衛星系複数周波数信号の組合せに関する調査検討業務 -...

衛星系/複数周波数信号の組合せに関する調査検討業務

資料３

第2回マルチGNSSによる高精度測位技術の開発に関する委員会

1

調査検討業務

平成23年12月19日

日立造船株式会社東京海洋大学立命館大学

衛星系／複数周波数信号の組合せに関する調査検討業務平成23年12月19日

マルチGNSSシステム開発の課題

衛星系／複数周波数信号の組合せで想定されるメリット

● 測位可能エリアの拡大（ビル街など）●● TTFFの短縮● マルチパス誤差の軽減

● 【衛星系】● 【複数周波数信号】

2

● マルチパス誤差の軽減

考慮すべき課題

● 各衛星系の軌道暦精度の違いへの対処● 座標系・時刻系の違いの補正

●● GPS受信機・アンテナの特性の違いの補正● アンビギュイティ決定手法● 電離層補正手法


H23年度調査業務の方針

● 軌道暦精度の評価とその影響評価● 座標系・時刻系の違いによる影響とその補正方法検討

●● 受信信号強度(C/N0)と仰角、方位角依存性評価●● 擬似距離マルチパス、搬送波位相マルチパス特性評価●● 受信機ハードウェアバイアス特性評価● GLONASS受信機チャンネル間バイアス特性評価

●：【衛星系】 ●：【複数周波数信号】

3

● GLONASS受信機チャンネル間バイアス特性評価● L5帯利用による測位解の精度・安定性への影響調査● アンビギュイティ決定に効果的な信号の組合せ調査● 3周波で同時処理する場合の利害損失調査● 3周波の最適な電離層遅延補正方法調査● L2P(Y)とL2Cの位相特性の違いが及ぼす影響調査●●統計学的手法による測位解への影響調査

●● プロトタイプソフトウェアに実装して評価を実施


実施体制国土交通省国土地理院殿

「平成23年度マルチGNSS解析技術等の開発に向けた複数周波数信号の組合せに関する調査検討業務」

「平成23年度マルチGNSS解析技術等の開発に向けた衛星系の組合せに関する調査検討業務」

4

日立造船株式会社

東京海洋大学

立命館大学

業務実施責任、とりまとめ、データ取得整理、実証確認

調査検討内容の立案、調査、プロトタイプ実装

統計学的手法による測位解への影響調査、評価検証


衛星系組合せに関する調査検討

5


・GLONASS座標系（ PZ-90）をGPS座標系に変換・ GPSとGLONASS間の時刻系のバイアスをパラメータとして推定

■ Tianxing Chu and Dennis Akos(2010)、Assisted GNSS –Traditional andVectorized: Implementation and Performance Results、ION GNSS 2010

■安田明生、山田英輝(2011) マルチGNSS時代における準天頂衛星システムの役割について、IEICE2011

・GPSとGLONASS間の時刻系のバイアスをパラメータとして推定

衛星系の組合せに関する既存研究

6

・GPSとGLONASS間の時刻系のバイアスをパラメータとして推定

・“Partial Fixing”によるアンビギュイティ決定の評価

■ Kozlov, D et al.(2000) Statistical Characterization of Hardware Biases in GPS + GLONASS receivers, ION GPS 2000

■ 山田英輝 et al.(2010), チャネル間ハードウェアバイアス較正によるRTK-GPS/GLONASS測位の性能評価、 ION GNSS 2010

・GLONASSチャンネル間バイアスの校正テーブルによる補正及びPartial fixingを実施（リアルタイム解析にも適用可）

・RTK測位においてFix率及び測位精度の改善を確認

・GLONASSチャンネル間バイアスの補正


軌道暦精度の評価とその影響

軌道暦公称精度 3D誤差RMS（実測）(*1)

GPS 放送暦 1 m 1.46 m

GPS 超速報暦 (IGS) 0.05 m 0.05 m

GPS 速報暦 (IGS) 0.025 m 0.01 m

7

GLONASS 放送暦 10 m 4.54 m

GLONASS 超速報暦 (CODE) -- 0.21 m

GLONASS 速報暦 (CODE) -- 0.06 m

（*1）2011年8月21日～27日＜GPST＞7日間における IGS 最終暦との差

軌道暦誤差が基線解析の二重差観測値に対する影響の概算式基線解析誤差 = 軌道暦誤差 × 基線長(km) / 軌道高度(km)


