2015 terapia robótica para la rehabilitación de la marcha en patología neurológica

Cmo citneurolg

ARTICLE IN PRESS+ModelRH-362; No. of Pages 16Rehabilitacin (Madr). 2015;xxx(xx):xxx---xxx

www.elsevier.es/rh

ARTCULO ESPECIAL

Terapia robtica para la rehabilitacin de la marchaen pat

A.M. CaF. Molin

DepartameUniversidad

Recibido el

PALABRMarcha;MiembroPatologneurolgRobtica

KEYWOGait;Lower li

Autor paCorreo e

http://dx.d0048-7120/ar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologaica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003

ologa neurolgica

ldern-Bernal, R. Cano-de la Cuerda , I.M. Alguacil-Diego,a-Rueda, A. Cuesta-Gmez y J.C. Miangolarra-Page

nto de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitacin y Medicina Fsica, Facultad de Ciencias de la Salud, Rey Juan Carlos, Alcorcn, Madrid, Espana

15 de julio de 2014; aceptado el 26 de noviembre de 2014

AS CLAVE

inferior;aica;

ResumenObjetivo: El objetivo del presente trabajo es proporcionar una clasicacin y descripcin de lascaractersticas principales de los distintos sistemas robticos utilizados para la rehabilitacinfuncional del miembro inferior.Estrategia de bsqueda: Se realiz una revisin sistemtica en las siguientes bases de datos:BRAIN, IEEE, SCIENCE DIRECT, SPRINGER, JNER, PROQUEST y especcas del mbito de la inge-niera.Seleccin de los estudios: El idioma de los artculos incluidos deba ser el ingls o el espanol,sin lmite en los anos de bsqueda en las diferentes bases de datos.Sntesis de resultados: La informacin suministrada por las distintas bases de datos permitidistinguir un total de 50 dispositivos robticos disenados hasta la actualidad. Estos dispositivosse clasicaron en varios niveles: a) robots de aplicacin clnica o prototipos; y b) aquellos queposeen una estructura tipo exoesqueleto, sistemas de efector nal o sistemas hbridos.Conclusiones: Existe una amplia variedad de dispositivos robticos para la recuperacin funcio-nal del miembro inferior. Se debe mejorar el desarrollo de estos dispositivos, aproximndosecada vez ms a los movimientos siolgicos que el ser humano realiza durante la marcha,teniendo en cuenta no solo aspectos relacionados con la movilidad. Por ltimo, es fundamentalfomentar la elaboracin de estudios con adecuado diseno metodolgico y con elevados tamanosmuestrales que puedan respaldar los efectos de esta modalidad de tratamiento. 2014 Elsevier Espaa, S.L.U. y SERMEF. Todos los derechos reservados.

RDS

mb;

Robotic systems for gait rehabilitation in neurological disorders

AbstractObjective: To describe and classify the main characteristics of the various robotic systems usedfor functional rehabilitation of the lower limb.

ra correspondencia.lectrnico: [email protected] (R. Cano-de la Cuerda).

oi.org/10.1016/j.rh.2014.11.003 2014 Elsevier Espaa, S.L.U. y SERMEF. Todos los derechos reservados.

Cmo citneurolgi

ARTICLE IN PRESS+ModelRH-362; No. of Pages 162 A.M. Caldern-Bernal et al

Neurologicaldisorders;Robotic

Search strategy: A systematic review was conducted in the following databases: BRAIN, IEEE,SCIENCE DIRECT, SPRINGER, JNER, Proquest and databases specically for the eld of enginee-ring.Selection of the articles: The articles had to be written in English or Spanish with no limit on

provito daplicas.f robrovelkingote port RMEF

Introduc

Los trastorla Organizadial a unosnivel educacipales caumltiple, llas lesionetornos refela enfermepacidad, quprematuracapacidad

Estas cidebido al ien la calidde vida ajuen 2013 (aque cada vdesarrollarde estas, dafectar a lotras. Seg2008 en Esfueron debson, la esclACV y la pa

A nivel brales (paEuropa fuedeba a costante a cosegn la palesin medpor enfermesclerosis mtotal de es

Ante el de patologestablecerdad de vida

aborerizaionauir princcimiempvitarestelitadnte o nolastlatelos as pla nica

moupes des rod

favstanir hantosl pespublication year.Summary of results: The information 50 robotic devices have been designed a) prototypes or robots for clinical apend-effector systems or hybrid systemConclusions: There is a wide variety oment of these devices should be impmovements made by humans when wated to mobility. It is essential to promwith large sample sizes that could sup 2014 Elsevier Espaa, S.L.U. and SE

cin

nos neurolgicos, segn el informe de 2005 decin Mundial de la Salud, afectan a nivel mun-

mil millones de personas, sin distincin de sexo,tivo ni econmico, encontrndose entre las prin-sas la enfermedad de Parkinson, la esclerosisa enfermedad cerebrovascular (ACV), as comos medulares1---3. Este informe revela que los tras-ridos constituyen el 6,3% de la carga mundial dedad, medido en anos de vida ajustado por disca-e indica los anos de vida perdidos por mortalidad

y los anos de vida saludables perdidos por la dis-y ponderado por la severidad de esta.fras se han visto modicadas a nivel mundialncremento de la esperanza de vida y la mejoraad de vida, aumentando de 92 millones en anosstados por discapacidad en 2005 a 103 millonesproximadamente un 12% ms)1, lo que signicaez ms personas tendrn ms probabilidad de

enfermedades del sistema nervioso4 y, derivadasiscapacidades funcionales crnicas5 que puedena capacidad de marcha o bipedestacin, entren el Instituto Nacional de Estadstica durante elpana, las causas de discapacidad diagnosticadaidas a lesin medular, la enfermedad de Parkin-erosis mltiple, la espina bda/hidrocefalia, los

El caractprofesconsegrando reconoa una tpara e

En rehabimediadidos neuropmar coestmuperdidcipio, las tctica deen reca travtapicelo queNo obrequersegmeferir ear este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica paca. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh

rlisis cerebral6.econmico, el coste total de los trastornos cere-tologa neurolgica y psiquitrica) en 2010 en

de 798 billones de euros. De estos, el 60% setes directos (mdicos y no mdicos) y el 40% res-stes indirectos. El coste por persona en Europa,tologa, corresponde a 8,9 millones de euros porular, 7,8 millones de euros por ACV, 11 millonesedad de Parkinson y 27 millones de euros porltiple. En ese mismo ano en Espana, el coste

tas enfermedades fue de 77.791.000 euros7.evidente incremento de personas con este tipoas y sus posteriores secuelas, resulta primordial

medidas en aras de mejorar o mantener su cali- mediante un tratamiento adecuado.

