motorpaket mu10, mu20, mu30 · 2018-05-10 · denna broms är ingen arbetsbroms. detta innebär att...

Produkt manualMotorpaketMU10, MU20, MU30S4Cplus, M2001

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument.

ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet.

Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag.

Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris.

2005 ABB Automation Technologies AB

ABB Automation Technologies ABRobotics & Manufacturing

SE-69582 LaxåSverige

1 Inledning 1 - 1

1.1 Allmänt 1-11.1.1 Användningsområden 1-11.1.2 Motorstorlekar 1-1

1.2 Beskrivning 1-21.2.1 Allmänt 1-21.2.2 Seriemätlåda 1-2

1.3 Bromsar 1-31.3.1 Allmänt 1-31.3.2 Bromslossning 1-3

2 Teknisk specifikation 2 - 5

A Motorer 2 - 5

2.1 Motor MU10 2-52.1.1 Illustration 2-52.1.2 Tekniska data 2-52.1.3 Broms 2-62.1.4 Måttritningar 2-62.1.5 Kopplingsschema 2-72.1.6 Momentkurva 2-7

2.2 Motor MU20 2-82.2.1 Illustration 2-82.2.2 Tekniska data 2-82.2.3 Broms 2-92.2.4 Måttritningar 2-92.2.5 Kopplingsschema 2-102.2.6 Momentkurva 2-10

2.3 Motor MU30 2-122.3.1 Illustration 2-122.3.2 Tekniska data 2-122.3.3 Broms 2-132.3.4 Måttritningar 2-132.3.5 Kopplingsschema 2-142.3.6 Momentkurva 2-142.3.7 Momentkurva Motor MU30+MU20 2-152.3.8 Momentkurva Motor MU30+MU30 2-16

B Seriemätlådor 3 - 17

2.4 Lågspända 3-172.4.1 En motor 3-172.4.2 Två motorer 3-182.4.3 Fyra motorer 3-192.4.4 Sex motorer 3-20

2.5 Högspända 3-212.5.1 En motor 3-21

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 i

2.5.2 Två motorer 3-22

C Bromslossningslåda (BRB) 3 - 23

2.6 Högspänd motor 3-23

3 Elektrisk installation 4 - 25

3.1 Installation mjukvara 4-25

3.2 Allmänt 4-25

3.3 Installation till ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R 4-25

3.4 Installation till ett skåp för IRB 6600, 7600 med seriemätlåda 4-27

3.5 Installation till ett skåp för 6600, 7600 med bromslossningslåda4-28

E Flera externa axlar 4 - 30

3.6 Inledning 4-303.6.1 Allmänt 4-303.6.2 Drivning 4-303.6.3 Begränsning 1: 4-303.6.4 Begränsning 2: 4-30

3.7 Installation mot ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R 4-31

3.8 Installation mot ett skåp för IRB 6600, 7600 4-32

4 Orderinformation 5 - 35

4.1 Inledning 5-354.1.1 Allmänt 5-354.1.2 Beställning av kablar 5-35

F Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 5 - 35

4.2 En motor 5-354.2.1 Motorer 5-354.2.2 Seriemätlåda (SMB) 5-364.2.3 Kablar mellan SMB och motor 5-364.2.4 Kabel för extern axel från robotskåpet till SMB 5-364.2.5 Kabel för extern axel från robotskåpets signalkabel till SMB 5-364.2.6 Kabel för extern axel från SMB till robot 5-37

4.3 Två till sex motorer 5-384.3.1 Motorer 5-384.3.2 Seriella mätlådor (SMB) 5-384.3.3 Kablar (SMB-motor) 5-384.3.4 Kablar för externa axlar och flera motorer (skåp-SMB) 5-394.3.5 Robotskåpkabel för MS2 5-39

G Motorpaket IRB 6600, 7600 5 - 39

4.4 En eller två motorer 5-394.4.1 Motorer 5-394.4.2 Seriemätlåda (SMB) 5-404.4.3 Bromslossningslåda (BRB) för en motor 5-40

ii 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

4.4.4 Kabel mellan SMB och motor 5-404.4.5 Kabel mellan DDU-skåp och BRB/SMB för en motor 5-404.4.6 Kabel mellan DDU-skåp och SMB för två motorer 5-414.4.7 Kabel mellan robotskåp och SMB för en eller två motorer 5-414.4.8 Kabel mellan robot och BRB 5-41

4.5 Noteringar: 5-42

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 iii

iv 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

InledningAllmänt

1 Inledning

1.1 Allmänt

Denna beskrivning ger en översikt över motorenheternas karakteristik och prestanda.

