referenzhandbuch fast tm smarttrack smarttrack__v2-0... · 2020. 10. 8. · 1 Über diese...

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Technologiemodul

FAST Application Software

Smart Track _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Referenzhandbuch DE

2 Lenze · Technologiemodul | Smart Track · Referenzhandbuch · DMS 2.0 DE · 06/2019 · TD29

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1 Über diese Dokumentation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 31.1 Dokumenthistorie _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 51.2 Verwendete Konventionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 61.3 Definition der verwendeten Hinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 7

2 Sicherheitshinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 9

3 Funktionsbeschreibung "Smart Track" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 113.1 Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 153.2 Wichtige Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 163.3 Funktionsbaustein L_TT1P_SmartTrack [Base/State] _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 18

3.3.1 Eingänge und Ausgänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 193.3.2 Eingänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 193.3.3 Ausgänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 203.3.4 Parameter _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 22

3.4 State machine _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 253.5 Signalflussplan _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 27

3.5.1 Struktur des Signalflusses _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 273.5.2 Struktur der Angriffspunkte _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 27

3.6 Funktionen des Technologiemoduls _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 283.6.1 Handfahren (Jogging) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 283.6.2 Gleichlauf mit Ein-/Auskuppelmechanismus (SyncVel) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 293.6.3 Lagekorrektur des Produktes _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 303.6.4 Sensor anbinden (Verschaltungsvarianten) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 313.6.5 Sensor entprellen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 343.6.6 Zielposition der Masterachse festlegen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 343.6.7 Geschwindigkeitsoverride Master/Slave _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 343.6.8 Korrekturverteilung festlegen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 353.6.9 Positionsfehlerkorrektur begrenzen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 353.6.10 Korrekturdistanz festlegen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 353.6.11 Doppelbelegung prüfen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 353.6.12 Technologiemodule verbinden _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 363.6.13 Korrektur über mehrere Bänder (xAllTrackCorrection) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 373.6.14 Übergabedistanz (xAllTrackCorrection) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 383.6.15 Synchronisierungsdistanz (xAllTrackCorrection) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 39

3.7 CPU-Auslastung (Beispiel Controller 3231 C) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 39

Index _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 40

Ihre Meinung ist uns wichtig _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 41

Inhalt

Lenze · Technologiemodul | Smart Track · Referenzhandbuch · DMS 2.0 DE · 06/2019 · TD29 3

1 Über diese Dokumentation

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Diese Dokumentation ...

• enthält ausführliche Informationen zu den Funktionalitäten des Technologiemoduls (TM) "Smart Track";

• ordnet sich in die Handbuchsammlung "Controller-based Automation" ein. Diese besteht aus folgenden Dokumentationen:

Dokumentationstyp Thema

Produktkatalog Controller-based Automation (Systemübersicht, Beispieltopologien)Lenze-Controller (Produktinformationen, Technische Daten)

Systemhandbücher Visualisierung (Systemübersicht/Beispieltopologien)

KommunikationshandbücherOnline-Hilfen

Bussysteme• Controller-based Automation EtherCAT®• Controller-based Automation CANopen®• Controller-based Automation PROFIBUS®• Controller-based Automation PROFINET®

ReferenzhandbücherOnline-Hilfen

Lenze-Controller:• Controller 3200 C• Controller c300• Controller p300• Controller p500

Software-HandbücherOnline-Hilfen

Lenze Engineering Tools:• »PLC Designer« (Programmierung)• »Engineer« (Parametrierung, Konfigurierung, Diagnose)• »VisiWinNET® Smart« (Visualisierung)• »Backup & Restore« (Datensicherung, Wiederherstellung, Aktualisierung)



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Weitere Technische Dokumentationen zu Lenze-Produkten

Weitere Informationen zu Lenze-Produkten, die in Verbindung mit der Controller-basedAutomation verwendbar sind, finden Sie in folgenden Dokumentationen:

Tipp!

Aktuelle Dokumentationen und Software-Updates zu Lenze-Produkten finden Sie imDownload-Bereich unter:

www.lenze.com

Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an alle Personen, die ein Lenze-Automationssystem auf Basis derApplication Software Lenze FAST programmieren und in Betrieb nehmen.

Planung / Projektierung / Technische Daten Symbole:

Produktkataloge• Controller-based Automation• Controller• Inverter Drives/Servo Drives

Gedruckte DokumentationPDF-Datei / Online-Hilfe im Lenze Engineering Tool

Montage und Verdrahtung

Montageanleitungen• Controller• Kommunikationskarten (MC-xxx)• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)• Inverter Drives/Servo Drives• Kommunikationsmodule

Gerätehandbücher• Inverter Drives/Servo Drives

Parametrierung / Konfigurierung / Inbetriebnahme

Online-Hilfe / Referenzhandbücher• Controller• Inverter Drives/Servo Drives• I/O-System 1000 (EPM-Sxxx)

Online-Hilfe / Kommunikationshandbücher• Bussysteme• Kommunikationsmodule

Beispielapplikationen und Vorlagen

Online-Hilfe / Software- und Referenzhandbücher• Application Sample i700• Application Samples 8400/9400• FAST Application Template Lenze/PackML• FAST Technologiemodule

http://www.lenze.com


1 Über diese Dokumentation1.1 Dokumenthistorie

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1.1 Dokumenthistorie

Version Beschreibung

2.0 06/2019 TD29 Allgemeine redaktionelle Überarbeitung

1.0 07/2016 TD29 Erstausgabe

1 Über diese Dokumentation1.2 Verwendete Konventionen


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1.2 Verwendete Konventionen

Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Artenvon Information:

Variablenbezeichner

Die von Lenze verwendeten Konventionen, die für die Variablenbezeichner von LenzeSystembausteinen, Funktionsbausteinen sowie Funktionen verwendet werden, basieren auf dersogenannten "Ungarischen Notation", wodurch anhand des Bezeichners sofort auf die wichtigstenEigenschaften (z. B. den Datentyp) der entsprechenden Variable geschlossen werden kann, z. B.xAxisEnabled.

Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise

Zahlenschreibweise

Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet.Zum Beispiel: 1234.56

Textauszeichnung

Programmname » « »PLC Designer« ...

Variablenbezeichner kursiv Durch Setzen von bEnable auf TRUE ...

Funktionsbausteine fett Der Funktionsbaustein L_MC1P_AxisBasicControl ...