implica unAnte las ldad de curobots quebiomedicinrobtica ascha en pabuenos resdel miembdisminuidopeutas y alos pacientcacin dede sus posdiana.ded by the various databases showed that a total ofte. These devices were classied into several levels:tion; b) those with an exoskeleton-type structure,

otic devices for lower limb recovery. The develop-d so that they become closer to the physiological, taking into account factors other than those rela-the development of appropriately-designed studiesthe effects of this treatment modality.. All rights reserved.

daje global de las patologas neurolgicas se por precisar de un equipo multidisciplinar deles, cuyos tratamientos se complementarn parala recuperacin funcional del paciente8, mejo-ipalmente las capacidades motoras de este9,10. Elento precoz en el inicio de la enfermedad, juntorana y apropiada rehabilitacin resultar esencial

futuras complicaciones11. sentido, uno de los objetivos del tratamientoor es mantener o recuperar las funciones motorasel reaprendizaje de los patrones motores per-

adquiridos12, basndonos en el concepto deicidad, capacidad del SNC de regenerarse, de for-rales axnicas y nuevas sinapsis en respuesta aexternos para la recuperacin de las funcionesor el dano neuronal13. De acuerdo a este prin-sioterapia convencional ha evolucionado desdes centradas en el fortalecimiento y en la prc-vimientos analticos, a los abordajes centradosrar movimientos funcionales, como la marcha,l entrenamiento, y el empleo, por ejemplo deantes con suspensin parcial del peso corporal

orece el nmero de pasos durante las sesiones.te, la asistencia de esta tarea poda llegar asta tres terapeutas para poder as guiar a los

particos durante la fase de oscilacin y trans-o del paciente al miembro apoyado12,14, lo quera la rehabilitacin de la marcha en patologa.2014.11.003

sobreesfuerzo por parte de los terapeutas15.imitaciones de personal sanitario y la necesi-idados de mayor calidad16 se han desarrollado

han comenzado a aplicarse en el campo de laa17. En los ltimos diez anos, los dispositivos deistida empleados en la rehabilitacin de la mar-cientes con patologa neurolgica han logradoultados en la recuperacin de la funcionalidadro inferior18. Dichos dispositivos parecen haber

el esfuerzo fsico realizado por parte de los tera- intensicar el entrenamiento de la marcha dees18. Sin embargo, no existe una clara identi-

los sistemas disenados a tal efecto, as comoibilidades de aplicacin clnicas y articulaciones

Cmo cit a para la rehabilitacin de la marcha en patologaneurolg /j.rh.2014.11.003

ARTICLE IN PRESS+ModelRH-362; No. of Pages 16Robtica y marcha en patologa neurolgica 3

El objetivo del presente trabajo es proporcionar una cla-sicacin y descripcin de las caractersticas principales delos distintos sistemas robticos utilizados para la rehabilita-cin funcional del miembro inferior, a partir de una revisinsistemtica de la literatura cientca. Se diferenciar cadadispositivodiana invoen aras dedispositivopresente ttica sobre

Estrateg

Para el prtica sobreencontradola actualidtes bases ElectronicsJournal ofPROQUESTempleandodevice, ankle, function, assisted engineerin

Selecci

Se incluyerdatos nomblmite sobrron pginarobticos pweb con cotecnolgic

De todpresente rbre del diposicin deculacionessi proporcimentado cun dispositnecesaria desarrollo porcionaba

Sntesis

Se realiz dor BRAIN,en las quelos dispositdel miembniendo as anteriormese emplear

N5

IEEE92

Science direct19

1 ca y litaci

s apos 9, 8 mpotculos nl mios en

pgito dinforermdos en vcializprot2); 2

unaan ico c

al ndo liles; (en l

plandoas htro os diles.mo son el sistema de suspensin y el tapiz rodante y seerizan por actuar sobre los movimientos de las caderasodillas en el plano sagital, asistiendo los movimien-

la marcha. A este grupo pertenecen los dispositivosAT, el dispositivo robtico con mayor difusin comer-

la actualidad, y REO-AMBULATOR (comercializadoAUTO-AMBULATOR y empleado en ms de 57 centrosabilitacin en EE. UU.), ambos de uso clnico y cona de realidad virtual incorporado que incrementa lacin y la adhesin al tratamiento. Con las mismasersticas, pero an a nivel experimental se encuen-O (Powered Gait Orthesis), LOPES (LOwer-extremityd ExoSkeleton), que con 8 grados de libertad per-l movimiento natural de la marcha, y, a travs dear este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robticica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016

segn su mtodo de aplicacin, las articulacioneslucradas, as como sus caractersticas tcnicas,

organizar el conocimiento sobre los diferentess tecnolgicos disenados, sin que sea objeto delrabajo la evidencia cientca de la terapia rob-la reeducacin de la marcha.

ia de bsqueda

esente trabajo se realiz una revisin sistem- los dispositivos robticos de miembro inferiors en la literatura cientca publicada hastaad. La bsqueda se llev acabo en siguien-de datos: BRAIN, Institute of Electrical and

Engineers (IEEE), SCIENCE DIRECT, SPRINGER, NeuroEngineering and Rehabilitation (JNER),

y especcas del mbito de la ingeniera, como palabras clave: robotic, robots,lower limb, extremity, leg, hip, knee,neurorehabilitation, rehabilitation, motorrobotic system, exoskeleton, intervention,therapy, treatment, design y roboticg, adems de la combinacion de las mismas.

n de los estudios

on articulos en ingls y castellano de las bases deradas anteriormente, sin prejar ningn criterioe la fecha de publicacin. Asmismo se consulta-s web relacionadas con los distintos dispositivosara completar la informacin a aportar, y pginasntenido estadstico ocial, y contenido cientco-o relacionado con la rehabilitacin neurolgica.os los dispositivos robticos incluidos en laevisn se extrajo la siguiente informacin: nom-spositivo, referencia o autor, tipo de terapia,l paciente en la que se realiza la terapia, arti-

diana y rangos de movimiento, tipo de robot,onaba algn tipo de feedback o estaba comple-on sistemas de realidad virtual, si se trataba deivo unilateral o bilateral, si era porttil, si erala ayuda externa de un terapeuta, su estado de(aplicacin clnica o prototipo tcnico) y si pro-

algn tipo de valoracin mtrica.

de resultados

la bsqueda bibliogrca empleando el busca- el cual deriv a las distintas bases de datos,

se encontraba la informacin relacionada conivos disenados para la rehabilitacin neurolgicaro inferior o como prototipos tecnolgicos, obte-un total de 15.065 artculos con las palabras clavente indicadas. Para centralizar ms la busquedaon ltros disponibles por el propio buscador.