座標系・時刻系の違いによる影響とその補正方法

GNSS 時刻系座標系

GPS GPS Time WGS84

GLONASS GLONASS Time PZ90.02

■ 各衛星系の時刻系と座標系

8

GLONASS GLONASS Time PZ90.02

Galileo Galileo System Time GTRF

QZSS QZSS Time JGS

■ GPS-GLONASS組合せ解析での対処

・座標系の差（40cm）は軌道暦の誤差に対して無視できる・時刻系のバイアスは二重差分でキャンセルされる・PPPの場合は座標系、時刻系ともに補正が必要


受信信号強度(C/N0)と仰角、方位角依存性

GPS - L1

■ 搬送波雑音電力密度比の実測値

GLONASS - L1 GPS - L5(dBHz)

9

GPS - L2 GLONASS - L2

観測日 2011年10月22日観測場所東京海洋大学屋上受信機 JAVAD DELTAアンテナ JAVAD GrAnt-G3T


擬似距離・擬似距離マルチパス特性■ マルチパス実測値縦軸：マルチパス(m, cm) 横軸：仰角(度）

擬似距離搬送波位相

L1

GPS GLONASS GPS GLONASS

RMS=0.22m RMS=0.74m RMS=0.38cm RMS=0.52cm0 900 90 0 90 0 90

3

-3

3

-3

(m) (cm)

10

観測日 2011年8月30日観測場所東京海洋大学屋上受信機 JAVAD DELTAアンテナ JAVAD GrAnt-G3T

L2

L5

RMS=0.30m RMS=0.49m RMS=0.54cm RMS=0.66cm

RMS=0.22m

0 900 90 0 90 0 90

0 900 90 0 90 0 90

-3 -3

3

-3

3

-33

仰角(度) 仰角(度)仰角(度)仰角(度)

仰角(度) 仰角(度)仰角(度)仰角(度)

仰角(度)0 90-3


受信機ハードウェアバイアス特性

(ns) (ns) (ns) (ns)

JAVAD NovAtel Trimble TOPCON平均 -543.3 ns

レート -8.9 ns/day-483.7 ns

1.5ns/day-501.1 ns

-4.4 ns/day-592.9 ns

-4.0 ns/day

(GLONASS - GPS)

-600-580-560-540-520-500-480-460

-600-580-560-540-520-500-480-460

-600-580-560-540-520-500-480-460

-600-580-560-540-520-500-480-460

●ハードウェアバイアス（時刻系差を含まない）

11・ハードウェアバイアスは基線解析の二重差分でキャンセルされる

Circular T 284, Circular T 285より[UTC] - [GPS time] = -15sec + C0 …①[UTC] - [GLONASS time] = C1 …②

GPSとGLONASSの時刻系差①-②より[GLONASS time] - [GPS time] = C0 - C1 - 15sec

ハードウェアバイアス = 擬似距離バイアス - 衛星系の時刻系差

●衛星系の時刻系差（GLONASS-GPS）154.1 ns 154.0 ns 154.6 ns 151.4ns

-6000:00:00 12:00:00 0:00:00

-6000:00:00 12:00:00 0:00:00

-6000:00:00 12:00:00 0:00:00

-6000:00:00 12:00:00 0:00:00


JAVAD-NovAtel Trimble-NovAtel TOPCON-NovAtel

L1

-2.47 cm -3.23 cm -2.69 cm

GLONASSチャンネル間バイアス・ゼロ基線テストにより求めたバイアスを横軸周波数として求めた

12

L2

-2.47 cm

-2.56 cm -3.57 cm

-3.23 cm -2.69 cm

-2.90 cm

(Bi - Bi-1)