Funktionsbibliotheken Die Funktionsbibliothek L_TT1P_TechnolgyModules ...

Quellcode Schriftart"Corier new"

...dwNumerator := 1;dwDenominator := 1;...

Symbole

Seitenverweis ( 6) Verweis auf weiterführenden Informationen: Seitenzahl in PDF-Datei.


1 Über diese Dokumentation1.3 Definition der verwendeten Hinweise

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1.3 Definition der verwendeten Hinweise

Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentationfolgende Signalwörter und Symbole verwendet:

Sicherheitshinweise

Aufbau der Sicherheitshinweise:

Anwendungshinweise

Piktogramm und Signalwort!

(kennzeichnen die Art und die Schwere der Gefahr)

Hinweistext

(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische SpannungHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine GefahrenquelleHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Stop! Gefahr von SachschädenHinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion

Tipp! Nützlicher Tipp für zum einfachen Bedienen

Verweis auf andere Dokumentation

1 Über diese Dokumentation1.3 Definition der verwendeten Hinweise


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2 Sicherheitshinweise

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Beachten Sie die Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation, wenn Sie ein Automationssystemoder eine Anlage mit einem Lenze-Controller in Betrieb nehmen möchten.

Die Gerätedokumentation enthält Sicherheitshinweise, die Sie beachten müssen!

Lesen Sie die mitgelieferten und zugehörigen Dokumentationen der jeweiligen Komponenten des Automationssystems sorgfältig durch, bevor Sie mit der Inbetriebnahme des Controllers und der angeschlossenen Geräte beginnen.

Gefahr!

Hohe elektrische Spannung

Personenschäden durch gefährliche elektrische Spannung

Mögliche Folgen

Tod oder schwere Verletzungen

Schutzmaßnahmen

Die Spannungsversorgung ausschalten, bevor Arbeiten an den Komponenten des Automationssystems durchgeführt werden.

Nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung spannungsführende Geräteteile und Leistungsanschlüsse nicht sofort berühren, weil Kondensatoren aufgeladen sein können.

Die entsprechenden Hinweisschilder auf dem Gerät beachten.

Gefahr!

Personenschäden

Verletzungsgefahr besteht durch ...• nicht vorhersehbare Motorbewegungen (z. B. ungewollte Drehrichtung, zu hohe

Geschwindigkeit oder ruckhafter Lauf);• unzulässige Betriebszustände bei der Parametrierung, während eine Online-

Verbindung zum Gerät besteht.

Mögliche Folgen

Tod oder schwere Verletzungen

Schutzmaßnahmen• Anlagen mit eingebauten Invertern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und

Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten (z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften).

• Während der Inbetriebnahme einen ausreichenden Sicherheitsabstand zum Motor oder den vom Motor angetriebenen Maschinenteilen einhalten.



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Stop!

Beschädigung oder Zerstörung von Maschinenteilen

Beschädigung oder Zerstörung von Maschinenteilen besteht durch ...• Kurzschluss oder statische Entladungen (ESD);• nicht vorhersehbare Motorbewegungen (z. B. ungewollte Drehrichtung, zu hohe

Geschwindigkeit oder ruckhafter Lauf);• unzulässige Betriebszustände bei der Parametrierung, während eine Online-

Verbindung zum Gerät besteht.

Schutzmaßnahmen• Vor allen Arbeiten an den Komponenten des Automationssystems immer die

Spannungsversorgung ausschalten.• Elektronische Bauelemente und Kontakte nur berühren, wenn zuvor ESD-

Maßnahmen getroffen wurden.• Anlagen mit eingebauten Invertern ggf. mit zusätzlichen Überwachungs- und

Schutzeinrichtungen nach den jeweils gültigen Sicherheitsbestimmungen ausrüsten (z. B. Gesetz über technische Arbeitsmittel, Unfallverhütungsvorschriften).


3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"

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[3-1] Typische Mechanik für den Einsatz des Technologiemoduls

Smart Tracks werden eingesetzt, wenn Produkte von der Zuführung in unterschiedlichenIntervallen angeliefert werden, in der anschließenden Bearbeitung aber einen konstanten Abstandvoneinander haben müssen; zum Beispiel zur Einsortierung in eine Fächerkette von einerSchlauchbeutelmaschine.

Ein Sensor erkennt die Position eines Produkts auf einem Smart Track-Förderband. Anschließendkorrigiert das Smart Track diese Position in Relation zur Bearbeitungsstation durch Beschleunigenbzw. Verzögern seines Förderbandes, so dass die Produkte in einem konstanten Abstand auslaufen.

[3-2] Funktionsschema

Hinweis

Ein Produkt darf erst über das Smart Track beschleunigt oder verzögert werden, wenn es sich mindestens mit seinem Massenschwerpunkt auf dem Förderband befindet. Andernfalls rutscht es auf dem Band. Daher sollten die Sensoren so angebracht werden, dass das Produkt erst erkannt wird, wenn es sich mit seinem Massenschwerpunkt sicher auf dem Band befindet.



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Korrekturprofil

Die Produkte werden durch eine Relativbewegung zwischen den Smart Tracks und der Fächerkette(Masterband) ausgerichtet. Diese Relativbewegung wird durch ein Korrekturprofil erzeugt, welchesauf die Leitgeschwindigkeit der Masterachse addiert wird.

Die folgenden Abbildungen zeigen die Überlagerung von Korrekturprofilen für drei Fälle.

Legende:vkorr: das KorrekturprofilvLeit: die Leitgeschwindigkeitvres: das resultierende Geschwindigkeitsprofil

[3-3] Überlagerung von Korrekturprofilen

1. Keine Korrektur 2. Korrektur nach vorne Position wird früher erreicht

3. Korrektur nach hinten Position wird später erreicht

Hier wird keine Korrektur durchgeführt. Der resultierende Geschwindigkeitsverlauf entspricht dem Geschwindigkeitsverlauf der Leitgeschwindigkeit.

Hier wird eine Vorwärtskorrektur gezeigt, bei der das Korrekturprofil auf die Leitgeschwindigkeit addiert wird, so dass die resultierende Geschwindigkeit erhöht wird. Da das Integral über die Geschwindigkeit der zurückgelegten Strecke entspricht, wird die Zielposition früher erreicht.