1.1.1 Användningsområden

Motorenheterna är konstruerade speciellt för ABB:s robotar och kan användas för kringutrustning som kräver servostyrda motorer som är synkroniserade med robotrörelserna. Motorenheterna är konstruerade för optimal prestanda och för att underlätta instal-lation och användning.

1.1.2 Motorstorlekar

Lågspända/Högspända

Motorenheterna kan erhållas i följande storlekar:• MU10, 1,5 Nm, 3300 rpm• MU20, 6,8 Nm, 3300 rpm• MU30, 19,0 Nm, 3300 rpm

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 1-1

InledningBeskrivning

1.2 Beskrivning

1.2.1 Allmänt

Motorenheterna är servodrivna och arbetar som externa axlar. Motorerna styrs av drivdon som är monterade antingen i robotens kopplingsskåp eller i en separat kapsling.

• En motor kan länkas till robotsystemet som en integrerad extern axel. • En integrerad extern axel kan röra sig synkront med robotaxlarna.• En komplett motorenhet omfattar en seriemätlåda, motorer, parameterdiskett

och ett antal standardiserade kablar.

1.2.2 Seriemätlåda

Seriemätlådan innehåller ett seriemätkort (batteriuppbackat) och tryckknappar för lossande av bromsar. Seriemätlådan kan om så erfordras placeras upp till ett rekom-menderat maximum av 15 m från motorn.

Om materialhanterare (MH), en extern axel och option 2204 eller 2200 är valda kan seriemätlådan bytas ut mot en bromslossningslåda.

1-2 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

InledningBromsar

1.3 Bromsar

1.3.1 Allmänt

Alla motorer beskrivna i denna manual är utrustade med elektriska bromsar som är tillslagna när de ej är spänningssatta. Denna broms är ingen arbetsbroms.Detta innebär att vid normal körning ska p-lådan eller operatörspanelen användas för att erhålla stopp. De kan frigöras på flera olika sätt, och är beskrivna i följande avsnitt.

1.3.2 Bromslossning

De olika metoderna för att frigöra bromsarna manuellt är specificerade i tabellen nedan.

När Notering

När bromslossning/seriemätlådan är ansluten till Robotstyrskåpet.

Bromsen kommer att lossas när knappen i lådan trycks in.

24VDC/1A matningsdon kopplas in mellan MP.JB1 uttag c5 (0V) och c4(+24VDC) i bromslossning/seri-emätlådan.

Bromsen kommer att lossas när knappen i lådan trycks in1.

1. Vid två externa axlar lossas bromsen för axel 8 när knapp 8 trycks in, seBromslossningslåda (BRB) sektion C

24V kopplas in, vid två externa axlar, mellan MP.JB1 uttag a5 (0V) och a4 (+24V DC)

Bromsen för axel 7 kommer att lossas när knapp 7 i lådan trycks in.

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 1-3

InledningBromsar

1-4 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

Teknisk specifikationMotorer

2 Teknisk specifikation

A Motorer

2.1 Motor MU10

2.1.1 Illustration

Illustrationen nedan visar MU10.