複数周波数信号の組合せに関する調査検討

13


L5帯利用による測位解の精度・安定性への影響

■ 実データによるL1とL5の精度比較

擬似距離－搬送波のプロット（東京海洋大屋上、JAVADで観測）

1

2

3

4

擬似

距離

－搬

送波

（m

）

L1L5

14

-4

-3

-2

-1

0

380500 381000 381500 382000 382500 383000 383500

擬似

距離

－搬

送波

（

GPSTIME

• L5の実測値：6.4cm• L5の理論値：5.5cm

• L1の実測値：41.0cm• L1の理論値：32.0cm

L1とL5の誤差倍率はほぼ同じ

（理論値・実測値との比較）


L5帯利用による測位解の精度・安定性への影響

■ L1とL5の対マルチパス性能遅延距離とマルチパス誤差の関係（同相と逆相の最大誤差）

＜前提条件＞・ﾏﾙﾁﾊﾟｽを-6dBで設定・帯域は20MHzを想定・L1は0.1chipのﾅﾛｰｺﾘﾚｰﾀ相当

15

L5帯は反射波30m以上の場合、ﾏﾙﾁﾊﾟｽの影響を受けないL5帯は都市部、上空視界の狭い場所での測位に有利

・L1は0.1chipのﾅﾛｰｺﾘﾚｰﾀ相当・L5は1chipのﾜｲﾄﾞｺﾘﾚｰﾀ相当


アンビギュイティ決定に効果的な信号の組合せ

321,, kjikji

321,, fkfjfif kji kjikji fc ,,,, /

321,, NkNjNiN kji

搬送波位相の結合

合成された周波数

合成されたアンビギュイティ

M

■ 複数周波数の線形結合

16

][][ 0222

,, cycleMkjicycleM kji

kjikjikji cycleMmM ,,,,,, ][][

kjikjikjikji

kji NfI

kjikji

,,,,21,,,,

,,1

154/11577/60115/15460/77

各周波数における雑音が全てM0で等しいと仮定した場合の雑音の係数

この式の中央の赤丸部分が、L1帯の電離層遅延量（1次項）の何倍かを示す係数

[文献] Shaowei Han & Chris Rizos (1999), The Impact of Two Additional Civilian GPS Frequencies on Ambiguity Resolution Strategies, 55th National Meeting U.S. Institute of Navigation

Ki,j,k


方式概要文献

①WL→NL→rounding

WLの波長は 86.2cmであり決定が容易である。WLｱﾝﾋﾞｷﾞｭｲﾃｨが求まれば、簡単にL1ｱﾝﾋﾞｷﾞｭｲ

ﾃｨが決定できる。電離層影響を受けるため短基線での利用に限定。

[1]

■ アンビギュイティ決定手法（2周波）


17

②MW→LC→rounding

WL→LC（電離層ﾌﾘｰ）→NLｱﾌﾟﾛｰﾁにより、観測点座標、衛星軌道、大気遅延そして位相ｱﾝﾋﾞｷﾞｭｲﾃｨを同時に最小自乗推定する。基線長数百kmに対して水平数mmの精度を確認。

[2][3]

③MW→LC→ILS

②と同様であるがｱﾝﾋﾞｷﾞｭｲﾃｨの決定に整数最小自乗（LAMBDA法等）を使用する。長基線対応可。

[*]

[1] Hoffmann-Wellenhof（5th）9.2.2 二周波のｱﾝﾋﾞｷﾞｭｲﾃｨ決定[2] D.Dong and Y.Bock, Global positioning system network analysis with phase ambiguity resolution applied to crustal deformation studies in California, Journal of Geophysical Research, Vol.94, No.B4, 3949-3966, 1989[3] G.Blewitt, Carrier phase ambiguity resolution for the Global Positioning System applied to geodetic baselines up to 2000 km, Journal of Geophysical Research, 94,B8:10187-10203, 1989[*] 近年一般的な方法（参考文献抽出中）


方式概要文献

④TCAR例）EWL→WL→NL

→rounding

Three Career Ambiguity Resolutionの略。さまざまな3周波の線形結合の組合せを駆使してｱﾝﾋﾞｷﾞｭｲﾃｨを解決する方法。※次頁以降に具体例を示す。

[4][5]

■ アンビギュイティ決定手法（3周波）


18

⑤電離層推定→ILS

ﾌﾛｰﾄ解推定時に電離層、対流圏を推定。決定されたｱﾝﾋﾞｷﾞｭｲﾃｨを次ｴﾎﾟｯｸの観測更新の際の拘束とする。高精度、長基線可。

[6][7]