Hier wird eine Rückwärtskorrektur gezeigt, bei der das Korrekturprofil negativ ist. Die Überlagerung mit der Leitgeschwindigkeit führt zu einer kleineren resultierenden Geschwindigkeit. Die zurückgelegte Strecke wird verringert und die Endposition später erreicht.



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Produktzyklus

Der Abstand zwischen zwei Produkten kann nicht verändert werden, so lange sich beide aufdemselben Förderband befinden und daher dieselben Bewegungen ausführen. Um denProduktabstand zu verändern, müssen sich die Produkte auf verschiedenen Smart Tracks befinden.Dabei wird der Abstand vergrößert, wenn das erste Produkt auf dem zweiten Smart Trackbeschleunigt wird. Eine Verzögerung des ersten Produkts bewirkt eine Verkleinerung des Abstands.Dasselbe gilt umgekehrt für das zweite Produkt.

Die Summe aus der Produktlänge und dem gewünschten Abstand muss dem Abstand zwischen denMitnehmern auf der Fächerkette entsprechen. Diese Länge wird auch als Produktzyklus bezeichnet.Sie wird bei der Korrekturberechnung eingesetzt, da die Produktfehler sowohl durch eine Vorwärts-als auch durch eine Rückwärtskorrektur ausgeglichen werden können.

Eine Vorwärtskorrektur mit ¾ des Produktzyklus entspricht einer Rückwärtskorrektur mit ¼ desProduktzyklus.

Das Verhältnis zwischen der Vorwärts- und Rückwärtskorrektur kann unterschiedlich sein. Diefolgende Abbildung zeigt eine Verteilung der Korrektur von 50 : 50:

[3-4] Korrekturverteilung 50 : 50

Sollen die Produkte häufiger mit einer Vorwärtskorrektur ausgerichtet werden, so kann einVerhältnis von 70 : 30 verwendet werden:

[3-5] Korrekturverteilung 70 : 30



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Korrekturbereich

Bei der Verwendung von mehreren Smart Tracks ist es erwünscht, dass die Korrektur gleichmäßigauf die Förderbänder verteilt wird und nicht die Hauptlast vom ersten Smart Track getragen wird.Dies kann realisiert werden, indem ein Bereich definiert wird, in dem die Korrektur durchgeführtwerden soll. Bei einer Überschreitung der vorgegebenen Maximalwerte wird die Korrektur auf diesebeschränkt.

[3-6] Beschränkung des Korrekturbereichs

Smart Tracks-Länge

Die Länge der Smart Tracks hat einen großen Einfluss auf die Effizienz der Korrektur.

Die Verwendung von langen Smart Tracks führt dazu, dass sich häufig mehrere Produkte aufdemselben Förderband befinden. In dem Fall wird die Korrektur für das erste Produkt ermittelt,wirkt aber auch zunächst auf das zweite Produkt. Die Ausrichtung des zweiten Produkts kann erstgestartet werden, wenn das erste Produkt das Band verlassen hat. Dabei ist die Strecke zurDurchführung der Korrektur (Korrekturdistanz) verkürzt, da das zweite Produkt schon einen Teildieser Strecke zurückgelegt hat.

Ebenso wird die Korrektureffizienz durch kurze Smart Tracks beeinträchtigt, da diese weniger Zeitzur Durchführung der Korrektur haben und durch die kürzere Korrekturdistanz höhereBeschleunigungen verwendet werden.


3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.1 Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls

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3.1 Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls

Neben den Grundfunktionen zur Bedienung des Funktionsbausteins L_MC1P_AxisBasicControl, derStopp-Funktion und der Halt-Funktion bietet das Technologiemodul folgende Funktionalitäten:

Funktionalität Variante

Base State

Handfahren (Jogging) ( 28)

Gleichlauf mit Ein-/Auskuppelmechanismus (SyncVel) ( 29)

Lagekorrektur des Produktes ( 30)

Sensor anbinden (Verschaltungsvarianten) ( 31)

Sensor entprellen ( 34)

Zielposition der Masterachse festlegen ( 34)

Geschwindigkeitsoverride Master/Slave ( 34)

Korrekturverteilung festlegen ( 35)

Positionsfehlerkorrektur begrenzen ( 35)

Korrekturdistanz festlegen ( 35)

Doppelbelegung prüfen ( 35)

Technologiemodule verbinden ( 36)

Korrektur über mehrere Bänder (xAllTrackCorrection) ( 37)

Übergabedistanz (xAllTrackCorrection) ( 38)

Synchronisierungsdistanz (xAllTrackCorrection) ( 39)

»PLC Designer« Online-Hilfe

Hier finden Sie ausführliche Informationen zum Funktionsbaustein L_MC1P_AxisBasicControl, zur Stopp-Funktion und zur Halt-Funktion.

3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.2 Wichtige Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls


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3.2 Wichtige Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls

Das Technologiemodul "Smart Track" unterstützt nur rotatorische Achsen als Master und als Slave.

Stellen Sie im »PLC Designer« für jede Achse unter der Registerkarte Einstellungen dasMaschinenmaßsystem "Modulo" ein:

[3-7]

Einstellung des Betriebsmodus

Der Betriebsmodus (Mode of Operation) für die Slave-Achse muss auf "Zyklisch synchrone Position"(csp) eingestellt werden, da die Achse über den Positionsleitwert geführt wird.


3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.2 Wichtige Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls

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Kontrollierter Anlauf der Achsen

Bewegungsbefehle, die im gesperrten Achszustand (xAxisEnabled = FALSE) gesetzt werden, müssennach der Freigabe (xRegulatorOn = TRUE) erneut durch eine FALSETRUE-Flanke aktiviert werden.

So wird verhindert, dass der Antrieb nach der Reglerfreigabe unkontrolliert anläuft.

Beispiel:

1. Im gesperrten Achzustand (xAxisEnabled = FALSE) wird xJogPos = TRUE gesetzt.• xRegulatorOn = FALSE (Achse ist gersperrt.

==> Zustand "READY" (xAxisEnabled = FALSE)• xJogPos = TRUE (Handfahren soll ausgeführt werden.)

2. Achse freigeben.• xRegulatorOn = TRUE

==> Zustand "READY" (xAxisEnabled = TRUE)

3. Handfahren ausführen.• xJogPos = FALSETRUE

==> Zustand "JOGPOS"

3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.3 Funktionsbaustein L_TT1P_SmartTrack [Base/State]


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3.3 Funktionsbaustein L_TT1P_SmartTrack [Base/State]

Die Abbildung zeigt die Zugehörigkeit der Ein- und Ausgänge für die Varianten "Base" und "State".