BRAI1506

FiguraelctriRehabi

TracionadDIRECTdel ca157 arartcultica deincluidron 15al obje

La datos pdisenacaron comery en (tabla poseenmuestrmecnmenteasistieporttnal en dosinduciesistem

Dendebemporttrios cocaracty las rtos deLOKOMcial encomo de rehsistemmotivacaracttran PGPoweremite eSprin ger8 157 70 85

ProQuest9

JNER9

mbito de laingeniera

20

15 pginasweb

Diagrama de ujo. IEEE: Instituto de Ingenieraelectrnica; JNER: Revista de Neuro-ingeniera yn.

licar los ltros correspondientes fueron selec-2 artculos procedentes de IEEE, 19 de SCIENCESPRINGER, 9 de PROQUEST, 9 de JNER y 20

de la ingeniera, obteniendo as un total deos. Tras esta seleccin, se descartaron aquelloso relacionados con la neurorrehabilitacin rob-embro inferior. Finalmente, 70 artculos fueron

la presente revisin14,17,19-100, a los que se suma-nas web referentes a los dispositivos comercialese complementar la informacin a aportar (g. 1).macin suministrada por las distintas bases deiti distinguir un total de 50 dispositivos robticoshasta la actualidad. Estos dispositivos se clasi-arios niveles: 1) segn el estado de desarrollo yacin, en robots de aplicacin clnica (tabla 1)otipos o robots en vas de experimentacin) segn el tipo de estructura, en aquellos que

estructura tipo exoesqueleto (en la tabla seen color claro), denidos como un dispositivoompuesto por palancas, que se ajusta estrecha-cuerpo del usuario y que trabaja en conjuntoos movimientos de este, pudiendo ser estticos oaquellos con sistemas end-effector o de efectora tabla aparecen en color oscuro) que consistencas sobre las que se apoya el pie del usuario,

el movimiento de todo el miembro inferior, obridos (en la tabla, en blanco).del grupo de los sistemas exoesqueletos (g. 2)istinguir entre los considerados estticos de los

Los primeros emplean elementos complementa-

Cmo

citar este

artculo: Caldern-Bernal

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et al.

Terapia robtica

para la

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la m

archa en

patologaneurolgica.

Rehabilitacin (M

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Tabla 1 Robots de aplicacin clnicaNombre Referencia Tipos de terapia Posicin del

pacienteArticulaciones diana/grados de movimiento

Tipo de robot Realidadvirtual ofeedback

Unilateral/bilateral

Porttil Ayuda externasioterapeuta

Estado dedesarrollo

Proporcionamtrica

LOKOMAT19---21 Hidler J, Hamm LF,Lichy A, Groah SL.Hocoma MedicalEngineering, Inc.,Zurich, Switzerland

Pasivo-asistido Bipedestacin Cadera 1 DOF, rodilla1 DOF y pie (pasivo)

Exoesqueleto +BWS + tapizrodante

S Bilateral No No Clnica S

REOAMBULATORAUTOAMBULA-TOR (EE.UU.)17,22

Viteckova S, Kutilek P,Jirina M. MotoricaLtd.

Pasivo-asistido Bipedestacin Cadera 1 DOF, rodilla1 DOF y pie (pasivo)

Exoesqueleto +BWS + tapizrodante


REWALK16,23,24 Talaty M, Esquenazi A,Briceno JE.Argo MedicalTecnologies Inc.

Pasivo-asistido Bipedestacin Cadera y rodilla, pie Exoesqueleto No Bilateral S No Clnica No

EKSO (ELEG)25---27 Medical, Healthcare;Berkeley Bionics

Activo-asistido Bipedestacin Cadera, rodilla y pie Exoesqueleto No Bilateral S No Clnica No

REX16,23,28 Bogue R.Rex Bionics

Bipedestacin Cadera, rodilla, pie Exoesqueleto Bilateral S Clnica

HAL29,30 Maeshima S, Osawa A,Nishio D, Hirano Y,Takeda K, Kigawa H,et al.Tsukuba University

Activo Sedestacin/bipedestacin

Cadera, rodilla y pie Exoesqueleto No Bilateral S No Clnica S

BLEEX31---33 Zoss AB, Kazerooni H,Chu A.University ofCalifornia, Berkley

Activo-asistido Bipedestacin Cadera 3 DOF, rodilla1 DOF y tobillo 3 DOF

Exoesqueleto No Bilateral S No Comercial No

EXPOS34 Kong K, Jeon D Activo-asistido Bipedestacin Cadera 1 DOF, rodilla1 DOF, tobillo 2DOF

Exoesqueleto No Bilateral S No Clnica S

TIBION BIONICLEG (ALTERGBIONICLEG)35---37

Tibion Corporation Pasivo,activo-asistido,activo

BipedestacinSedestacin

Rodilla 1 DOF F/E Exoesqueleto Audiofeedback

Unilateral S No Clnica S

FOOT MENTORPRO38,39

KMI Kinetic MusclesInc.

Activo Sedestacin Tobillo y pie Exoesqueleto S Unilateral No No Clnica No

GAITTRAINER40,41

Hesse S, Schmidt H,Werner C.Reha-Stim MedTec

Activo-asistido Bipedestacin Cadera y pie Efector nal +BWS

No Bilateral No S Clnica No

HAPTIC-WALKER40,42,43

Schmidt H, Werner C,Bernhardt R, Hesse S,Kruger J.Fraunhofer IPK

Activo Bipedestacin Pie Efector nal +BWS


THE G-EO SYSTEMROBOT14,44,45

Hesse S, Waldner A,Toelleri Cm.Reha Tecnology AG

Pasivo Bipedestacin Pie, cadera Efector nal +BWS

No Bilateral No No Clnica/comercialNo

LOKOHELP46---48 WoodWay Pasivo,activo-asistido

Bipedestacin Cadera 1 DOF, rodilla1 DOF, pie 1DOF

Hibrido(BWS + tapizrodante)

No Bilateral No No Clnica No

H/P COSMOSROBOTWALK49

H/P COSMOS Activo-asistido Bipedestacin Cadera, rodilla y pie Hibrido(BWS + tapizrodante)

No Bilateral No No Clnica No

*Se muestra en gris claro los dispositivos de tipo exoesqueleto; los sistemas de end-effector o de efector nal aparecen en gris oscuro; los sistemas hbridos aparecen en blanco.