506260A01_3D.tif

2.1.2 Tekniska data

Parametrar Värden

Lämplig drivdon C / G / T / U / V / WNnom 3300 rpm (345,54 rad/s) 1

Nrms 1650 rpmT0 1,5 Nm 1

Trms 1,4 NmTnom 1,0 NmMax dynamiskt moment 4,3 Nm Max ström (Imax) 11 Arms 1

Ström vid moment Tn (Irms) 2,7 ArmsMomentkonstant (Kt) 0,453 Nm/ASpänningskonstant (Ke(Urms) 0,262 1

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 2-5


2.1.3 Broms

2.1.4 Måttritningar

506276a01

Lindningsresistans/fas (R) 1,09 ohm 1

Lindningsinduktans/fas (L) 3,42 mH 1

Massmoment inkl broms (J) 0,00008 kgm2 1

Antal polpar 3 1

Vikt (M) 4,4 kgTemperaturområde +5° - +45°CNominell uteffekt 0,25 kWMax. effekt 1,4 kWSkyddsklass IP 67

1.Används i konfigurationsfilen

Parametrar Värden

Min moment 0,9 NmMax moment 1,4 NmSpänning 24 ± 10% V DCEffektförbrukning vid 20° C 8 W

7458

74 5890

R15(4x)

Ø7,5(4x)45140

260203

155

9 7,7

34

Ø36

,8 h

916

Ø14

j65h

7

2-6 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


2.1.5 Kopplingsschema

2.1.6 Momentkurva

Moment - Drivdon C / G / T / U / V / W

MP1 C-don.xls

ResolverKraft

Yellow8P BURNDY23P BURNDY

Green

Red

PTC

YellowYellow Brake

Gn/Ye

A

G

JK

L

A

M

M

C

EW

X

C

B

V U

3

OVX

YOVY

BkOVEXCEXC

Earth

S1S3

S4S2

Rd

Rd/Wh

Bk/Wh/Bu Ye Ye/Wh

R2R1

B

D

EF

0

1

2

3

4

5

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)

kontinuerligt moment

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 2-7


2.2 Motor MU20

2.2.1 Illustration


506261A01_3D.tif

2.2.2 Tekniska data

Parametrar Värden

Lämplig drivdon G / T / U / V / WNnom 3300 rpm (345,57 rad/s) 1

Nrms 1650 rpmT0 6,8 Nm 1

Trms 6,7 NmTnom 3,3 NmMax dynamiskt moment 19 NmMax ström (Imax) 38,5 Arms 1

Ström vid moment Tn (Irms) 6,2AMomentkonstant (Kt) 0,64 Nm/ArmsSpänningskonstant (Ke(Urms) 0,37 1


2-8 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


2.2.3 Broms


Dim_Ritn_MU20.wmf



Antal polpar 3 1



Parametrar Värden

Min moment 16 NmMax moment 25,6 NmSpänning 24 ± 10% V DCEffektförbrukning vid 20° C 20 W

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 2-9



2.2.6 Momentkurva

Moment - Drivdon G / V

MP2 G_V-don.xls

ResolverKraft


Green

Red

PTC

YellowYellow Brake

Gn/Ye

A

G

JK

L

A

M

M

C

EW

X

C

B

V U

3

OVX

YOVY

BkOVEXCEXC

Earth

S1S3

S4S2

Rd

Rd/Wh

Bk/Wh/Bu Ye Ye/Wh

R2R1

B

D

EF

B

D

F

H

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)


2-10 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


Moment - Drivdon T / U / W

MP 2 T_U_V-don.xls

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)


3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 2-11


2.3 Motor MU30

2.3.1 Illustration


506262A01_3D.tif

2.3.2 Tekniska data

Parametrar Värden

Lämplig drivdon T / U / V / W

Nnom 3300 rpm (345,57 rad/s) 1

Nrms 1650 rpmT0 19 Nm 1

Trms 15,5 NmTnom 10 NmMax dynamiskt moment 30 NmMax ström (Imax) 72,5 Arms 1

Ström vid moment Tn (Irms) 16,1 ArmsMomentkonstant (Kt) 0,69 Nm/ArmsSpänningskonstant (Ke(Urms) 0,398 1


2-12 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


2.3.3 Broms


Dim_Ritn_MU30.wmf



Antal polpar 3 1



Parametrar Värden

Min moment 21 NmMax moment 33,6 NmSpänning 24 ± 10% V DCEffektförbrukning vid 20° C 28 W