Die zusätzlichen Ein- und Ausgänge der Variante "State" sind schattiert dargestellt.

L_TT1P_SmartTrack[Base/State]

Base/State

BOOL xEnableInternalControl xInternalControlActive BOOL

BOOL xEnable eTMState L_TT1P_States

scCtrl_ABC scCtrlABC scStatusABC scStatus_ABC

BOOL xResetError xError BOOL

BOOL xRegulatorOn xWarning BOOL

BOOL xStop eErrorID L_IE1P_Error

BOOL xHalt scErrorInfo L_TT1P_scErrorInfo

L_TT1P_scPar_SmartTrack[Base/State]

scPar scSignalFlow L_TT1P_scSF_SmartTrack [Base/State]

AXIS_REF MasterAxis xAxisEnabled BOOL

AXIS_REF SlaveAxis xDone BOOL

L_TT1P_scAP_SmartTrack[Base/State]

scAccessPoints xBusy BOOL

BOOL xJogPos lrActPos LREAL

BOOL xJogNeg lrActVel LREAL

BOOL xSyncVel lrActFollowingError LREAL

BOOL xProductEdgeRise xProductReceive BOOL

BOOL xProductEdgeFall lrActProductError LREAL

LREAL lrActProductEdgePos lrActProductErrorLimited LREAL

lrMasterPosEdgeRise LREAL

xCorrActive BOOL

xCorrActiveLimited BOOL

State

STRUCT DataBusIn DataBusOut STRUCT

xCommunicationValid BOOL

xMaster BOOL

xSlave BOOL

bySmartTrackNo Byte

lrDistToOutfeed LREAL



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3.3.1 Eingänge und Ausgänge

3.3.2 Eingänge

BezeichnerDatentyp

Beschreibung Verfügbar in Variante

Base State

MasterAxisAXIS_REF

Referenz auf die Master-Achse (Leitachse)

SlaveAxisAXIS_REF

Referenz auf die Slave-Achse

DataBusIn/DataBusOut Kommunikation innerhalb eines Smart-Track-Verbundes

BezeichnerDatentyp


Base State

xEnableInternalControlBOOL

TRUE In der Visualisierung ist die interne Steuerung der Achse über die Schaltfläche "Internal Control" auswählbar.

xEnableBOOL

Ausführung des Funktionsbausteins

TRUE Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.

FALSE Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt.

scCtrlABCscCtrl_ABC

Eingangsstruktur für den Funktionsbaustein L_MC1P_AxisBasicControl

• scCtrlABC kann im Zustand "Ready" genutzt werden.• Liegt eine Anforderung an, wird in den Zustand "Service"

gewechselt.• Vom Zustand "Service" wird zurück in den Zustand "Ready"

gewechselt, wenn keine Anforderung mehr anliegt.

xResetErrorBOOL

TRUE Fehler der Achse oder der Software zurücksetzen.In der State-Variane muss im Anschluss die erste Touch-Probe-Marke erneut mit der Teaching-Funktion gesichert werden.

xRegulatorOnBOOL

TRUE Reglerfreigabe der Achse aktivieren (über den Funktionsbaustein MC_Power).

xStopBOOL

TRUE Aktive Bewegung abbrechen und Achse mit der über den Parameter lrStopDec definierten Verzögerung in den Stillstand führen.

• Ein Wechsel in den Zustand "Stop" erfolgt.• Zustand STOP wird verlassen, wenn (Not xStop AND

Not xHalt) AND eAxisState = StandStill• Der Eingang ist auch bei "Internal Control" aktiv.

xHaltBOOL

TRUE Aktive Bewegung abbrechen und Achse mit der über den Parameter lrHaltDec definierten Verzögerung in den Stillstand führen.

• Ein Wechsel in den Zustand "Stop" erfolgt.• Das Technologiemodul bleibt im Zustand "Stop",

solange xHalt = TRUE (oder xStop = TRUE) gesetzt ist.

scParL_TT1P_scPar_SmartTrack

[Base/State]

Die Parameterstruktur enthält die Parameter des Technologiemoduls.Der Datentyp ist abhängig von der verwendeten Variante (Base/State).

scAccessPointsL_TT1P_scAP_SmartTrack

[Base/State]

Struktur der AngriffspunkteDer Datentyp ist abhängig von der verwendeten Variante (Base/State).



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3.3.3 Ausgänge

xJogPosBOOL

TRUE Achse in positive Richtung fahren (Handfahren).Ist xJogNeg auch TRUE, wird die Fahrrichtung beibehalten, die zuerst gewählt wurde.

xJogNegBOOL

TRUE Achse in negative Richtung fahren (Handfahren).Ist xJogPos auch TRUE, wird die Fahrrichtung beibehalten, die zuerst gewählt wurde.

xSyncVelBOOL

Synchronisierung der Slave-Achse auf die Master-Achse

TRUE Synchronisierung mit Geschwindigkeitskupplung

xProductEdgeRiseBOOL

TRUE Eine steigende Touchprobeflanke wurde erfasst. (Produktanfang)

xProductEdgeFallBOOL

TRUE Eine fallende Touchprobeflanke wurde erfasst. (Produktende)

lrActProductEdgePosInLREAL

Hier wird die aktuelle Position des Touchprobesensors übergeben. Wenn kein MC_Touchprobe-Funktionsbaustein verwendet wird, muss abhängig von scPar.eTpMode die Istposition der Master- oder Slaveachse übergeben werden.

BezeichnerDatentyp


Base State

BezeichnerDatentyp


Base State

xInternalControlActiveBOOL

TRUE Die interne Steuerung der Achse ist über die Visualisierung aktiviert.(Eingang xEnableInternalControl = TRUE)

eTMStateL_TT1P_States

Aktueller Zustand des TechnologiemodulsState machine ( 25)

scStatusABCscStatus_ABC

Struktur der Zustandsdaten des Funktionsbausteins L_MC1P_AxisBasicControl

xErrorBOOL

TRUE Im Technologiemodul liegt ein Fehler vor.

xWarningBOOL

TRUE Im Technologiemodul liegt eine Warnung vor.

eErrorIDL_IE1P_Error

ID der Fehler- oder Warnungsmeldung, wenn xError = TRUE oder xWarning = TRUE ist.