[4] Bofeng Li, Yanming Feng and Yunzhong Shen, Three carrier ambiguity resolution: distance-independent performance demonstrated using semi-generated triple frequency GPS signals, GPS Solutions Volume 14, Number 2, 177-184, DOI: 10.1007/s10291-009-0131-6

[5] Shaowei Han & Chris Rizos (1999), The Impact of Two Additional Civilian GPS Frequencies on Ambiguity Resolution Strategies, 55th National Meeting U.S. Institute of Navigation

[6] Tomoji Takasu, Akio Yasuda, Kalman-Filter-Based Integer Ambiguity Resolution Strategy for Long-Baseline RTK with Ionosphere and Troposphere Estimation, ION 2010

[7] S.Fujita, et al., RTK Relative Positioning Algorithms for Long Baselines with Estimating Ionospheric and Tropospheric Delays, ION2008


ff i,j,ki,j,k ffi,j,ki,j,k [MHz][MHz]

合成周波数合成周波数

λλi,j,ki,j,k[m][m]

合成波長合成波長

MMi,j,ki,j,k[m][m]

合成雑音合成雑音

kki,j,ki,j,k

電離層分電離層分

ff 0,1,0,1,--11 51.15 5.861 0.166 -1.72ff 1,1,--1,01,0 347.82 0.862 0.024 -1.28ff 1575.42 0.190 0.004 1.00

■ アンビギュイティ決定手法（3周波：基線長10km程度の例）


19

ff 1,0,01,0,0 1575.42 0.190 0.004 1.00

TCARの最もシンプルな手法① 最初にN0,1,-1を決定する。② N1,-1,0を決定する。③ 最後にN1,0,0を決定し位置を求める。






MMi,j,ki,j,k[m][m]


kki,j,ki,j,k


ff 0,1,0,1,--11 51.15 5.861 0.166 -1.72ff 1,1,--6,56,5 92.07 3.256 0.512 -0.07ff 77,77,--468,391468,391 6782.49 0.0042 0.5434 0

■ アンビギュイティ決定手法（3周波：基線長100km以内の例）


20

ff 77,77,--468,391468,391 6782.49 0.0042 0.5434 0ff 0,24,0,24,--2323 2404.05 0.1247 0.0829 0

TCARの1つで線形結合で電離層遅延誤差を消去する手法① 最初にN0,1,-1とN1,-6,5を決定する② 次にN77,-468,391=-6N0,1,-1+77N1,-6,5をそのまま計算③ 上記のf 77,-468,391を利用し、アベレージングでそのままN0,24,-23を

決定し位置を求める。理論的には500エポック程度で1cm未満の精度で測位可能。






MMi,j,ki,j,k[m][m]


kki,j,ki,j,k


ff 0,1,0,1,--11 51.15 5.861 0.166 -1.72ff 1,1,--6,56,5 92.07 3.256 0.512 -0.07ff 77,77,--468,391468,391 6782.49 0.0042 0.5434 0

■ アンビギュイティ決定手法（3周波：基線長数100kmの例）


21

ff 77,77,--468,391468,391 6782.49 0.0042 0.5434 0ff 0,24,0,24,--2323 2404.05 0.1247 0.0829 0

TCARの1つで線形結合で電離層遅延誤差を消去する手法① 最初にN0,1,-1とN1,-6,5を決定する② 次にN77,-468,391=-6N0,1,-1+77N1,-6,5をそのまま計算③ 上記のf 77,-468,391を利用し、アベレージングでそのままN0,24,-23を

決定し位置を求める。理論的には500エポック程度で1cm未満の精度で測位可能。

対流圏誤差と軌道誤差はGeometry-freeで消去


方式秒数

①WL→NL→rounding（2周波）

325.7秒（0.38ms）

③MW→LC→ILS 165.2秒

■ 2周波と3周波での計算時間の比較

3周波で同時処理する場合の利害損失

22

それぞれのｱﾝﾋﾞｷﾞｭｲﾃｨ決定までのｽﾃｯﾌﾟを24時間分（1Hzで）計算し比較

③MW→LC→ILS（2周波）

165.2秒（0.19ms）

④TCAR （EWL→①に同じ）（3周波）

257.2秒（0.30ms）

⑤電離層推定→ILS（3周波）

413.0秒（0.48ms）


3周波の最適な電離層遅延補正方法（文献調査）

方式概要文献

線形結合の利用線形結合をとることで、電離層遅延量が相殺された観測量（電離層フリー結合）を構成する。

[1]