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 2-13



2.3.6 Momentkurva

Moment - Drivdon T

MP 3 T-don.xls

Kraft Resolver


Green

Red

PTC

YellowYellow Brake

Gn/Ye

A

G

JK

L

A

M

M

C

EW

X

C

B

V U

3

OVX

YOVY

BkOVEXCEXC

Earth

S1S3

S4S2

Rd

Rd/Wh

Bk/Wh/Bu Ye Ye/Wh

R2R1

B

D

EF

B

D

F

H

N

V

U

S

02468

101214161820222426283032

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)


2-14 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


Moment - Drivdon U / W

MP 3 U_W-don.xls

2.3.7 Momentkurva Motor MU30+MU20

Moment - Drivdon GT (kontinuerligt uttaget moment 0 rpm)

Moment - Drivenhet GT

02468

101214161820222426283032

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)


Large -T

Medium -G

Nm

Nm

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 2-15


2.3.8 Momentkurva Motor MU30+MU30

Moment - Drivdon GT (kontinuerligt uttaget moment 0 rpm)

Moment - Drivenhet GT

Large1 -T

Large2 -GNm

Nm

2-16 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

Teknisk specifikationSeriemätlådor

B Seriemätlådor

2.4 Lågspända

2.4.1 En motor

3HXD 0100-89

Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar

1 1 Seriemätkort 3HEA505 966-8802 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-122

1

∅ 6.5 (4x)10

350

330300

180

200

166

150

29.5

2

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 3-17


2.4.2 Två motorer

3HXD 0100-90



∅ 6.5 (4x)

10

350330300

180

200

166

150

29.5

2

1

3-18 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


2.4.3 Fyra motorer

3HXD 0100-92


1 1 Seriemätkort 3HEA505 966-8802 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-1223 1 Bygling motor PTC 3HXD 0100-124

∅ 6.5 (4x)

10

350330300

180

200

166

150

29.5

1

2

3

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 3-19


2.4.4 Sex motorer

3HXD 0100-93


1 1 Seriemätkort 3HEA505 966-8802 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-1223 1 Bygling motor PTC 3HXD 0100-124

∅ 6.5 (4x)10

350330300

180

200

166

150

29.5

1

2

3

3-20 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


2.5 Högspända

2.5.1 En motor

3HXD 1616-1



2

∅ 6.5 (4x)10

350330300

180

200

166

150

29.5

1

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 3-21


2.5.2 Två motorer

3HXD 1616-2



2

∅ 6.5 (4x)10

350330300

180

200

166

150

29.5

1

3-22 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

Teknisk specifikationBromslossningslåda (BRB)

C Bromslossningslåda (BRB)

2.6 Högspänd motor


1 1 Bromslossningsknappar2 2 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-363

MP.JB1

LP.JB1LP.JB1

MP.M7

LS1.JB1

FB.M7LS2.JB1

BR.BF7

2

1

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 3-23

Teknisk specifikationBromslossningslåda (BRB)

3-24 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

Elektrisk installationEn extern axel

3 Elektrisk installation

3.1 Installation mjukvara

Systemparametrar för motorpaketet finns på den diskett som medlevereras.På disketten finns filer som matchar de vanligaste förekommande kombinationer av driv- och mätsystem som går att ladda in via RobInstall.Laddning av parametrar görs antingen via:

• programmeringslådan:“Systemparametrar / Ladda - byt ut parametrar”

• eller vid bootning med hjälp av RobInstall:“Additional Data / Additional Parameters”.

På disketten finns filerna i en trädstruktur där man väljer fil efter vilken placering drivdonen har och sedan vilken motorstorlek det gäller.Parametrarna är en grund för fortsatt arbete. Det är därför alltid nödvändigt att på något sätt ändra antingen namn eller t.ex accellerationsdata, transmission (utväx-ling) etc.Se även Användarmanualen 3HAC 9299 “Hardware option / External Axes”.

D En extern axel

3.2 Allmänt

En extern axel är normalt ansluten till robotens seriella mätsystem ett (MS1) i serie med roboten.

