para bola
apanha bola
chuta bolapara fora
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Portfólio
38
Como Planeia o Robô o Que Fazer - 2
procura bola vai para bola
apanha bola
chuta bolapara fora
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Portfólio
39
Como Planeia o Robô o Que Fazer - 3
procura bola vai para bola
apanha bola
leva bolapara baliza
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Portfólio
40
Como Planeia o Robô o Que Fazer - 4
procura bola vai para bola
apanha bola
leva bolapara baliza
chuta
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Portfólio
41
Como Aprende o Robô o Que Fazer
procura bola vai para bola
apanha bola
leva bolapara baliza
chuta
GOLO!
chuta bolapara fora
Prémio crescente
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42
Execução Coordenada de Tarefas
Programmable Logic ControllersGRAFCET
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Portfólio
43
Cooperação
[Fonte: projecto SocRob, IST]
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Portfólio
44
Bibliografia
[1] Joseph L. Jones, Bruce A. Seiger, Anita M. Flynn, “Mobile Robots: Inspiration to Implementation”, A K Peters/CRC Press; 2 edition, 1998 [2] IEEE Robotics and Automation Magazine. Disponível no portal (só com IP do IST):http://ieeexplore.ieee.org/xpl/RecentIssue.jsp?punumber=100[3] H. R. Everett, “Sensors for Mobile Robots: theory and application”, A. K. Peters, Ltd. Natick, MA, USA, 1995 [4] Robotics, Wikipedia. Disponível no portal: http://en.wikipedia.org/wiki/Robotics[5] Projecto SocRob (Sociedade de Robôs ou Soccer Robots). Ver publicações disponíveis no portal: http://socrob.isr.ist.utl.pt