外部情報の利用外部情報として、放送モデル（Klobucharモデル）やIGSが提供する全地球電離層マップ（GIM)を用いて電離層遅延を補正する。

23

層遅延を補正する。

外部情報＋誤差の線形モデル化

GIMを用いて電離層遅延補正を行った誤差を明示的にモデル化し、観測モデルに組み込んで取り扱う方法。

[2]

測位演算の過程で同時に推定

測位演算の過程で電離層遅延量を同時に推定する方法。電離層遅延量をモデル化し、カルマンフィルタによる推定を測位と同時に行う。

[3][4]

[1]杉本末雄・柴崎亮介(編)： GPSハンドブック，朝倉書店，2010[2] Y. Kubo, S. Fujita and S. Sugimoto: Unified Positioning Algorithms Based on GNSS Regression Equations –Further

Results of Point and Relative Positioning, Proc. ION National Technical Meeting 2007, pp. 892-902, 2007[3] T. Yanase, H. Tanaka, M. Ohashi, Y. Kubo, S. Sugimoto: Long Baseline Relative Positioning with Estimating Ionosphere and Troposphere Gradients, Proc. ION-GNSS 2010, Portland, pp. 196-206, Oregon, 2010[4] Tomoji Takasu, Akio Yasuda, Kalman-Filter-Based Integer Ambiguity Resolution Strategy for Long-Baseline RTK with

Ionosphere and Troposphere Estimation, ION 2010


L2P(Y)とL2Cの位相特性の違いが及ぼす影響

L2P(Y)とL2Cの位相差による影響を調査するため、東京海洋大で取得した24時間1Hzのﾃﾞｰﾀを利用して、以下の条件で基線解析を実施。

（ﾏｽｸ角15度、L1 30dBHz以上、LAMBDA法で解析）① 同一衛星間でL2P(Y)とL2P(Y)を利用したときの性能② 同一衛星間でL2CとL2Cを利用したときの性能③ 同一衛星間でL2P(Y)とL2Cを利用したときの性能

■ L2P(Y)とL2Cを使用した基線解析

24

③ 同一衛星間でL2P(Y)とL2Cを利用したときの性能④ ①について同一衛星間でL2C＋1/4周期とL2P(Y)を

利用したときの性能

種別測位率 FIX回数 FIX率ミスFIX回数ミスFIX率

① 100.00% 86092 99.64% 0 0.00%

② 100.00% 85985 99.58% 0 0.00%

③ 100.00% 0 0% 86400 100%

④ 100.00% 85981 99.57% 0 0.00%


プロトタイプ実装と評価（予定）・評価結果、検討結果をアルゴリズムにまとめ、プロトタイプ

ソフトウェアに実装する

・以下の条件での測位性能評価実験を行う。- 短基線解析スタティック、キネマティック- 中基線解析スタティック、キネマティック- 長基線解析スタティック、キネマティック

25

- 長基線解析スタティック、キネマティック- 精密単独測位

・評価項目は、測位精度、初期化時間または収束時間、FIX率、ミスFIX率とする

・プロトタイプソフトウェアとしてRTKLIB 2.4.1 の一部を改修する方法で実装する


統計学的手法による測位解への影響調査～相対測位における測位誤差等の理論的な

26

～相対測位における測位誤差等の理論的な解析・比較方法とその数値例～


統計学的手法による測位解への影響調査（方法）

観測モデル

最小二乗推定量

b：バイアス誤差（モデルが正しい場合は0）電離層等の影響を考慮する場合は，bにその見積も

27

推定誤差共分散行列観測誤差（バイアス）の影響

測位に及ぼす影響の評価指標

電離層等の影響を考慮する場合は，bにその見積もり値を代入して，測位結果に及ぼす影響を評価する


バイアス誤差無しの場合の解析例をプロット（b=0，s =0.03[m]）

0 10 20 30 40 50 60 70 800.001

0.01

0.1

1

10

1

10

海洋大－大森約10km J t

[m]