3.3 Installation till ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R

Motorenheten kopplas in på följande sätt:

Kabel Anslutningar

Externa axelns seriemätkabel ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och robot-foten (R1.SMB).

Motorkabeln ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7) och motorn.

Resolverkabeln ansluts mellan seriemätlådan (FB.M7) och motorn.

Den externa axelns motorkabel ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och manöverskåpet (XS.7).

Robotens motorkabel ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöver-skåpet (XS.1).

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 4-25


En extern axel

Robotens mätkabel ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och manöverskåpet (XS.2).

Förlängningen till robotens mätkabel ansluts mellan robotens seriemätkabel (om denna behöver förlängas) och seriemätlådan (SMB.I)

Detalj Benämning

1 Robot2 Manöverskåp S4C3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten)4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten)5 Motor6 Seriemätlåda7 Motorkabel8 Resolverkabel9 Seriemätkabel10 Motorkabel för flera motorer11 Förlängning till robotens seriemätkabel

Kabel Anslutningar

21

5

7

8

4

3

10

9

6

11

4-26 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


3.4 Installation till ett skåp för IRB 6600, 7600 med seriemätlåda


En extern axel

Kabel Anslutningar

Externa axelns seriemätkabel ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och manöverskå-pet, (XS.42)

Motorkabeln ansluts mellan seriemätlådan (MP.M8) och motorn. Resolverkabeln ansluts mellan seriemätlådan (FB.M8) och motorn.Den externa axelns motorkabel ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och DDU-skåpet

(XS.78).Robotens motorkabel ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet

(XS.1).Robotens mätkabel ansluts mellanrobotfoten (R1.SMB) och manöverskåpet

(XS.2).

Detalj Benämning

1 Robot2 Manöverskåp S4C3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten)4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten)5 Motor6 Seriemätlåda7 Motorkabel

21

5

7

9

4

3

11

10

6

DDU

128

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 4-27


3.5 Installation till ett skåp för 6600, 7600 med bromslossningslåda


En extern axel

8 Resolverkabel9 Motorkabel (extern axel)10 Seriemätkabel (extern axel)11 Signalkabel (levereras med DDU-skåp)12 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp)

Detalj Benämning

Bromslossningslådan kan bara användas ifall option 2204 eller 2200 är vald.

Kabel Anslutningar

Externa axelns resolverkabel ansluts mellan bromslossningslådan (BRB.FB7) och robotfoten, (R3.FB7)

Motorkabeln ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7) och motorn. Resolverkabeln ansluts mellan seriemätlådan (FB.M7) och motorn.Den externa axelns motorkabel ansluts mellan bromslossningslådan (MP.JB1) och

DDU-skåpet (XS.78).Robotens motorkabel ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet

(XS.1).Robotens mätkabel ansluts mellan robotfoten (R1.SMB) och manöverskåpet

(XS.2).

21

57

9

4

3

11

106

DDU

128

4-28 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


Detalj Benämning

1 Robot2 Manöverskåp S4C3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten)4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten)5 Motor6 Bromslossningslåda7 Motorkabel8 Resolverkabel9 Motorkabel (extern axel)10 Seriemätkabel (extern axel)11 Signalkabel (levereras med DDU-skåp)12 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp)

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 4-29

Elektrisk installationFlera externa axlar

E Flera externa axlar

3.6 Inledning

3.6.1 Allmänt

Flera externa axlar ansluts till robotens seriella mätsystem två (MS2).Alla S4C och S4C plus robotsystem kan använda upp till sex externa axlar, men ett extra skåp behövs till elektroniken i följande fall:

• Vid IRB 4400/6400 för två eller flera axlar• Vid IRB 1400/2400 för fyra eller flera axlar

3.6.2 Drivning

Vid samtidig drivning av fyra eller flera MU20 eller MU30 motorer från samma styrsystem begränsas några parametrar:Ett S4C och S4C plus styrsystem med externt axelskåp för externa axlar kan maxi-malt utrustas med 3 GT-drivdon, d v s 3 T-don och 3 G-don parvis monterade i en GT-modul med gemensam nätdel. De konfigureras i seriemätlådan enligt följande:

• 7, 9 och 11, T-don• 8, 10 och 12, G-don

3.6.3 Begränsning 1:

Drivning av en Motor MU10 med ett G-drivdon eller en Motor MU20 eller Motor MU30 med ett T-drivdon. Prestanda framgår av momentkurvorna i kapitel 2.3.7 och kapitel 2.3.8.