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AM,

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Robtica y

marcha

en patologa

neurolgica

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Tabla 2 Prototipos robticosNombre Referencia Tipos de terapia Posicin del

pacienteArticulaciones diana ygrados de movimiento



Porttil Ayudaexterna sio-terapeuta

Estado dedesarrollo

Proporcionamtrica

PGO50 School ofMechatronicsEngineering andAutomationShanghai University

Pasivo Bipedestacin Cadera y extremonal del miembroinferior

Tapizrodante + BWS + ortesisrobtica

No Unilateral No No Prototipo S

LOPES51---54 Koopman B, vanAsseldonk EH, vander Kooij H, vanDijk W, Ronsse R.University ofTwente in theNetherlands

Activo-asistido Bipedestacin Pelvis 3 DOF, cadera 3DOF, rodilla 2 DOF ytobillo (pasivo)

Exoesqueleto + tapizrodante

No Bilateral No No Prototipo S

ALEX55,56 Banala SK, Kim SH,Agrawal SK, ScholzJP, et al.

Activo-asistido Bipedestacin Pelvis 3 DOF, cadera2 DOF, rodilla 1 DOF ytobillo 1 DOF

Exoesqueleto+ tapizrodante

S Unilateral No No Prototipo S

GAR57 Wada F, Nakanishi Y,Hachisuka K.Yasukawa ElectricCorporation andthe University ofOccupational andEnvironmentalHealth

Activo-asistido,pasivo

Bipedestacin Cadera, rodilla,tobillo

Exoesqueleto + BWS +tapiz rodante

SBiofeed-back

Bilateral No No Prototipo S

RGRTRAINER58---60

Pietrusinski M,Cajigas I, GoldsmithM, et al.

Activo-asistido Bipedestacin Cadera 1 DOF Exoesqueleto+ marco esttico+tapiz rodante

S Uni/bilateral No No Prototipo S

PAM/POGO61---63 Aoyagi D, Aoyagi D,Ichinose WE,Harkema SJ,Reinkensmeyer DJ,Bobrow JE

Activo-asistido Bipedestacin PAM: pelvis 5 DOF(elevacin, descenso,lateralizacin,rotacin y oblicuidad)POGO: Cadera 1 DOFF/E, rodilla 1 DOF F/E

Exoesqueleto+ BWS+ tapiz rodante


ALTACRO64 Beyl P, Van DammeM, Van Ham R,et al.

Activo-asistido Bipedestacin Cadera 1 DOF, Rodilla1DOF

Exoesqueleto + soporteen paralelas

No Unilateral - No Prototipo No

WALKTRAINER65,66 Bouri M, Stauffer Y,Schmitt C,Allemand Y,Gnemmi S, ClavelR, et al. EcolePolytechniqueFederale deLausanne

Activo-asistido Bipedestacin Cadera 3 DOF, rodilla,1 DOF, y tobillo pasivo

Exoesqueleto + BWS No Bilateral S No Prototipo S

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Tabla 2 (continuacin)Nombre Referencia Tipos de terapia Posicin del





Estado dedesarrollo

Proporcionamtrica

NATURE-GAITS67,68

Wang P, McGregorAH, Tow A, Lim HB,Khang LS, Low KH.NanyangTechnologicalUniversity,Singapore

Activo-asistido Bipedestacin Cadera 6 DOF, rodillay pie

Exoesqueleto+ BWS No Bilateral S No Prototipo S

NEUROREX69 Contreras-Vidal J,Grossman RG

Activo Bipedestacin Cadera, rodilla y pie Exoesqueleto Interfacesneurales

Bilateral S No Prototipo No

MINDWALKER70 Gancet J. et al. Activo- asistido Bipedestacin Cadera y rodilla Exoesqueleto S Unilateral S No Prototipo SPHO71 Kim G, Kang S, Cho

H, Ryu J, Mun M,Kim K. School ofMechanicalEngineering, YonseiUniversity

Pasivo-asistido Bipedestacin Cadera, rodilla, pie Exoesqueleto No Bilateral S No Prototipo No

WPAL72,73 Chen F, Yu Y, Ge Y,Sun J, Deng X

Activo- asistido Bipedestacin Cadera, rodilla, pie ymetatarso-falngica

Exoesqueleto No Bilateral S No Prototipo S

ATLAS74 Sanz-Merodio D,Cestari M, ArevaloJC, Garca E

Asistido Bipedestacin Cadera, rodilla, pie.6,3 DOF por cada MMII

Exoesqueleto No Bilateral S No Prototipo S

MINA75 Institute for Humanand MachineCognition (IHMC)

Activo-asistido Bipedestacin Cadera y rodilla Exoesqueleto No Bilateral S No Prototipo S

SUBAR76,77 Kong K, TomizukaM, Moon H, et al.Sogang UniversitySeoul, KOREA

Activo-asistido Bipedestacin Cadera 2 DOF, rodilla1 DOF y tobillo1DOF

Exoesqueleto +sistema de apoyo

No Bilateral S No Prototipo No

AKB78 Ma H, Lai W, LiaoW, Fong DT, Chan K.Shenzhen ResearchInstitute, TheChinese Universityof Hong Kong

Activo-asistido Bipedestacin Rodilla Exoesqueleto No Uni/bilateral S No Prototipo S

ROBOKNEE79 Pratt JE, KruppB.T,Morse C.J.,Collins SH. Yobotics

Activo-resistido Bipedestacin Rodilla Exoesqueleto No Unilateral S No Prototipo No

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Robtica y

marcha

en patologa

neurolgica

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Estado dedesarrollo

Proporcionamtrica

TUPLEE80 Fleischer C,Hommel G

Activo Bipedestacin Rodilla2 DOF

Exoesqueleto con EMG No Unilateral S No Prototipo S

ANDROS81 Unluhisarcikli O,Pietrusinski M,Weinberg B, BonatoP, Mavroidis C

Activo-asistido,Activo- resistido

Bipedestacin Cadera 2 DOF, rodilla1 DOF, pie 1 DOF

Exoesqueleto Feedback Bilateral S No Prototipo S

AKROD82,83 Nikitczuk J,Weinberg B,Canavan PK,Mavroidis C

Activo-asistido Sedestacin Rodilla Exoesqueleto No Unilateral S No Prototipo S

ANKLE ROBOT84 Wheeler JW, KrebsHI, Hogan N.MechanicalEngineeringMassachusettsInstitute ofTechnologyCambridge. USA

Activo-asistidopara DFe inversiny eversinPasivo: RI y RE

Bipedestacin Tobillo 3 DOF, 25 FD,45 FP, 25 inversin,15 eversin, 15de RI y de RE

Exoesqueleto No Unilateral S No Prototipo No

MITANKLEBOT85---87

Roy A, ForresterLW, Macko RF

Activo-asistido Sedestacin Tobillo, pie Exoesqueleto S Unilateral S No Prototipo S

PPAFO88 Universityof Illinois

Pasivo,activo-asistido

Bipedestacin Tobillo 1DOF Exoesqueleto No Unilateral S No Prototipo S

MOTIONTHERAPY89

Rupp R, Plewa H,Hofer EP, Knestel M

Pasivo-asistido Decbito supino,Reclinado

Cadera, rodilla y pie Exoesqueleto SFeedback

Bilateral S No Prototipo S

NEXOS90,91 Bradley D,Acosta-Marquez C,Hawley M,Brownsell S,Enderby P,Mawson S

Pasivo-asistido Decbito supino Rodilla y pie Exoesqueleto No Unilateral S S Prototipo No

WEARABLE ANKLEROBOT FOR INBED92

Ren Y, Xu T, Wang L,Yang CY, Guo X,Harvey RL, et al.