L_IE1P_Error

scErrorInfoL_IE1P_Error

Fehlerinformationsstruktur für eine genauere Analyse der Fehlerursache

scSignalFlowL_TT1P_scSF_SmartTrack

[Base/State]

Struktur des SignalflussesDer Datentyp ist abhängig von der verwendeten Variante (Base/State).Signalflussplan ( 27)

xAxisEnabledBOOL

TRUE Die Achse ist freigegeben.

xDoneBOOL

TRUE Die Anforderung/Aktion wurde erfolgreich abgeschlossen.

xBusyBOOL

TRUE Die Anforderung/Aktion wird zur Zeit ausgeführt.

lrActPosLREAL

Aktuelle Position• Einheit: units



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

lrActVelLREAL

Aktuelle Geschwindigkeit• Einheit: m/s

lrActFollowingErrorLREAL

Aktueller Schleppfehler• Einheit: units

xProductReceivedBOOL

TRUE Am Sensor wurde ein Produkt erkannt.

lrMasterPosEdgeRiseLREAL

Istposition des Masters im Augenblick des ermittelten Produktes.

lrActProductErrorLREAL

Auszuregelnde Positionsdifferenz• Einheit: units

In dem Fall, dass der Parameter scPar. xAllTrackCorrection aktiv ist und es sich um das erste Modul handelt (Master), wird hier der Fehler angezeigt, der über alle Bänder ausgeregelt wird.

lrActProductErrorLimited Begrenzte auszuregelnde Positionsdifferenz• Einheit: units

xCorrActiveBOOL

TRUE Ausgleichsbewegung aktiv

xCorrActiveLimitedBOOL

TRUE Der Produktfehler wird auf scPar.lrMaxCorrPos scPar.lrMaxCorrNeg begrenzt.

xMasterBOOL

TRUE Dieses TM ist das Mastermodul

xSlaveBOOL

TRUE Dieses TM ist ein Slavemodul

xCommunicationValidBOOL

TRUE Die über DataBusIn /-Out verbundenen TMs kommunizieren fehlerfrei.

bySmartTrackBYTE

Logische Stationsnummer innerhalb eines über DataBusIn/-Out verbundenen SmartTrack-Verbundes

lrDistToOutfeedLREAL

Verwendung von DataBusIn /-Out:• Distanz zwischen Sensor des aktuellen SmartTrack-Bandes und

Ende des letzten Smart Track-Bandes.Keine Verwendung von DataBusIn /-Out:

• Distanz zwischen Sensor und Ausgang des aktuellen Smart Track-Bandes.

BezeichnerDatentyp


Base State



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.3.4 Parameter

L_TT1P_scPar_SmartTrack [Base/State]

Die Struktur enthält die Parameter des Technologiemoduls.

BezeichnerDatentyp


Base State

lrStopDecLREAL

Verzögerung für die Stopp-Funktion und bei Auslösung der Hardware-Endschalter, Software-Endlagen und Schleppfehlerüberwachung

• Einheit: units/s2

• Initialwert: 10000

lrStopJerkLREAL

Ruck für die Stopp-Funktion und bei Auslösung der Hardware-Endschalter, Software-Endlagen und Schleppfehlerüberwachung



lrHaltDecLREAL

Verzögerung für die Halt-FunktionVorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal bis zum Stillstand verzögert werden soll.


• Initialwert: 3600• Nur positive Werte sind zulässig.

lrJerkLREAL

Ruck zum Ausgleich bei einer Offsetwert-, Trimm-, Kupplungs- oder Haltfunktion



lrJogJerkLREAL

Ruck für das Handfahren• Einheit: units/s3


lrJogVelLREAL

Maximale Geschwindigkeit, mit der das Handfahren durchgeführt werden soll.

• Einheit: units/s• Initialwert: 10

lrJogAccLREAL

Beschleunigung für das HandfahrenVorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll.



lrJogDecLREAL

Verzögerung für das HandfahrenVorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal bis zum Stillstand verzögert werden soll.



lrSyncInAccLREAL

Beschleunigung für das EinkuppelnBeschleunigungsrampe zur Synchronisierung auf die Leitgeschwindigkeit.

• Wert 0.0 units/s²: Maximale Beschleunigung (Die Geschwindigkeitsdifferenz wird in einem Zyklus erreicht.)

• Einheit: units/s²• Initialwert: 100

lrSyncOutAccLREAL

Verzögerungsrampe zum Zwangsöffnen• Wert 0.0 units/s²: Maximale Verzögerung (Die

Geschwindigkeitsdifferenz wird in einem Zyklus erreicht.)• Einheit: units/s²• Initialwert: 100



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

lrSyncJerkLREAL

Ruck für die Einkuppel- und Auskuppelfunktion• Einheit: units/s³• Initialwert: 10000

xDisableCorrectionBOOL

Lagekorrektur deaktivierenLagekorrektur des Produktes ( 30)

xPitchCheckBOOL

Überprüfung auf Doppelbelegung.Bei Erkennen eines Produktes erfolgt eine Überprüfung auf Belegung der Zielposition mit einem vorherigen Produkt. Ist dieses der Fall, so wird das aktuelle Produkt auf die nächste Zielposition korrigiert.

lrProductTargetLREAL

Zielposition der Masterachse. Tritt ein Touchprobe auf, wird erwartet, dass sich der Master-Antrieb zu diesem Zeitpunkt an der hier eingetragenen Position befindet.Wenn byNumberOfProductTargets > 1 gewählt ist, ergeben sich die weiteren ProduktTargets aus folgender Rechnung:

• lrProductTarget_2 = lrProductTarget + (MasterAxis.lrCycleLength / scPar.byNumOfProductTargets)