3.6.4 Begränsning 2:

GT-drivdonen har sin maximala ström inställd till ett mindre värde än en separat G- eller T-don. Därför skall samtidig drift av axlarna 7-8, 9-10 och 11-12 undvikas, om den ömsesidiga cykeln har högt utnyttjande av motorerna. Användbart medelmo-ment per motorpar framgår av momentkurvorna.

Om fyra eller flera MU20 eller MU30 motorenheter sköts från ett manöverskåp kan prestanda försämras något när motorerna drivs samtidigt med högt utgående moment. Manöverskåpet kan inte leverera maximal effekt till flera än tre MU20 eller MU30 motorer på samma gång.

4-30 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


3.7 Installation mot ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R

Motorenheterna kopplas in på följande sätt:

Flera externa axlar

Kabel Anslutningar

Externa axelns seriemätkabel ansluts mellan seriemätlådan (SMB.1) och robot-foten (XS42).

Resolverkabeln ansluts mellan seriemätlådan (FB.MX) och motor-erna.

Motorkabeln ansluts mellan seriemätlådan (MP.MX) och motor-erna.

Den externa axelns motorkabel ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och manöverskåpet (XS7).

Robotens motorkabel ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöver-skåpet (XS1).

Robotens mätkabel ansluts mellan seriemätlådan (R1.SMB) och manöverskåpet (XS2).

Robotskåpets kabel till MS2 ansluts inuti robotens manöverskåp. Den ansluter MS2 från bakplanet inuti skåpet till vänstra sidan av skåpet.

2, 111

5

7

8

4

3

106

9

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 4-31


3.8 Installation mot ett skåp för IRB 6600, 7600

Motorenheterna kopplas in på följande sätt:

Detalj Benämning

1 Robot2 Manöverskåp S4C3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten)4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten)5 Motorer6 Seriemätlåda7 Motorkablar8 Resolverkablar9 Motorkabel för flera motorer10 Seriemätkabel, externa axlar11 Robotens kabel till skåpet för MS2

Kabel Anslutningar

Externa axelns seriemätka-bel

ansluts mellan seriemätlådan (SMB.1) och manöverskåpet (XS42).

Resolverkabeln ansluts mellan seriemätlådan (FB.MX) och motorerna. Motorkabeln ansluts mellan seriemätlådan (MP.MX) och motorerna.Den externa axelns motorka-bel

ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och DDU-skåp (XS78).

Robotens motorkabel ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS1).

Robotens mätkabel ansluts mellan seriemätlådan (R1.SMB) och manöverskå-pet (XS2).

4-32 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


Flera externa axlar

Detalj Benämning

1 Robot2 Manöverskåp S4C3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten)4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten)5 Motorer6 Seriemätlåda7 Motorkablar8 Resolverkablar9 Motorkablage, (externa axlar)10 Seriemätkabel, (externa axlar)11 Signalkabel (levereras med DDU-skåp)12 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp)

21

5

7

9

4

3

106

DDU8

1211

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 4-33


4-34 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

OrderinformationMotorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4 Orderinformation

4.1 Inledning

4.1.1 Allmänt

Vid leverans av motorenheten medföljer en diskett med en basuppsättning av systemparametrar. Alla nedanstående artikelnummer hänför sig till robotar med styrning S4C plus.Vid system med flera externa axlar eller när en annan längd på resolver- och kraft-kablar än 5 m behövs, beställs alla enheter separat. Viktigt att ange styrsystem vid order (S4, S4C och S4C plus).

4.1.2 Beställning av kablar

Vid beställning av kablar skall -xx i artikelnummret bytas ut mot den längdkod som specificeras i tabellerna för de olika kabeltyperna.

F Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4.2 En motor

4.2.1 Motorer

Roboten måste vara utrustad med drivdon för externa axlar. Motor MU10 fordrar ettdrivdon av G- eller T-typ. Motor MU20 och Motor MU30 fordrar ett drivdon av T-typ. För beskrivning av drivdonen hänvisas till beskrivningen av den aktuella roboten. V-drivdon kan användas till Motor MU30.

Artikelnummer Motor3HEA 506 260-880 MU10 3HEA 506 261-880 MU20 3HEA 506 262-880 MU30

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 5-35


4.2.2 Seriemätlåda (SMB)

4.2.3 Kablar mellan SMB och motor

4.2.4 Kabel för extern axel från robotskåpet till SMB

4.2.5 Kabel för extern axel från robotskåpets signalkabel till SMB

Artikelnummer Seriemätlåda3HXD 0100-89 SMB för en motor

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1250-xx Resolverkabel3HXD 1249-xx Motorkabel

-15 1,5 m-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1253-xx Motorkabel för extern axel

-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1443-30 Signalkabel för extern axel 3 m

5-36 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


4.2.6 Kabel för extern axel från SMB till robot

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1432-xx Seriemätkabel för extern axel

-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 5-37


4.3 Två till sex motorer

4.3.1 Motorer

4.3.2 Seriella mätlådor (SMB)

4.3.3 Kablar (SMB-motor)


Artikelnummer Seriemätlåda3HXD 0100-90 SMB för två motorer3HXD 0100-92 SMB för upp till fyra motorer3HXD 0100-93 SMB för upp till sex motorer

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1250-xx Resolverkabel3HXD 1249-xx Motorkabel

-15 1,5 m-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

5-38 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

OrderinformationMotorpaket IRB 6600, 7600

4.3.4 Kablar för externa axlar och flera motorer (skåp-SMB)

4.3.5 Robotskåpkabel för MS2

G Motorpaket IRB 6600, 7600

4.4 En eller två motorer

4.4.1 Motorer

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1278-xx Motorkabel för externa axlar och flera motorer3HXD 1411-xx Seriemätkabel för externa axlar

-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

Kabel Anmärkningar3HXD 0100-117 Robotskåpkabel till MS2 (ansluter MS2 från bakplanet inuti skåpet till

vänstra sidan av skåpet.)MS2 används om fler än 1 extern axel ansluts till S4C eller S4C plus robotstyrsystem.MS2 behövs ej om externt axelskåp ansluts till roboten.


3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 5-39


4.4.2 Seriemätlåda (SMB)

4.4.3 Bromslossningslåda (BRB) för en motor

4.4.4 Kabel mellan SMB och motor

Två kablar vid två motorer

4.4.5 Kabel mellan DDU-skåp och BRB/SMB för en motor

Artikelnummer Seriemätlåda3HXD 1616-1 SMB för en motor3HXD 1616-2 SMB för två motorer

Artikelnummer Bromslossningslåda3HXD 0100-363 BRB för en motor

Artikelnummer Kabel Längd3HEA 506 271-xxx Motorkabel3HEA 506 272-xxx Resolverkabel

-880 1,5 m-881 3 m-882 5 m-883 7 m-884 15 m

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1601-xx Kabel för extern axel

-70 7 m-150 15 m-220 22 m

5-40 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09


4.4.6 Kabel mellan DDU-skåp och SMB för två motorer

För en eller två motorer

4.4.7 Kabel mellan robotskåp och SMB för en eller två motorer

4.4.8 Kabel mellan robot och BRB

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1619-xx Kabel för extern axel

-70 7 m-150 15 m-220 22 m

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1618-xx Seriemätkabel för extern axel

-70 7 m-150 15 m-220 22 m

Artikelnummer Kabel Längd3HXD 1640-xx Resolverkabel för extern axel

-15 1,5 m-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m-220 22 m

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09 5-41


4.5 Noteringar:

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

5-42 3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

3HEA 506200-101 Rev.A /2005-09

motorpaket mu10, mu20, mu30 · 2018-05-10 · denna broms är ingen arbetsbroms. detta innebär att...

Documents