Pasivo,Activo-asistido,Activo-resistido

Decbito supino,sedestacin

Tobillo 1 DOF F/E Exoesqueleto S Unilateral S No Prototipo S

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et al.

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al






Estado dedesarrollo

Proporcionamtrica

PHISIOTHE-RABOT93

Akdogan E, Adli MA Pasivo-asistido-activo

Sedestacin Cadera y rodilla Exoesqueleto No Unilateral No No Prototipo S

REHABROB I94 Yeh S, Sun J Pasivo-asistido;activo-asistidoe hibrido

Decbito supino-sedestacin

Cadera y rodilla3 DOF

Exoesqueleto No Unilateral S No Prototipo Si

LOKOIRAN95 Taherifar A,Mousavi M, RassafA, Ghiasi F

Pasivo asistido Bipedestacin Cadera, rodilla y pie Efector nal S Bilateral No No Prototipo S

6 DOF96 Yoon J, Novandy B,Yoon CH, Park KJ.GyeongsangNational University

Activo-asistido Bipedestacin Pie Efector nal, conconexin a MMSS yBWS

S Bilateral No No Prototipo No

NEUROBIKE97,98 Monaco V, GalardiG, Coscia M,Martelli D, Micera S

Pasivo o activoasistido

Decbito supino Cadera, rodillay tobillo

Efector nal No Bilateral No No Prototipo -

ARTHUR61,63 Reinkensmeyer DJ,Weber R, Roy RR,de Leon R, BobrowJE, Harkema SJ

Activo Bipedestacin Cadera y rodilla 2DOF Hbrido No Bilateral No No Prototipo No

STRING-MAN99 Surdilovic D, ZhangJ, Bernhardt R

Activo Bipedestacin Cadera HibridoSistema de cables


MOONWALKER100 Krut S, Benoit M,Dombre E, Pierrot E

Activo-asistido Bipedestacin Cadera y pie Hbrido (barraselsticas)

No Bilateral S No Prototipo No

BWS: body weight support (sistema de soporte corporal); DOF: degrees of freedom (grados de libertad); EMG: electromiografa; F/E: exo-extensin; FD: exin dorsal. FP: exin plantar;MMII: miembros inferiores; MMSS: miembros superiores; RE: rotacin externa; RI: rotacin interna.*Se muestra en gris claro los dispositivos de tipo exoesqueleto; los sistemas de end-effector o de efector nal aparecen en gris oscuro; los sistemas hbridos aparecen en blanco.

Cmo citneurolg


L

H

caci

fuerzas corde propulsnes del ropelvis en lExosqueletlacin de lde fuerza ydel disposiresistiendotema que erguida ejeun sistemadesviacionse encuenNER o el PAOperated Gtema neumbalanceo dneumticoALTACRO (ACompliant genera mopensin peGAITS, quesuelo actuaelectroestiactivacin

Respectmiten a aqde forma ique cubranREWALK, E

ve Li de c, y coreali

sense amismokomat AutoAmbulator ReWalk

AL BLEEX EXPOS

Figura 2 Exoesqueletos de apli

rectoras externas, proporcionadas por una serieores elsticos que actan sobre las articulacio-bot, mantiene la estabilidad fundamental de laa bipedestacin y la marcha; ALEX (Active Legon), que posee propulsores lineales en la articu-a cadera y de la rodilla, equipados con sensores

codicadores, que aportan datos al controlador

Assistia nivelgablesen la tarse oEKSO, De la ar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica paica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh

tivo acerca de los campos de fuerza ayudando o el movimiento del miembro inferior; GAR, sis-mueve las piernas del paciente en una posicinrcitando el patrn de la marcha, ayudndose de

de biofeedback; y, disenados para controlar lases en la oblicuidad de la pelvis durante la marchatran el RGR (Robotic Gait Rehabilitation) TRAI-M/POGO (Pelvic Assit Manipulator/Pneumaticallyait Orthosis), este ltimo acompanado de un sis-tico que asiste al miembro durante la fase dee la marcha (POGO). Aplicando tambin sistemass (PPAM, pleated pneumatic articial muscle) estutomated Locomotion Training using an ActuatedRobotic Orthosis), exoesqueleto unilateral quevimientos lineales. Tambin con soporte de sus-ro mvil se encuentran WALKTRAINER y NATURE

permiten una reeducacin de la marcha sobre elndo en conjunto el exoesqueleto y un sistema demulacin muscular, que ayuda al paciente en lade su patrn de marcha.o a los exoesqueletos porttiles, los cuales per-uellas personas con lesin neurolgica caminarndependiente, actualmente a nivel comercial y

todo el miembro inferior, encontramos los robotsKSO, tambin llamado e-Legs, REX y HAL (Hybrid

lower extrcreado inicfuerza musrado un sistduradero. Amejorar suque, basadcontrol que(BMI, Brainla intenciotravs de umecanismoMINDWALKEtotipos conen desarrotema neumy MINA, qu(brushless sores de fadecuada, nales. ComSUBAR, amcha, estn exoesqueleen una solaEKSO Rex Bionic

PiernaTibio Bionic

Foot mentorpro

n clnica.

mb), dispositivos con articulaciones motorizadasadera y rodilla, alimentadas por baterias recar-n sensores que permiten controlar el dispositivo

zacin de la actividad elegida (caminar, levan-tarse). Cabe destacar que tanto REWALK comopoyan en muletas para llevar acabo la marcha.a casa que EKSO se encuentra BLEEX (Berkeleyra la rehabilitacin de la marcha en patologa.2014.11.003

emity exoskeleton), un sistema autoalimentadoialmente con nes militares para aumentar lacular y la resistencia de los soldados. Es conside-ema ergonmico, maniobrable, robusto, ligero y

estos sistemas ya comercializados se les intenta utilidad, como ocurre en el caso de NEUROREXo en el dispositivo REX, dispone de un sistema de

consiste en un mecanismo de interfaz cerebral Machine Interface), con el que puede interpretarn del usuario y asistirle durante el movimiento an registro electroencefalogrco. Empleando un

similar de interfaces neuronales se encuentraR, el cual incluye adems realidad virtual. Pro-

diferentes mecanismos de actuacin y controlllo son PHO (Powered Hip Orthosis) con un sis-tico para movilizar el dispositivo, WPAL, ATLASe emplean propulsores con motores elctricosmotors) conectados a las articulaciones, y sen-uerza o de presin para controlar una marchasi bien MINA requiere sistemas de apoyo adicio-o ocurre con EXPOS, y su versin ms avanzadabos creados para asistir las dicultades en la mar-conformados por un dispositivo con ruedas y unto porttil. Existen exoesqueletos que se centran

articulacin para facilitar la marcha a pacientes

Cmo citneurolgi


de

tor

con debilidcon TIBIONdispuesta esores, proppeso y posal pacientey caminar res, pero sBrace), ROlin PoweredkNee Rehabrehabilitatde torsin zando as lcentrados gir la posicel pacientemos, an ecuales positen en la dpara faciliten bipedesnombrar aque ademvarias supepor mediomodalidad.