• lrProductTarget_3 = lrProductTarget + 2 * (MasterAxis.lrCycleLength / scPar.byNumOfProductTargets)

byNumOfProductTargetsBYTE

Anzahl von Produkten pro Mastertaktlänge• Wertebereich: 1 ... 3• Initialwert: 1

lrCorrDistribrutionScaledLREAL

Faktor zur Korrekturverteilung in positive Richtung.• Wertebereich: 0 ... 1 (1 = Korrektur nur in positiver Richtung) • Initialwert: 0.5

lrVelFactorScaledLREAL

Geschwindigkeitsfaktor zwischen Master und Slave. Wertebereich: 0 ... 1 (1 = 1:1)Initialwert: 0.5

lrMaxCorrPosLREAL

Maximale Lagekorrektur in positive Richtung• Einheit: units• Initialwert: 100.0

lrMaxCorrNegLREAL

Maximale Lagekorrektur in negative Richtung• Einheit: units• Initialwert: 100.0

lrCorrDistLREAL

Gesamtdistanz über die eine Korrekturbewegung ausgeführt wird.• Einheit: units• Initialwert: 100.0

lrDebouncingWindowEdgeRise

LREAL

Distanz für die Sensorfilterung bei positiver Flanke• Einheit: units• Initialwert: 50.0

lrDebouncingWindowEdgeFall

LREAL

Distanz für die Sensorfilterung bei negativer Flanke• Einheit: units• Initialwert: 0.0

lrSmartTrackLength LREAL

Länge des Smart Track-Bandes • Einheit: units• Initialwert: 0.0

lrSensorPositionLREAL

Position des Touchprobesensors auf dem Band; entspricht der Distanz zwischen Anfang des Bandes und der Position des Sensors.

• Einheit: units/s²• Initialwert: 1000

BezeichnerDatentyp


Base State



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

xAllTrackCorrectionBOOL

Positionskorrekturmodus• Initialwert: FALSE

TRUE Die Positionskorrektur über mehrere Bänder ist aktiviert. Der erste SmartTrack fungiert als Master. Ermittlung des Positionsfehlers. Die folgenden SmartTrack-Bänder führen eine Korrektur basierend auf den Daten des Masters durch. Zusätzlich können sie selbst eine überlagerte Korrektur durchführen.

FALSE Alle SmartTrack-Bänder führen Korrekturen unabhängig voneinender durch.

lrProductHandoverDistLREAL

Länge der zu korrigierenden Produkte• Einheit: units• Initialwert: 0.0

lrAllTrackSyncDistLREAL

Distanz, die zum Aufsynchronisieren auf die Korrekturgeschwindigkeit verwendet wird.

• Einheit: units• Initialwert: 50.0

BezeichnerDatentyp


Base State


3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.4 State machine

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.4 State machine

[3-8] State machine des Technologiemoduls

Ein Übergang in den Zustand ERROR oder STOP ist möglich.

(*1 Im Zustand "Ready" muss xRegulatorOn auf TRUE gesetzt werden.

(*2 Im Zustand "ERROR" muss xResetError zum Quittieren und Zurücksetzen der Fehler auf TRUEgesetzt werden.

3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.4 State machine


_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Zustände des Ausgangs eTMState (L_TT1P_States)

Nr. L_TT1P_States Beschreibung

1 INIT Initialisierung des Technologiemoduls aktiv.

2 READY Technologiemodul betriebsbereit.

3 HOMING Referenzierung aktiv.

10 JOGGING Handfahren aktiv.

11 JOGPOS Handfahren in positive Richtung aktiv.

12 JOGNEG Handfahren in negative Richtung aktiv.

996 STOP Stop/Halt aktiv.

998 SERVICE Das Technologiemodul befindet sich im Servicemodus. Der interne Funktionsbaustein L_MC1P_AxisBasicControl wird über die Eingangsstruktur scCtrlABC gesteuert. Der Status des Funktionsbausteins ist über die Ausgangsstruktur scStatusABC einsehbar.

999 ERROR Fehlerzustand

1000 SYSTEMFAULT Systemfehler


3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.5 Signalflussplan

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3.5 Signalflussplan

In der folgenden Abbildung ist der Haupt-Signalfluss der umgesetzten Funktionen dargestellt. DerSignalfluss der Zusatzfunktionen, wie z. B. "Handfahren", sind hier nicht dargestellt.

[3-9] Signalfluss des Technologiemoduls

3.5.1 Struktur des Signalflusses

L_TT1P_scSF_SmartTrack [Base/State]

Die Inhalte der Struktur L_TT1P_scSF_SmartTrack[Base/State] sind nur lesbar und bieten einepraktische Diagnosemöglichkeit innerhalb des Signalflusses. Signalflussplan ( 27)

3.5.2 Struktur der Angriffspunkte

L_TT1P_scAP_SmartTrack [Base/State]

Die Inhalte der Struktur L_TT1P_scAP_SmartTrack[Base/State] sind nur lesbar und bieten einepraktische Diagnosemöglichkeit innerhalb des Signalflusses. Signalflussplan ( 27)

3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.6 Funktionen des Technologiemoduls


_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6 Funktionen des Technologiemoduls

Die einzelnen Funktionen sind den Varianten "Base" und "State" des Technologiemodulszugeordnet. Übersicht der Funktionen des Technologiemoduls ( 15)

3.6.1 Handfahren (Jogging)

Voraussetzung

• Das Technologiemodul befindet sich im Zustand "READY".

• Die Slave-Achse ist freigeben (xRegulatorOn = TRUE).

Ausführung

Zum Handfahren der Achse wird die Handfahr-Geschwindigkeit lrJogVel verwendet.

Mit dem Eingang xJogPos = TRUE wird die Achse in positive Richtung und mit dem EingangxJogNeg = TRUE in negative Richtung gefahren. Die Achse wird so lange gefahren, wie der EingangTRUE bleibt.

Der laufende Fahrbefehl kann nicht durch den anderen Jog-Befehl abgelöst werden. Erst wennbeide Eingänge zurückgesetzt wurden, wechselt die State machine ( 25) wieder zurück in denZustand "Ready".

Einzustellende Parameter

Die Parameter befinden sich in der Struktur L_TT1P_scPar_SmartTrack [Base/State] ( 22).

Die Parameterwerte können während des Betriebes verändert werden. Sie werden bei erneutemSetzen der Eingänge xJogPos = TRUE oder xJogNeg = TRUE übernommen.

lrJogVel : LREAL := 10; // Velocity [units/s]lrJogAcc : LREAL := 100; // Acceleration [units/s^2]lrJogDec : LREAL := 100; // Deceleration [units/s^2]lrJogJerk : LREAL := 10000; // Jerk [units/s^3]



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.2 Gleichlauf mit Ein-/Auskuppelmechanismus (SyncVel)

Ausführung

Der Gleichlauf von Slave- und Master-Achse (Leitachse) ist in diesem TM um eineKupplungsfunktion erweitert. Die Kupplungsfunktion synchronisiert die Geschwindigkeit der Slave-Achse auf die Leitgeschwindigkeit der Master-Achse. Die Positionierung ist hierbei sprungfrei.