L1(float)

L1&L2(float)

L1&L2&L5(float)

L1(fix)

L1&L2(fix)

L1&L2&L5(fix)

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20

28

日時：2011年1月1日13時40分～14時20分（ＬＴ），エポック間隔30秒，衛星数：６

0 10 20 30 40 50 60 70 800.001

0.01

0.1

0 10 20 30 40 50 60 70 800.001

0.01

0.1

1

10

立命大－大阪約60km

海洋大－立命大約350km

J t[m

]J t

[m]

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20


バイアス誤差の影響（測位解）例

測位誤差（3次元，距離）に対するバイアス誤差の影響をプロット

b（バイアス誤差）として，Klobucharモデルによる電離層遅延，Saastamoinenモデルによる対流圏遅延を想定した場合の，測位解への影響を解析した一例（s =0.03[m]）

海洋大－大森約10km 3D

誤差

[m]

0.160 10 20 30 40 50 60 70 80

0.05

0.055

0.06

0.065

0.07

0.075

0.08

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20

L1(float)

L1&L2(float)

L1&L2&L5(float)

29



3D誤

差[m

]3D

誤差

[m]

日時：2011年1月1日13時40分～14時20分（ＬＴ）， 30秒1エポック，衛星数：６

0 10 20 30 40 50 60 70 800.5

1

1.5

2

2.50 10 20 30 40 50 60 70 800.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

13:40 13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20


バイアス誤差の影響（アンビギュイティ）例搬送波観測量のみで，LAMBDA法により整数解を求めた場合を考える．アンビギュイティのFIXルールを「レシオテスト（閾値3）を5回連続で通過する」とし，FIXできるまでにかかったエポック数を比較する．観測誤差は以下の通り．

観測誤差: 平均0の正規性白色ノイズ（ s =0.03[m] ）およびKlobucharモデルによる電離層遅延，Saastamoinenモデルによる対流圏遅延

基線周波数帯観測誤差の大きさの平均（範囲）

[m]FIXに要するエポック数

（1エポック: 30秒）

30

海洋大－Hitz大森（約10[km]）6衛星

L1L1+L2L1+L2+L5

0.0108 (-0.0258～0.0157)0.0118 (-0.0258～0.0276)0.0123 ( 0.0123～0.0300)

２４７６

立命大－Hitz大阪（約60[km]）6衛星

L1L1+L2L1+L2+L5

0.1186 (-0.0332～0.4164)0.1343 (-0.0460～0.5055)0.1417 (-0.0487～0.5241)

－－－－－－

海洋大－立命大（約350[km]）6衛星

L1L1+L2L1+L2+L5

0.7346 (-0.9587～1.4300)0.8386 (-1.0961～1.8656)0.8877 (-1.1248～1.9563)

－－－－－－

日時：2011年1月1日13時40分～14時20分（ＬＴ）


GPSのみ，およびGPS/GLONASS複合の場合についても同様に，最小2乗法に基づいた理論析が可能．システム間のバイアス等は，変数bにその見積もり値を代入することで測位結果に与える影響を評価可能．

解析結果の例：

衛星系の組み合わせに関する解析

をプロット（b=0，s =0.03[m]）

0.001

0.01

0.1

1

10

海洋大－大森約10km J t

[m]

L1&L2(GPS, float)

L1&L2(GPS/GLONASS, fix)

L1&L2(GPS/GLONASS, float)

L1&L2(GPS/GLONASS, fix)

31

0 10 20 30 40 50 60 70 800.0001

0.001

0 10 20 30 40 50 60 70 800.0001

0.001

0.01

0.1

1

10

0 10 20 30 40 50 60 70 800.0001

0.001

0.01

0.1

1

10



J t[m

]J t

[m]

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20

日時：2011年1月1日13時40分～14時20分（ＬＴ）， 30秒1エポック，衛星数：６

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20

13:45 13:50 13:55 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20

衛星系 複数周波数信号の組合せに関する 調査検討業務 -...

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