Dentro ddados de lencuentranSYSTEM ROprincipio dpaciente sdas, cuyos

ranayo yiento cote. cida

pe del ras.

GAITnto dGait trainer Haptic Walker

Lokoiran Robot de rehabilitacin la marcha 6-DOF

Figura 3 Robots de efec

ad en las extremidades inferiores, como ocurre-BIONIC-LEG, cuya estructura de bra de carbonon la articulacin de rodilla, y propulsores y sen-orcionan el soporte y los datos necesarios deicin para la tranferencia de fuerzas, ayudando

a levantarse o sentarse, subir o bajar escalerasadecuadamente. Aplicando propulsores y senso-in apliacin clnica, destaca AKB (Assistive KneeBOKNEE, TUPLEE (Technische Universitt Ber-

Lower Extremity Exoskeleton), ANDROS (Activeilitation Orthotic System) y AKROD (Active knee

de engel apolos paccin y/pacienla veloSYSTEMtrariosescale6-DOFnamiear este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica paca. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh

ion orthotis device) capaz de resistir las fuerzasy generar fuerzas correctoras a la rodilla, refor-os patrones de marcha deseados. Exoesqueletosen la articulacin del tobillo capaces de corre-in equina del pie con frecuencia presente en

neurolgico, y asistir al movimiento, encontra-n estudio, a ANKLE ROBOT o a ANKLEBOT, loscionan el pie durante la fase de oscilacin y asis-e apoyo, incluyendo el ltimo juegos interactivosar la movilidad del pie, pudiendose usar tantotacin, sedestacin o en decbito supino. Cabe

PPAFO (Portable Powered Ankle-Foot Orthosis),s de asisitir la marcha, es capaz de reconocerrcies de marcha (terreno, escaleras o rampas),

de sensores, y adaptarse a ella cambiando su

e los dispositivos tipo efector nal (g. 3), y ayu-os sistemas de suspensin parcial del peso, se

GAIT TRAINER (GT 1), HAPTIC WALKER o G-EOBOT. Todos ellos de uso clnico, se basan en ele plataformas mviles, por el cual los pies delon posicionados sobre dos plataformas separa-

movimientos estn controlados por un sistema

y, en el casconectandode maneratener el pareeducar ldos (g. 4)efector nsin o con mel movimiepalancas laceo; H/P Crodante el un sistemaAssisting RMAN. An eWALKER coque transmmitiendo smarcha. Ausitivos msvs. efectorcon estos tado efectoSistema robtica Ge-O

NeuroBike

nal.

jes, simulando el movimiento del pie durante el balanceo. En estos sistemas, las rodillas dees no estn jadas, permitiendo as su manipula-rreccin por parte del terapeuta o por el propioPermiten regular la longitud de paso, as comod de marcha. Tanto HAPTIC WALKER como G-EOrmiten tambin reeducar los movimientos arbi-pie, adems de simular la marcha o subir y bajarEn fase experimental se encuentran LOKOIRAN y

REHABILITATION ROBOT, que permiten un entre-e la marcha activa sobre varios tipos de terrenora la rehabilitacin de la marcha en patologa.2014.11.003

o del ltimo, con navegacin de realidad virtual, el miembro superior e inferior a las plataformas,

que se mueven en oposicin entre s para man-trn cruzado durante la marcha. Disenados paraa marcha y clasicados como dispositivos hbri-, al poseer caractersticas de exoesqueletos y deal, se encuentran LOKOHELP, sistema de suspen-otor situado sobre un tapiz rodante que trasmite

nto a dos ortesis acopladas al dispositivo por dosterales, imitando as las fase de apoyo y balan-OSMOS ROBOWALK, sistema de suspensin y tapizcual asiste al movimiento de la marcha mediante

de cables, al igual que ARTHUR (Ambulation-obotic Tool for Human Rehabilitation) o STRINGn desarrollo, el nuevo exoesquelto elstico MOONnsiste en dos barras elsticas unidas a un zapatoiten la fuerza acumulada a la extremidad per-

u movimiento libremente durante las fases de lanque no parece existir consenso sobre los dispo-

ecaces para reeducar la marcha (exoesqueletos nal), algunos estudios apuntan ligeras mejorasltimos, sin que ninguno de los tipos haya repor-s adversos en la literatura revisada. No obstante,

Cmo citneurolg


k

os h

se critica ddel pie no la marcha.

En cuanpositivos, habitual, esu forma dcomo la sePRO disenamediante ninteractivoBIKE, MOTIFOR IN BEDuna combiRABOT o R

Discusin

Desde su queletos hfsico del stivo similainvestigacipor Yagn, tivo que cen paralelaumentar este disposxito101. C

erminortal, seArthur String-man

H/P cosmos RobotWalLokohelp

Figura 4 Dispositivos robtic

e los dispositivos de efector nal que la superciereciba las fuerzas de impacto generadas durante

que pdados mundiar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robtica paica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016/j.rh

to a la posicin habitual del uso de estos dis-si bien la bipedestacin sera por lgica la msn ocasiones las caractersticas del dispositivo ye aplicacin obligan a elegir otro posicionamientodestacin, como es el caso de FOOT-MENTOR-do para recuperar el control motor del tobilloumerosas repeticiones, ayudado de un entorno, el decbito supino, como ocurre con NEURO-ON THERAPY, NEXOS o WEARABLE ANKLE ROBOT, empleado en la fase aguda tras un ACV, o biennacin de varias posiciones como son PHISIOTE-EHABROB I.

concepcin inicial, el desarrollo de los exoes-a estado orientado al aumento del rendimientoer humano. La primera mencin de un disposi-r a un exoesqueleto, pertenece a un grupo den estadounidense con diversas patentes dirigidoen 1890. Su invento consista en un disposi-ontaba con muelles de arcos largos, dispuestoso a las piernas, disenado con la intencin dela resistencia al correr y saltar. Sin embargo,itivo nunca se desarroll, ni fue demostrado suon el n de crear nuevos prototipos robticos

tigacin Avde nancianuevas tecntons for huera el disemiento y lall de lasde estos dorientados en el camdiscapacida