• Das Einkuppeln startet bei einer beliebigen Position mittels xSyncVel = TRUE.

• Beim Auskuppeln mittels xSyncVel = FALSE wird der Antrieb mit der Verzögerung scPar.lrSyncOutAcc zum Stillstand gebracht und in den Zustand "READY" gewechselt.



Beispiel:

[3-10] Gleichlaufverhalten bei Getriebefaktor 2:1

Die Abbildung zeigt den Ein- und Auskuppelvorgang aus dem Stillstand auf die Geschwindigkeit100.0 units/s und wieder zurück in den Stillstand.

lrSyncInAcclrSyncOutAcclrSyncJerk

: LREAL:= 100.0;: LREAL:= 100.0;: LREAL:= 100000.0;



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.3 Lagekorrektur des Produktes

Ausführung

Nachdem die Slave-Achse auf die Geschwindigkeit der Master-Achse aufsynchronisiert wurde,werden vom Sensor erfasste Produkte in der Position so korrigiert, dass sie dem Zielband an derkorrekten Position übergeben werden.

Die Lagekorrektur kann mit dem Parameter scPar.xDisableCorrection deaktiviert werden.



Hinweis

Die Lagekorrektur ist nur im Zustand "VEL_IS_SYCHRONISED" möglich.

xDisableCorrectioneTpModelrProductTargetlrCorrDistribrutionScaledlrVelFactorScaledlrMaxCorrPoslrMaxCorrNeglrCorrDistlrTpMaskDistanceRiselrTpMaskDistanceFallxPitchCheck

: BOOL:=FALSE;: L_TT1P_TpMode.TpFromSlave;: LREAL:=0;: LREAL:=50;: LREAL:=100;: LREAL:=100;: LREAL:=100;: LREAL:=300;: LREAL:=10;: LREAL:=0;: BOOL:= TRUE;



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.4 Sensor anbinden (Verschaltungsvarianten)

Zur Ermittlung eines Produktfehlers muss der Sensor des Smart Tracks logisch mit dem Modulverbunden werden.

Eingangsbelegungen und Parametrierungen, wenn Touchprobe-Genauigkeit nicht erforderlich

(Ermittlung des Lagefehlers erfolgt mit der Genauigkeit der verwendeten Taskzykluszeit)

Eingänge:

Parameter:

Eingangsbelegungen und Parametrierungen, wenn Touchprobe-Genauigkeit erforderlich

Eingänge:

Parameter:


Die Parameter befinden sich in der Struktur ...???

xProductEdgeRiselrActProductEdgePosIn

= Digitaleingang mit dem der Sensor verbunden ist= SlaveAxis.lrActPosition

scPar.eTpMode = L_TT1P_TPMode.TpFromSlave

xProductEdgeRiselrActProductEdgePosIn

= MC_Touchprobe.ValueStored_PosEdge= RegPosition_PosEdge

scPar.eTpMode = L_TT1P_TPMode.TpFromMaster

eTpMode : L_TT1P_TpMode.TpFromSlave;



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Verschaltungsbeispiel: Digitaler Eingang der Master-Achse ohne Touchprobe:


Verschaltungsbeispiel: Digitaler Eingang der SmartTrack-Achse ohne Touchprobe:


Hinweis

Die folgenden Verschaltungsbeispiele zeigen die Base-Variante. Die Beispiele gelten aber auch für die State-Variante.

eTpMode : L_TT1P_TpMode.TpFromMaster;




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Verschaltungsbeispiel: Touchprobe von Masterachse:


Verschaltungsbeispiel: Touchprobe von Slaveachse:


eTpMode : L_TT1P_TpMode.TpFromMaster;




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.5 Sensor entprellen

Die Sensoren können über folgende Parameter entprellt werden:

• scPar.lrDebouncingWindowEdgeRiseVorgabe der Distanz innerhalb der kein neues Produkt erkannt wird.

• scPar. lrDebouncingWindowEdgeFall. Vorgabe der Distanz innerhalb der – nach der negativen Flanke (d. h. das Produkt hat den Sensorbereich verlassen) – kein neues Produkt erfasst werden darf.

Verwendung des Technologiemoduls mit Sensorauswertung über digitalen Eingang:

Um die Funktion des Entprellens der negativen Produktflanke zu nutzen, muss an den EingangxProductEdgeFall das invertierte Sensorsignal angeschlossen werden.

Verwendung des Technologiemoduls mit Sensorauswertung über Touchprobe:

Um die Funktion des Entprellens der negativen Produktflanke zu nutzen, muss an den EingangxProductEdgeFall das invertierte Sensorsignal angeschlossen werden.



3.6.6 Zielposition der Masterachse festlegen

Im Parameter scPar.lrTargetPosition wird die erwartete Position der Master-Achse angegeben, wennein Produkt über den Sensor erfasst wird. Die Abweichung der tatsächlichen Position zu diesemWert entspricht der auszuregelnden Positionsdifferenz.



3.6.7 Geschwindigkeitsoverride Master/Slave

Mit dem Parameter scPar.lrVelFactorScaled kann eine Über- oder Untersynchronität desGeschwindigkeitsgleichlaufs erzielt werden.



lrDebouncingWindowEdgeRiselrDebouncingWindowEdgeFall

: LREAL:=10;: LREAL:=0;

lrProductTarget : LREAL:=0;

lrVelFactorScaled : LREAL:=100;



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.8 Korrekturverteilung festlegen

Der Parameter scPar.lrCorrDistribrutionScaled legt die Korrekturverteilung in Prozent fest.



3.6.9 Positionsfehlerkorrektur begrenzen

Auf einem Smart Track kann nur ein endlich großer Positionsfehler korrigiert werden.

Die Limitierung dieses Positionsfehlers kann gesondert in positiver und negativer Richtung über dieParameter scPar.lrMaxCorrPos und scPar.lrMaxCorrNeg festgelegt werden.



3.6.10 Korrekturdistanz festlegen

Die Distanz auf dem Band, über welche die Korrektur aufgeschaltet wird, wird in scPar.lrCorrDistfestgelegt.