La marctitivo. Estefuncional dnal, en tecentral de peracin destimulaciLa demandconvencioncitado, unpeutas, limla fatiga dlimitacin nes que semovimientla observaMoonWalker

bridos.

tieran incrementar las habilidades de los sol-eamericanos y obtener el liderazgo tecnolgico

cre en 1958 la Agencia de Proyectos de Inves-ra la rehabilitacin de la marcha en patologa.2014.11.003

anzada de Defensa en EE. UU. quien se encargr muchos de los proyectos para el desarrollo deologas, entre ellos, el programa EHPA (Exoskele-man performance augmentation), cuyo objetivono de exoesqueletos que aumentaran el rendi-as capacidades de los soldados de tierra, ms

de un ser humano102. Anos ms tarde, muchosispositivos que en un primer momento estabanhacia el campo militar, se pudieron emplearpo de la recuperacin o la compensacin dedes.ha humana es un movimiento funcional repe-

tipo de locomocin se basa en la actividade ciertos circuitos neuronales de la mdula espi-ora comandado por el denominado generadorpatrones, de modo que la terapia para la recu-e la misma debe ser intensiva y dirigida a lan de estos generadores centrales de patrones12.a de esta estrategia si se emplea una terapiaal manual requiere, como anteriormente se ha

esfuerzo fsico intenso por parte de los tera-itando en ocasiones la duracin del tratamientoel terapeuta ms que la del paciente. A estadebemos incluir el menor nmero de repeticio-

puede alcanzar as como el hecho de que elo del paciente es evaluado solamente mediantecin17. Con la aplicacin de la rehabilitacin

Cmo cit a paneurolgi /j.rh


robtica, se facilita el restablecimiento de la funcin delpaciente y la ejecucin de tareas, ya que mediante el usode estos dispositivos junto a los sistemas de suspensin par-cial del peso se reduce tanto el esfuerzo de los terapeutascomo del pde entrenagadas e intel nmero motora pemediante empleo desu adaptacpoder adelcomparaci

Demostrrecuperacirolgicos epues segnnmero demuestralescidad de lla fuerza maisladamenmticas qula terapia terapia conminos de velocidad dcha, cabe tobillo, objterapia robrendimientpus de unla ecacianica sesilidad motoexcitabilidguindose tobillo y un

El entretareas podcerebral, dpacientes cya que cotanto, la mayores enmero devado nmemotoras.

Otra cacos es quespeccosnos, de amomento eel propio paciente14,

adems deadaptar el mismo, desrn ejercichasta situael refuerzo

tidos por el robot. Esta adaptacin se puede llevar acabo porsistemas electrnicos externos al propio aparato o mediantesistemas internos, a travs de sensores aplicados sobre elpaciente, que registran la actividad muscular. La electro-

fa pel e

vidad o m a rrectbina

os sis exlitacper

el ras deactivient

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a lar suendock eapeuesar bticehabin to usistament

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de a devo raplejar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robticca. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016

aciente, aumentando la calidad de la sesionesmiento, siendo estas ms reproducibles, prolon-ensas21,22,40,45,47,66, permitiendo as incrementarde repeticiones, lo cual aumenta la estimulacinrmitiendo la recuperacin de la lesin del SNC,la creacin de nuevas sinapsis neuronales13. El

dispositivos con sistema de suspensin permitein a personas de diferentes tamanos, adems deantar el inicio de la reeducacin de la marcha, enn con la terapia convencional20.ar la ecacia de la terapia robtica para lan de la marcha en pacientes con problemas neu-s an un objetivo de la comunidad cientca,

mltiples revisiones47,96,103,104 existe un limitado estudios publicados y con reducidos tamanos. Algunos trabajos senalan mejoras en la velo-a marcha, en la amplitud de la zancada y enuscular29,35,40,46,96 aplicando la terapia robticate. No obstante, son varias las revisiones siste-e apuntan que la combinacin de robtica conconvencional obtiene mejores resultados que lavencional aislada en pacientes con ACV, en tr-

independencia, si bien no parece aumentar lae marcha29,105,106. En la rehabilitacin de la mar-mencionar la importancia del control motor deleto este de estudio en varios trabajos aplicandotica en los que se mostraron mejoras en elo de la articulacin y de la funcin de marcha des-

periodo de entrenamiento, senalando los autores de estos dispositivos85,107, con los que, en unan de entrenamiento, se poda mejorar la habi-ra del tobillo explicado por un aumento en laad cortical motora para el tibial anterior, consi-as un control voluntario de la musculatura del

aumento en la exo-extensin del mismo.namiento de la marcha repetitivo y orientado ara ser benecioso para los pacientes con danoespus de una hemi- o tetraparesia severa o paraon lesin de la mdula espinal incompleta35,46,47,nsigue mejorar la habilidad al caminar y, porfuncionalidad al recorrer distancias cada vezn cada sesin, lo cual indica un aumento en el

pasos durante las sesiones, resultando este ele-ro de repeticiones crucial para reaprender tareas

racterstica a favor de los dispositivos robti-e son capaces de mantener unos parmetros

constantemente o, como en el caso de algu-decuarse a la situacin del paciente en unxplcito, gracias a la existencia de sensores endispositivo32,34,74,78 o de sensores aplicados al66,69,80. Estos sistemas de control electrnicos,

mantener la seguridad del paciente, permitentipo de rehabilitacin apropiada a cada etapa delde los estadios ms agudos, en donde se aplica-ios pasivos, asistidos por el dispositivo35,81,92,93,97,ciones ms cronicadas en donde se podra buscar

del miembro afectado mediante ejercicios resis-

miograparte dla actimayorayudartar coen com

Estclnicarehabila recunandoalgunode la movim

Lostema dterapipacienner deexistenla aplicontrosobre lpositivincluyediferepermitlizarlomejoracorrigifeedbadel ter

A pmas roen la rguraccorrecque expor foEl altonen uncompatipo desi se rpensipersonde usoincremterapeneamederivainverti