3.6.11 Doppelbelegung prüfen

Das TM "Smart Track" kann beim Start einer Korrektur überprüfen, ob z. B. das aktuelle Fach bereitsvom vorherigen Produkt belegt ist. In diesem Fall wird die Positionskorrektur so geändert, dass dasProdukt in dem nächsten freien Fach abgelegt wird. Diese Funktion wird über den ParameterscPar.xPitchCheck aktiviert.



lrCorrDistribrutionScaled : LREAL:=50;

lrMaxCorrPoslrMaxCorrNeg

: LREAL:=100;: LREAL:=100;

lrCorrDist : LREAL:=300;

xPitchCheck : BOOL:= TRUE;



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.12 Technologiemodule verbinden

In der State-Variante des TMs können mehrere Instanzen über einen Kommunikationskanal(DataBus) miteinander verbunden werden.

In diesem Fall müssen die folgenden Parameter für jedes Smart Track-Modul vom Anwendervorgegeben werden:



Damit wird der Parameter scPar.lrTargetPosition der TMs nicht mehr ausgewertet. Die Zielpositionwird automatisch im TM berechnet. Auch der Parameter scPar.lrVelFactorScaled muss nicht mehrseparat in jedem TM parametriert werden, sondern wird nur im ersten Modul parametriert und andie angeschlossenen Module weitergegeben.

lrSmartTrackLengthlrSensorPosition

: LREAL:=300;: LREAL:=100;



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.13 Korrektur über mehrere Bänder (xAllTrackCorrection)

Die State-Variante bietet weiterhin die Möglichkeit eine Korrektur über alle angeschlossen Bänderdurchzuführen.

[3-11] Verbindung dreier SmartTrackmodule

Dazu muss der Parameter scPar.xAllTrackCorrection = TRUE gesetzt werden. Passiert ein Produkt denSensor des ersten Moduls, wird der Fehler "Markenfehler" berechnet. Die Korrektur mithilfe einerKurvenscheibe über alle angeschlossenen Bänder ausgefahren.

Die Sensoren der Folgebänder dienen nur noch dazu, die Position des Produkts auf dem Band zuüberprüfen und ggf. eine Nachkorrektur durchzuführen. Die Art dieser Korrektur ist dann sinnvoll,wenn das Produkt möglichst wenig beschleunigt und verzögert werden soll.

[3-12] Korrekturgeschwindigkeit dreier Smart Track-Achsen (Korrektur über die Funktion xAllTrackCorrection)



xAllTrackCorrection : BOOL:= FALSE;



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.14 Übergabedistanz (xAllTrackCorrection)

Den Bereich der Produktübergabe zwischen den Bändern defininiert der ParameterscPar.lrProductHandoverDist. Dieser Parameter gibt an, über welche Distanz das vorherige Bandnoch synchron mit der Korrekturkurve mitgeführt wird, bevor es auf die Ausgangsgeschwindigkeitverzögert.

[3-13] Übergabedistanz bei Benutzung der Funktion xAllTrackCorrection



lrProductHandoverDist : LREAL:=0;


3 Funktionsbeschreibung "Smart Track"3.7 CPU-Auslastung (Beispiel Controller 3231 C)

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.15 Synchronisierungsdistanz (xAllTrackCorrection)

Die Distanz innerhalb derer ein Produkt auf die nächste Korrekturkurve beschleunigen soll, wirdüber den Parameter scPar. lrAllTrackSyncDist angegeben. Unterschreitet das Produkt diese Distanzzum nächsten Band, so beschleunigt dieses Band auf die All-Track Korrekturgeschwindigkeit.


[3-14] Aufsynchronisierungsdistanz bei Benutzung der Funktion xAllTrackCorrection

3.7 CPU-Auslastung (Beispiel Controller 3231 C)

Die folgende Tabelle zeigt die CPU-Auslastung in Mikrosekunden am Beispiel des Controller 3231 C(ATOM™-Prozessor, 1.6 GHz).

lrAllTrackSyncDist : LREAL:=50;

Variante Beschaltung des Technologiemoduls CPU-Auslastung

Durchschnitt Maximale Spitze

Base xEnable := TRUE; xRegulatorOn := TRUE;xSyncVel := TRUE;

75 µs 122 μs

State xEnable := TRUE; xRegulatorOn := TRUE;xSyncVel := TRUE;

75 µs 122 μs

Index


_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

AAngriffspunkte 27

Anwendungshinweise 7

Aufbau der Sicherheitshinweise 7

Ausgänge 20

BFunktionsbaustein L_TT1P_SmartTrack 18

L_TT1P_scPar_SmartTrack 22

L_TT1P_SmartTrack 18

Betriebsmodus 16

CCPU-Auslastung (Beispiel Controller 3231 C) 39

DDokumenthistorie 5

Doppelbelegung prüfen 35

EEingänge 19

Eingänge und Ausgänge 19

E-Mail an Lenze 41

eTMState 26

FFeedback an Lenze 41

Funktionsbeschreibung "Smart Track" 11

GGeschwindigkeitsoverride Master/Slave 34

Gestaltung der Sicherheitshinweise 7

Gleichlauf mit Ein-/Auskuppelmechanismus (SyncVel) 29

HHandfahren (Jogging) 28

Hinweise zum Betrieb des Technologiemoduls 16

JJogging (Handfahren) 28

KKontrollierter Anlauf der Achsen 17

Korrektur über mehrere Bänder (xAllTrackCorrection) 37

Korrekturbereich 14

Korrekturdistanz 35

Korrekturprofil 12

Korrekturverteilung 35

LLagekorrektur des Produktes 30

PParameter 22

Positionsfehlerkorrektur 35

Produktzyklus 13

SSensor anbinden 31

Sensor entprellen 34

Sicherheitshinweise 7, 9

Smart Tracks-Länge 14

State machine 25

Struktur Angriffspunkte 27

Struktur der Angriffspunkte L_TT1P_scAP_SmartTrackBase/State 27

Struktur Signalfluss 27

Synchronisierungsdistanz (xAllTrackCorrection) 39

SyncVel 29

TTechnologiemodule verbinden 36

UÜbergabedistanz 38

VVariablenbezeichner 6

Verschaltungsvarianten 31

Verwendete Konventionen 6

XxAllTrackCorrection 37, 38, 39

ZZielgruppe 4

Zielposition Masterachse 34

Zustände 26

Zustände des Ausgangs eTMState 26

Index

41

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