A pcacinecaciobjetila comra la rehabilitacin de la marcha en patologa.2014.11.003

roporciona senales que permiten el control porxoesqueleto del propio paciente83. En funcin de

muscular registrada, el exoesqueleto asistir enenor medida antes de mover la articulacin34, oseleccionar y activar la musculatura para ejecu-amente el patrn de la marcha, si se trabajaracin con electroestimulacin funcional.stemas tambin permiten obtener medicionesactas y ables en el mismo momento de lain, y objetivar la evaluacin y evolucin deacin del paciente cuantitativamente, determi-ngo de movilidad, la actividad muscular, incluso

ellos ofrecen datos de la frecuencia cardiaca yidad cerebral estimulada en ese momento delo69.s obtenidos permiten ofrecer al paciente un sis-edback, lo que hace ms atractiva y amena a lansiguiendo as la atencin e implicacin de losurante la ejecucin de su movimiento al dispo-ltados en el momento108. Como se ha senalado,positivos que combinan la terapia robtica conn de la realidad virtual21,39,43,96, la cual permitea velocidad de la marcha entre cada zancadaulacin de diferentes tipos de terreno por el dis-

simular circunstancias similares al entorno real, rampas, escaleras y obstculos, adaptndose aentornos segn el estadio del paciente109---111,o que tanto paciente y terapeuta pueden visua-

vez en tiempo real. Esto motivara al paciente as resultados y a involucrarse en su recuperacin,

l mismo sus errores, detectados a travs delxterno ofrecido, sin requerir la atencin continuata.de todos los benecios que nos aportan los siste-os, la gura del terapeuta sigue siendo necesariailitacin, no solo por ser el responsable de la con-de los diferentes equipos, de la vericacin delo del dispositivo y del estado del paciente, aun-n sistemas de seguridad para ello, sino tambinar e incentivar al paciente en su recuperacin.te de los dispositivos y su mantenimiento supo-sventaja y plantea la cuestin de la eciencia enn con otro tipo de terapias, al igual que en elipo empleado para el tratamiento convencionala sobre suelo o en tapiz rodante, o con/sin sus-l peso103. El empleo de estos sistemas requierestruido en estas nuevas tecnologas, tanto a nivelmo de mantenimiento, lo cual tambin podrar el coste, si bien permiten salvar tiempo alque podra supervisar a ms pacientes simult-

lo que supondra una reduccin en los costesdel personal sanitario, aprovechando el tiempon cada paciente112.de todas las posibles mejoras que aporta la apli-la terapia robtica, queda an por demostrar la

estos dispositivos. La dicultad de alcanzar estedica en el coste y la disponibilidad de los robots,idad de las diversas patologas, la dicultad de

Cmo cit a paneurolg /j.rh


obtener grupos homogneos de ensayo, la dicultad del pro-ceso de la rehabilitacin de la marcha y en el hecho de quenormalmente estos equipos permiten la reeducacin de lamarcha en un nico plano, el sagital, por lo que la recupe-racin total queda a expensas de las caractersticas de cadadispositivo

La presde limitacdios incluidpublicadosllos en alemmuchos grulimitacin matemticdicultad medida pabsqueda drevisin seel apartadcontemplaen fase de

Conclusi

Existe unala recupersin ha hareeducaciestraticacnales e h

La teraprecuperar mas neuropermitiendqueletos p

Los sistasistir los lo cual popaciente, paras de de

Se recorior en comcasos en crealidad vimarcha en supuestos sobre todointensidaddel paciennmero detratamientridad. Tamde la marc

Sin embpositivos, siolgicosteniendo emovilidad.racin de eelevados tatos de esta

Responsabilidades ticas

Proteccin de personas y animales. Los autores declaranque para esta investigacin no se han realizado experimen-tos en seres humanos ni en animales.

encitcu

o a s dectes.

icto

tores

gra

orld alth sponiuroloorld ectan

OMS ht04/eorld inal e en8924ang ssive10:60gin r rob11:49cuestads: httesen rope

Eurociedara els. Maadratratarr-B

esclerwinportu06;94reno

Cerewer l11;49rgad

la nsse Spetitwn insse adapar este artculo: Caldern-Bernal AM, et al. Terapia robticica. Rehabilitacin (Madr). 2015. http://dx.doi.org/10.1016

103,113.ente revisin realizada adolece de una serieiones. En primer lugar, el idioma de los estu-os se acot, considerando solo aquellos trabajos

en espanol e ingls, dejando as excluidos a aque-n, francs y japons (idioma de publicacin depos de trabajo en relacin con la robtica). Otraa tener en cuenta son las demostraciones fsico-as de la elaboracin de los dispositivos, cuyade comprensin puede hacer sesgado en algunarte de la informacin expuesta. Finalmente, lae informacin para la realizacin de la presente

circunscribi a las bases de datos indicadas eno Material y mtodos, no pudindose asegurar lacin de todos los dispositivos comercializados o

prototipo.

ones

amplia variedad de dispositivos robticos paraacin funcional del miembro inferior. Esta revi-llado un total de 50 dispositivos robticos paran del miembro inferior, pudindose realizar unain de los mismos en exoesqueletos, efectoresbridos, as como de uso clnico o prototipos.ia robtica del miembro inferior tiene por objetola funcionalidad de los pacientes con proble-lgicos reeducando o compensando la marcha, yo una mayor independencia mediante los exoes-orttiles.emas de control de los dispositivos adems demovimientos permiten obtener medidas ables,sibilita objetivar la valoracin y evolucin deludiendo apoyar as la realizacin de estudios en

mostrar la relevancia de este tipo de terapia.noce que la terapia robtica de miembro infe-binacin con la terapia convencional, en algunosombinacin con sistemas de feedback, como lartual, proporcionan mayor independencia para lacomparacin con las medidas convencionales. Losbenecios de la terapia robtica se encuentran

en la posibilidad que ofrecen de aumentar la de las sesiones, disminuyendo la fatiga por partete y los terapeutas, lo cual permite mejorar el

repeticiones, la continuidad y la calidad de losos, adems de tener en cuenta aspectos de segu-bin cabe destacar que permiten una reeducacinha de forma precoz.argo, se debe mejorar el desarrollo de estos dis-aproximndose cada vez ms a los movimientos

que el ser humano realiza durante la marcha,n cuenta no solo aspectos relacionados con la

Por ltimo, es fundamental fomentar la elabo-studios con adecuado diseno metodolgico y conmanos muestrales que puedan respaldar los efec-

modalidad de tratamiento.

Condeste ar

Derechautorepacien

Con

Los au

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15. HeRera la rehabilitacin de la marcha en patologa.2014.11.003

alidad de los datos. Los autores declaran que enlo no aparecen datos de pacientes.

la privacidad y consentimiento informado. Loslaran que en este artculo no aparecen datos de

de intereses

declaran no tener ningn conicto de intereses.

fa

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Terapia robtica para la rehabilitacin de la marcha en patologa neurolgicaIntroduccinEstrategia de bsquedaSeleccin de los estudiosSntesis de resultadosDiscusinConclusionesResponsabilidades ticasProteccin de personas y animalesConfidencialidad de los datosDerecho a la privacidad y consentimiento informado

Conflicto de interesesBibliografa

2015 terapia robótica para la rehabilitación de la marcha en patología neurológica

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